调节仪上如何用位式调节来进行自整定PID参数？
要用到PID的自整定功能，在网上荡了一下，大部分都说的比较高深，只有佩服的份：）少部分说的倒简单，不过还是不清楚。在温控PID参数调节实验过程中很经典的处理了PID参数整定的过程，不过LZ没有下文：自整定，万分遗憾了！！！
在做了个温度控制器,但客户说不想自己设定PID参数,现在不知道该怎么改进中gx_huang兄在22楼说：
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加个自整定菜单！
首次位式控制时的过冲温度就是大致的控制上比例带，I和位式周期成正比，D取I的1/4到1/5。
这些值也不是凭空想的，先搞一些实际控制环境，做一些实验，确定大致数值。
举一个简单的例子：
假设输出在50％时，温度是200度，位式控制的过冲是20度，则温度从220度降到200度时，
输出从0％提高到50％左右。假设这个控制深度是合适的，如果你加大控制深度，可能导致温度还没有跌到200度，
输出已经远远大于50％，会造成温度反弹。另外考虑温度的惯性，控制太深会导致振荡。
比例带大一些会稳定一些，但是控制反应慢。
PID温度控制，一句话：做实验太化时间了，一个字：难！
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我又在看到这样的说明：
自整定时，仪表执行位式调节，约2-3次振荡后，仪表内部处理器根据位式控制产生的振荡，分析其周期、幅度及波形来自动计算出PID等控制参数。
但还是感觉迷糊，请接触过自整定的大侠指点，谢谢。 自己顶一下，希望高手能够指点。 真的搞不定，请高手指点，谢谢！
比如说，现在的给定值（SV）为100摄氏度，回差（dF）为2摄氏度，PWM输出设置（OPT）为0~100%，相对应4~20mA的电流环输出加热，当前的测量值PV表示。
我是这样认为的：
加上一个自整定菜单，在确认自整定时，如果 PV < ( SV - dF )也即PV < 98摄氏度时,则OPT为100%，加热控制；当 PV > ( SV + dF )时也即PV > 102摄氏度时，则OPT为0%，停止加热。不知这么想对不？
现在的问题是：
怎么根据这几个参数确定相应的P、I、D呢？ 上一贴中的临界增益KC=9.2 你能看明白这个参数是怎么来的么？看明白了，下面的就好明白了 谢谢帮助。
在产生稳幅振荡时的Kp值实际就是临界增益KC，振荡周期也能得出，根据Z-N参数应该可以求出各相关P、I、D。
可是在仪表执行位式调节来自整定时，只进行2-3次振荡，就这样时间就花了很久，我手头有三个不同厂家的温控仪都是使用位式调节来进行自整定的，我想大家都这么用可能也有一定的道理，是不是用你提示的方法太花时间了？
不知你对“自整定时，仪表执行位式调节，约2-3次振荡后，仪表内部处理器根据位式控制产生的振荡，分析其周期、幅度及波形来自动计算出PID等控制参数。”（这是多个产品说明书中自整定部分的说明），怎么理解？
另：gx_huang兄以下的话感觉是我想要的位式调节自整定，只是不太理解（比较笨，也是第一次做这种东西），能不能也加以提示下？
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加个自整定菜单！
首次位式控制时的过冲温度就是大致的控制上比例带，I和位式周期成正比，D取I的1/4到1/5。
这些值也不是凭空想的，先搞一些实际控制环境，做一些实验，确定大致数值。
举一个简单的例子：
假设输出在50％时，温度是200度，位式控制的过冲是20度，则温度从220度降到200度时，
输出从0％提高到50％左右。假设这个控制深度是合适的，如果你加大控制深度，可能导致温度还没有跌到200度，
输出已经远远大于50％，会造成温度反弹。另外考虑温度的惯性，控制太深会导致振荡。
比例带大一些会稳定一些，但是控制反应慢。
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谢谢！ 在网上荡，得知chuchu3030兄提示的方法叫“继电振荡自整定”。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_337203.JPG
(原文件名:继电振荡.JPG) PID整定的方法太多，叫法也各异。
上帖搞错了，chuchu3030兄提示的方法叫“临界灵敏度法”，也叫“瞬态响应法”，也叫“扩充临界比例度法”，还叫“临界比例带法”...
我要求的方法才是“继电整定法”。 不错，看来 china_china 兄努力过了。 chuchu3030兄终于上线了./emotion/em209.gif，看了好多书，就是没明白一些细节，又没人请教，呜~呜~
我在做一个温度控制器，用PID控制。在参数自整定方面我采取继电型自整定，我按照以下步骤进行：
SV=目标温度 PV=测量温度：
1。开始SV-PV>0 所以 使控温继电器吸合，开始加热，温度逐渐升高。
2。当上升到 SV-PV<0 时，使控温继电器断开，由于温度相应的滞后性这时的温度继续上升一会后 才开始下降。
3。当下降到 SV-PV>0 时，使控温继电器吸合，开始加热，但同样的原因温度还会继续下降一会然 后才会逐渐升高。
4。反复如上的步骤几个循环，找到稳定的振荡波形。一般情况下，第一个波峰由于从冷态开始上冲太大不采用，第一个波谷也同样误差较大被排除。
5。可以从第二个波峰开始记录第一个最高温度，同时为记录时间清零时间计数器。
6。从第二个波谷开始记录第一个最低温度，同时读取时间计数器以得到这个振荡波形的周期值(注意是T/2)。
7。有了波峰温度、波谷温度及振荡周期，就可以计算出PID数值了。
8。计算：
按照：《新型PID控制及其应用》P.229 7.2.1中提到公式：
临界增益Kc= 4d/pi*A
d：回环幅值
A：正弦波幅值，即（波峰-波谷）/2
pi：3.14
比例增益 Kp=0.6Kc 求出Kp PID参数就可都计算出了。
问题：
1。 Kc= 4d/pi*A 。 d：具体是什么意思 有的文章上说控制功率变化幅度，我自整定全速加热是不是d=100%？如果d是百分数，A是（波峰-波谷）/2那么Kc计算出来<1，应该不对吧，有人说d是百分数，A也是百分数，那么A=（波峰-波谷/2）/目标温度，对吗？
chuchu3030兄能不能解释一下Kc= 4d/pi*A 中d与A在实际应用中（整定出来的正弦波，可以对照5楼的图）对应什么？？ 唉，高手总是神龙见首不见尾的。
上传继电自整定的方法部分相关的论文，也请高手指教。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_344203.JPG
(原文件名:relay.JPG) 【3楼】 chuchu3030
积分：372
派别：
等级：------
来自： 上一贴中的临界增益KC=9.2 你能看明白这个参数是怎么来的么？看明白了，下面的就好明白了
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chuchu3030
怎么得来的KC
能说下？
临界增益Kc= 4d/pi*A
d 是什么量和数值？很多人都搞不明白，请搞过自整定的前辈给予指导！
请chuchu3030高手指点
请chinachinagao高手指导
谢谢 mark mark 回复【10楼】coldwind
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形成等幅振荡的比例值较临界比例值 学习ing mark 我也想了解，可惜又成了太监贴 mark MARK mark mark {:sweat:}{:time:} 到底D是什么？ LZ的问题解决了吗？最近也在研究这玩意 2020年了 我还在折腾这玩意 求问楼主解决了吗？
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