caolong 发表于 2008-7-8 20:52:41

在机器人爱好者论坛发现一个开源项目——HCR 家用机器人项目

在机器人爱好者论坛发现一个开源项目——HCR 家用机器人项目

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_342883.JPG
(原文件名:1.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_342884.JPG
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(原文件名:3.JPG)


项目页面： http://bbs.roboticfan.com/board.aspx?boardid=62

dragon045 发表于 2008-7-8 21:09:45

GOOD!!!THAANKS!!

Tomcat 发表于 2008-7-8 22:42:05

呵呵，项目刚开始，我在里面负责机械设计

atommann 发表于 2008-7-8 22:47:10

太棒了！

Tomcat 发表于 2008-7-8 22:57:44

恩，对了，顺便来挖下墙角，招募爱好者和加入 网址：www.roboticfan.com

robinyuan 发表于 2008-10-3 23:32:16

这样超级玩具我超级喜欢

wcm_e 发表于 2008-10-4 00:36:48

有进展么?

litao8421 发表于 2009-2-25 07:47:32

不知道什么时候，硬件平台才能搭建起来，我对定位算法比较感兴趣。 我目前做车载系统的多传感器融合。

alon0317 发表于 2009-6-6 19:10:25

对这个比较感兴趣，关注中，以后希望有机会能参与进来。

iamwei 发表于 2010-2-19 12:22:03

这个应该有未来，我期待！

armok 发表于 2010-2-19 12:32:59

kanlyn1985 发表于 2011-7-7 10:40:29

比较喜欢，我们论坛能否也行动起来做啊！先大家上传些资料

zouwq0122 发表于 2011-7-9 22:15:18

能否 上传一些 源码 电路什么的啊 !!新手报到!!!!!

1139193886 发表于 2014-12-26 13:05:41

收藏，谢谢

a515509429 发表于 2014-12-26 17:32:28

里面的项目不错啊 可惜点击不进去

相由心生 发表于 2014-12-26 22:57:09

都2008的项目了~！@#￥%@

redchina 发表于 2014-12-27 12:21:47

没有了{:sad:}

tony_zhuang 发表于 2015-3-7 18:15:58

redchina 发表于 2014-12-27 12:21
没有了

周末玩玩HCR
http://www.dfrobot.com.cn/community/forum.php?mod=viewthread&tid=11030&page=1&extra=#pid30199

例子代码
例子代码使用了Arduino操作系统 -ProtoThreads这样可以专注设计各个进程，减小了各个程序之间的影响。
关于传感器的连接可以参考对端口的定义，代码实现了底层传感器的读取、电机驱动器的控制及其跌落、碰撞传感器的刹车机制。
所有传感器的数据都保存在变量里面，方便上层PC对数据的读取。后面要做的工作是编写 适合ROS的通信协议将数据传输到ROS。通过ROS仿真模型来实施显示数据。
#include <pt.h>    //ProtoThreads必须包含的头文件
#include <TimerOne.h> //使用定时器0来做时间片的定时

//---------------------跌落和碰撞传感器定义---------------------------------------------------
#define dropIsrFL2//D2跌落传感器前左,机器人离地距离大于厘米输出高电平
#define dropIsrFR3//D3跌落传感器前右,机器人离地距离大于厘米输出高电平
#define dropIsrBL4//D4跌落传感器后左,机器人离地距离大于厘米输出高电平
#define dropIsrBR5//D5跌落传感器后右,机器人离地距离大于厘米输出高电平
#define crashIsrFL 6//D6碰撞传感器左,机器人碰撞输出地电平
#define crashIsrFM 7//前中间碰撞传感器 接7口
#define crashIsrFR 8//D8碰撞传感器右,机器人碰撞输出地电平

//---------------------红外传感器定义---------------------------------------------------------
#define infraredDistanceF1A6//HCR机器人 前端从左到右第1只GP2YOA21红外测距传感器
#define infraredDistanceF2A7//第2只GP2YOA21红外测距传感器
#define infraredDistanceF3A8
#define infraredDistanceF4A9
#define infraredDistanceF5A10
#define infraredDistanceB1A11 //HCR机器人后端从左到右第1只GP2YOA21红外测距传感器
#define infraredDistanceB2A12
#define infraredDistanceB3A13



static int timer50msCounter1; //timer50msCounter为定时计数器
static int timer50msCounter2;
static int timer50msCounter3;
static int timer50msCounter4;
static int timer50msCounter5;
static int state1=0;          //state为灯的状态
boolean abortStatus = false;

#define dropFlgeFL0b00000001//跌落传感器前左 状态字 1 : 传感器动作
#define dropFlgeFR0b00000010//跌落传感器前右 状态字 1: 传感器动作
#define dropFlgeBL0b00000100//跌落传感器后左 状态字 1: 传感器动作
#define dropFlgeBR0b00001000//跌落传感器后右 状态字 1: 传感器动作
#define crashFlgeFL 0b00010000//碰撞传感器左 状态字 1: 传感器动作
#define crashFlgeFM 0b00100000//碰撞传感器中 状态字 1: 传感器动作
#define crashFlgeFR 0b01000000//碰撞传感器右 状态字 1: 传感器动作
byte crashDropSensorStatus = 0;//定义碰撞和跌落传感器状态字,每bit代表一个传感器状态 1代表触发

byte infraredRange;//8个红外传感器测距结果,单位 厘米
int batteryVoltage;   //电源电压 123代表 12.3V
long EncoderCount1 = 0;//编码器计数范围为：-2147483648~2147483647
long EncoderCount2 = 0;
unsigned int ultrasonicDistance;//6个超声波测量距离值,1-500厘米

int M1Speed = 0;//电机1速度-164 到 164, -164反转最大速度, 0 电机停止,164正转最大速度
int M2Speed = 0;//电机2速度-164 到 164

#define VOLTAGE_OUT1 //电压输出
#define ENCODER_OUT1 //编码器信息
#define IR_OUT      //红外传感器数据输出
#define U_OUT1   //超声波输出使能

static struct pt pt1, pt2,pt3,pt4,pt5;

/*--------------------------------------------------------------------------------------------
函数说明:底层跌落,碰撞,红外,超声波传感器读取
参数说明:无
返回值:无
---------------------------------------------------------------------------------------------*/
void readSensor(void)
{
byte i = 0;
int val = 0;

if(digitalRead(dropIsrFL) == HIGH)
{
   abortHandle();//机器人异常处理程序
   crashDropSensorStatus |= dropFlgeFL;
   }
if(digitalRead(dropIsrFR) == HIGH)
{
   abortHandle();//机器人异常处理程序   
   crashDropSensorStatus |= dropFlgeFR;
   }
if(digitalRead(dropIsrBL) == HIGH)
{
    abortHandle();//机器人异常处理程序
   crashDropSensorStatus |= dropFlgeBL;
   }
if(digitalRead(dropIsrBR) == HIGH)
{
    abortHandle();//机器人异常处理程序
   crashDropSensorStatus |= dropFlgeBR;
   }
if(digitalRead(crashIsrFL) == LOW)
{
   abortHandle();//机器人异常处理程序
   crashDropSensorStatus |= crashFlgeFL;
   }
if(digitalRead(crashIsrFM) == LOW)
{
   abortHandle();//机器人异常处理程序
   crashDropSensorStatus |= crashFlgeFM;
}
if(digitalRead(crashIsrFR) == LOW)
{
   abortHandle();//机器人异常处理程序
   crashDropSensorStatus |= crashFlgeFR;
}
for(i = 0;i < 8;i++)
{
    val = analogRead(i+6);
    val = (6762/(val-9))-4;
    infraredRange = (byte)val;
}
   #ifdefIR_OUT   //输出 红外传感器信息
      Serial.print("IR Sensor out:");
    for(i=0;i<8;i++)
    {         
      Serial.print(infraredRange,DEC);
      Serial.print("");
    }
    Serial.println(" ");
#endif
   
motorGetSystemVoltage(&batteryVoltage);//获取系统电压

#ifdefVOLTAGE_OUT   //输出 电压值
      Serial.print("Battery Voltage:");
      Serial.println(batteryVoltage,DEC);
#endif

motorGetEncoder(&EncoderCount1,&EncoderCount2);//获取编码器累计脉冲数

#ifdefENCODER_OUT   //输出 电压值
      Serial.print("Encoder:");
      Serial.print(EncoderCount1,DEC);
      Serial.print("");
      Serial.println(EncoderCount2,DEC);
      Serial.println("");
#endif   

}

/*--------------------------------------------------------------------------------------------
函数说明:跌落\碰撞\红外传感器读取线程，每50ms读取一次
参数说明:*pt - ProtoThreads 操作系统指针
返回值:无
---------------------------------------------------------------------------------------------*/
static int ReadSensorThread(struct pt *pt)
{
PT_BEGIN(pt);//线程开始
while(1) //每个线程都不会死
{
    PT_WAIT_UNTIL(pt, timer50msCounter1>0); //如果时间满了50毫秒，则继续执行，否则记录运行点，退出线程1
    readSensor();//读取一次传感器
    timer50msCounter1 = 0; //计数器置零
}
PT_END(pt); //线程结束
}

/*--------------------------------------------------------------------------------------------
函数说明:电机控制线程，每500ms发送一次电机控制命令
参数说明:*pt - ProtoThreads 操作系统指针
返回值:无
---------------------------------------------------------------------------------------------*/
static int MotoControlThread(struct pt *pt)
{
PT_BEGIN(pt);//线程开始
while(1) //每个线程都不会死
{
    PT_WAIT_UNTIL(pt, timer50msCounter2 >= 10); //如果时间满了500毫秒，则继续执行，否则记录运行点，退出线程1
   // 测试是否有报警信号,确认是否使能驱动
    Serial3.println("1,CER");   
    motorControl(M1Speed,M2Speed);
    timer50msCounter2 = 0; //计数器置零
}
PT_END(pt); //线程结束
}

/*--------------------------------------------------------------------------------------------
函数说明:线程2，控制灯1
参数说明:*pt - ProtoThreads 操作系统指针
返回值:无
---------------------------------------------------------------------------------------------*/
static int LEDBlinkThread(struct pt *pt)
{
PT_BEGIN(pt); //线程开始
while(1)
{    //每个线程都不会死
    PT_WAIT_UNTIL(pt, timer50msCounter3 >= 10); //如果时间满了500毫秒，则继续执行，否则记录运行点，退出线程2
    timer50msCounter3 = 0;//计数清零
    digitalWrite(13,state1);
    state1=!state1; //灯状态反转
}
PT_END(pt);//线程结束
}

/*--------------------------------------------------------------------------------------------
函数说明:电机测试进程
参数说明:*pt - ProtoThreads 操作系统指针
返回值:无
---------------------------------------------------------------------------------------------*/
static int MotoTestThread(struct pt *pt)
{
static int i;
PT_BEGIN(pt); //线程开始
while(1)
{
    for(i=0;i<164;i++)
    {
      if(abortStatus == true)
      {
      timer50msCounter4 = 0;//计数清零delay
      PT_WAIT_UNTIL(pt, timer50msCounter4 >= 40); //如果时间满了2000毫秒，则继续执行，否则记录运行点，退出线程
      abortStatus = false;
      }
      M1Speed = i;//设置左右两个电机的速度
      M2Speed = i;
      motorControl(M1Speed,M2Speed);
      timer50msCounter4 = 0;//计数清零
      PT_WAIT_UNTIL(pt, timer50msCounter4 >= 1); //如果时间满了50毫秒，则继续执行，否则记录运行点，退出线程
    }
    for(i=0;i>-164;i--)
    {
      if(abortStatus == true)
      {
      timer50msCounter4 = 0;//计数清零
      PT_WAIT_UNTIL(pt, timer50msCounter4 >= 40); //如果时间满了2000毫秒，则继续执行，否则记录运行点，退出线程
      abortStatus = false;
      }
      M1Speed = i;//设置左右两个电机的速度
      M2Speed = i;
      motorControl(M1Speed,M2Speed);
      timer50msCounter4 = 0;//计数清零
      PT_WAIT_UNTIL(pt, timer50msCounter4 >= 1); //如果时间满了50毫秒，则继续执行，否则记录运行点，退出线程
    }
}
PT_END(pt);//线程结束
}

/*--------------------------------------------------------------------------------------------
函数说明:超声波读取进程,刷新频率5HZ
参数说明:*pt - ProtoThreads 操作系统指针
返回值:无
---------------------------------------------------------------------------------------------*/
static int UltrasonicReadThread(struct pt *pt)
{
static byte i;
static byte temp1;
static unsigned int distance;
PT_BEGIN(pt); //线程开始
while(1)
{   
    for(i=0;i<3;i++)
    {
      UltrasonicTriggerCommand(0x11+i);//触发URM04超声波及其和他相背对方向的另外一个超声波
      UltrasonicTriggerCommand(0x16-i);
      timer50msCounter5 = 0;//计数清零
      PT_WAIT_UNTIL(pt, timer50msCounter5 >= 1); //如果时间满了50毫秒，则继续执行，否则记录运行点，退出线程
    }
    for(i=0;i<6;i++)
    {
      if(UltrasonicReadCommand(0x11+i,&distance))
      {
      ultrasonicDistance = distance;      
      }
      else ultrasonicDistance = 0xffff;
    }
    #ifdefU_OUT
    Serial.print("Ultrasonic:");
    for(i=0;i<6;i++)
    {         
      Serial.print(ultrasonicDistance,DEC);
      Serial.print("");
    }
    Serial.println(" ");
    #endif
}   

PT_END(pt);//线程结束
}

/*--------------------------------------------------------------------------------------------
函数说明:初始化函数
参数说明:无
返回值:无
---------------------------------------------------------------------------------------------*/
void setup()
{
Serial.begin(57600);    //COM用于debug
Serial2.begin(19200);//COM2用于读取URM04超声波
Serial3.begin(57600);//COM3用于Veyron电机驱动控制
pinMode(13,OUTPUT);
pinMode(dropIsrFL,INPUT);//D2跌落传感器前左,机器人离地距离大于厘米输出高电平
pinMode(dropIsrFR,INPUT);//D3跌落传感器前右,机器人离地距离大于厘米输出高电平
pinMode(dropIsrBL,INPUT);//D21跌落传感器后左,机器人离地距离大于厘米输出高电平
pinMode(dropIsrBR,INPUT);//D20跌落传感器后右,机器人离地距离大于厘米输出高电平
pinMode(crashIsrFL,INPUT);//D19碰撞传感器左,机器人碰撞输出地电平
pinMode(crashIsrFM,INPUT);//D17碰撞传感器前中,机器人碰撞输出地电平
pinMode(crashIsrFR,INPUT);//D18碰撞传感器右,机器人碰撞输出地电平   

Timer1.initialize(50000); //设置定时器每50000微秒,也就是50毫秒钟进入一次中断服务程序
Timer1.attachInterrupt( timer1Isr ); //定义中断后的服务程序
PT_INIT(&pt1);//线程1初始化
PT_INIT(&pt2);//线程2初始化
PT_INIT(&pt3);//线程3初始化
PT_INIT(&pt4);//线程4初始化
PT_INIT(&pt5);//线程5初始化   
motorCleanEncoder(1);
motorCleanEncoder(2);
}

/*--------------------------------------------------------------------------------------------
函数说明:主函数循环
参数说明:无
返回值:无
---------------------------------------------------------------------------------------------*/
void loop () //这就是进行线程调度的地方
{
ReadSensorThread(&pt1);//执行线程1
MotoControlThread(&pt2);//执行线程2
LEDBlinkThread(&pt3);//执行线程3
MotoTestThread(&pt4);//执行线程4
UltrasonicReadThread(&pt5);//执行线程5
}

/*--------------------------------------------------------------------------------------------
函数说明:机器人异常处理程序
参数说明:无
返回值:无
---------------------------------------------------------------------------------------------*/
void abortHandle()
{
M1Speed = 0;//将左右两个电机的速度降低到0
M2Speed = 0;
motorControl(M1Speed,M2Speed);
abortStatus = true;
}
复制代码
超声波数据可以反馈了

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