光电编码器TI例程问题
1.位置检测，计算过程中的变量的定义/*--------------------------------------------------------------------
Define the structure of the QEP (Quadrature Encoder) Driver Object
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typedef struct {int16 ElecTheta; // Output: Motor Electrical angle (Q15)
//（输出的电角度？）
int16 MechTheta; // Output: Motor Mechanical Angle (Q15)
//（输出的机械角度？）
Uint16 DirectionQep; // Output: Motor rotation direction (Q0)
//（电机转向？）
Uint16 QepCountIndex; // Variable: Encoder counter index (Q0)
//（编码器输出的脉冲数？）
Uint16 RawTheta; // Variable: Raw angle from Timer 2 (Q0)
//（某一时刻转子对于定子A相的绝对角度？）
Uint32 MechScaler; // Parameter: 0.9999/total count (Q30)
//（每个脉冲所转过的机械角度？）
Uint16 LineEncoder; // Parameter: Number of line encoder (Q0)
//（编码器每转输出的脉冲个数？)
Uint16 PolePairs; // Parameter: Number of pole pairs (Q0)
//（极对数）
int16 CalibratedAngle; // Parameter: Raw angular offset between encoder //index and phase a (Q0)
//翻译过来是编码器与定子A相之间的角度偏量，//但不知道到底这个偏移量是指什么，请教高人
Uint16 IndexSyncFlag; // Output: Index sync status (Q0) （？）
void (*init)(); // Pointer to the init function
//（初始化函数）
void (*calc)(); // Pointer to the calc function
//（位置测量，计算函数）
void (*isr)(); // Pointer to the isr function
//（Z信号的捕获中断）
}QEP;
上面的汉语解释不知道对不对，请高人过目，指出问题。
2、变量的初始化
#define QEP_DEFAULTS { 0x0, 0x0,0x0,0x0,0x0,0x00020C4A,0x0,4,-1250,0x0,\
(void (*)(Uint32))F281X_EV1_QEP_Init, \
(void (*)(Uint32))F281X_EV1_QEP_Calc, \
(void (*)(Uint32))F281X_EV1_QEP_Isr }
QEP qep1 = QEP_DEFAULTS;
// Applied-motion PMSM motor: 24-v, 8-pole, 2000 line encoder, CalibratedAngle = -1250
// MechScaler = 1/8000 = 0x00020C4A (Q30)
主程序里还有QEP模块的初始化，与上面的初始化有一点点重复的地方。
// Initialize QEP module
qep1.LineEncoder = 2000;
qep1.MechScaler = _IQ30(0.25/qep1.LineEncoder);
qep1.PolePairs = P/2;
qep1.CalibratedAngle = -1250;
qep1.init(&qep1);
此处要请教高手指导的问题就是：CalibratedAngle到底是什么东西？
3、功能模块程序
3、1 在进行正交编码，捕获Z之前对2812的寄存器进行初始化，设置定时器2为QEP电路提供基准时钟
voidF281X_EV1_QEP_Init(QEP *p)
{
EvaRegs.CAPCONA.all = 0X9004; // Set up capture units
EvaRegs.T2CON.all = 0X9870; // Set up capture timer
EvaRegs.T2PR = 4*p->LineEncoder; // Init Timer 1 period Register
EvaRegs.EVAIFRC.bit.CAP3INT = 1; // Clear CAP3 flag
EvaRegs.EVAIMRC.bit.CAP3INT = 1; // Enable CAP3 Interrupt
EALLOW; // Enable EALLOW
GpioMuxRegs.GPAMUX.all |= 0x0700; // Set up the capture pins to primary functions
EDIS; // Disable EALLOW
}
此处要请教高手问题就是：EvaRegs.T2PR = 4*p->LineEncoder，根据上面初始化的定义，4*2000=8000个脉冲对应的就应该是一个360度的机械角度，也就该是一个定时周期，此时一个周期计算完毕，超过360度的角度就从新开始？假如此时的角度是200度，是不是对应的脉冲数就该是8000*200/360=4444个脉冲?
3、2
void F281X_EV1_QEP_Calc(QEP *p)
{
int32 Tmp;
// Check the rotational direction
p->DirectionQep = 0x4000&EvaRegs.GPTCONA.all;
//(GPTCONA的第14位为定时器2的状态，只读，如果是递增记数就是电机正转，递减就是电机反转？和4000相与就是为了只保留第14位信号？）
p->DirectionQep = p->DirectionQep>>14;
//得到电机的转向，是0是1就知道是正转还是反转？
// Check the timer 2 counter for QEP
p->RawTheta = EvaRegs.T2CNT + p->CalibratedAngle;
//按照定义RawTheta为转子即时的位置对应的脉冲，那就应该是转子对应定子A相的初始位置的角度+转过的相对角度，在TI的例程里定义
//的转子对应定子A相的初始位置的角度为0吗？如果是那此处就应该是p->RawTheta = EvaRegs.T2CNT+0。为何有CalibratedAngle？
// Compute the mechanical angle in Q15
Tmp = __qmpy32by16(p->MechScaler,p->RawTheta,31); // Q15 = Q30*Q0
p->MechTheta = (int16)(Tmp); // Q15 -> Q15
p->MechTheta &= 0x7FFF; // Wrap around 0x07FFF
//__qmpy32by16()我好象没找到是什么含义，理解起来应该是p->MechScaler*p->RawTheta，再转换格式对吧？能否请高人说下
//p->MechTheta 为何要和0x7FFF相与？按我的理解，TMP已经计算得到了即时的机械角
//度，消除第0到11位，保留高位的15为，这样不仅对整个角度的大小没有大的影响，并//且转换成了Q15格式，而Q15格式里，7FFF最大，代表360度，也代表的是1，相与是
//是为了将大于360度的角度转换过来。此处我还是不大清楚。烦请高人解释下下。
// Compute the electrical angle in Q15
p->ElecTheta = p->PolePairs*p->MechTheta; // Q0*Q15 = Q15
//计算电角度，电角度=极对数*机械角度
p->ElecTheta &= 0x7FFF; // Wrap around 0x07FFF
}
void F281X_EV1_QEP_Isr(QEP *p)
{
p->QepCountIndex = EvaRegs.T2CNT; // Get the timer 2 counter for one mechanical revolution
EvaRegs.T2CNT = 0; // Reset the timer 2 counter
p->IndexSyncFlag = 0x00F0; // Set the index flag
// p->IndexSyncFlag是个什么信号？
}
按照道理，PMSM应该有个初始定位的过程，采用最简单的6个区的定位，也就是针对编码器发出的UVW信号判断在哪个60度的区，然后再给定角度完事，这段程序应该放在主程序里系统初始化之后吧？假设此时UVW信号为101，这时候转子在第一个区，也就是0-60度范围之内，那么就设定转子在相对于定子A相30度的地方，这样做有最大30度的误差，会导致电机可能不会以最大转矩启动，但启动是没问题。
此时是不是应该把这些角度转换为脉冲个数，送给EvaRegs.T2CNT做为初始角度去计算？
//转子初始定位
if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA8==1&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA9==0&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10==1)
InitAngle=30度;
if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA8==1&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA9==0&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10==0)
InitAngle=90;
if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA8==1&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA9==1&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10==0)
InitAngle=150;
if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA8==0&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA9==1&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10==0)
InitAngle=210;
if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA8==0&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA9==1&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10==1)
InitAngle=270;
if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA8==0&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA9==0&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10==1)
InitAngle=330; CalibratedAngle
指的是编码器的z脉冲与电机a相绕组轴线的偏移角
从这个定义来看，在此程序中是将z脉冲与a相绕组重合时的转子位置作为0度电气角的位置
这个变量是用来补偿0位偏移量的 我也存在这些疑问啊。。希望做过的高手给讲解讲解。。。万分感谢啊 xj_1232005
你好！CalibratedAngle我也不是很理解，它具体是怎么算出来的。我用的电机的极对数是4，2000码的，那这个CalibratedAngle应是-1250 还是-2365？ 谢谢 现在电机启动不正常，转一点，一圈都没到就不转了。。。。可能是不是这个参数的原因？ CalibratedAngle这个角度不是算出来的，是实际实验测试出来的。 你好楼主，在嘛。跟你交流个东西！我怎么加你都不行，我QQ：895498069 你好楼主，在嘛。跟你交流个东西！我怎么加你都不行，我QQ：895498069 mark。。。 这？在哪里找的？
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