建议课题要区分清楚：“提拉铁磁体”和“推顶永磁体”。
这是两个难度差别很大的课题。“提拉铁磁体”是一维作用力的，只要注意到拉（吸）力是和距离的平方成反比，进行控制。大致可成。
“推顶永磁体”是多维作用力的的，包括转动。复杂得多。 有道理 对于“推顶永磁体”的方案，考虑了几天，仍无头绪。只能是慢慢地想。
总的来说，方案分为传感和驱动二个部分，一个一个来吧。
关于传感的思路：
首先是，如何来通俗地描述我们所要研究的对象？
为了和下面的永磁体区别，把球内的永磁体，称之谓“目标永磁体”。
推顶球和推顶“目标永磁体”是等效的。
“目标永磁体”可以分解为一个“理想永磁体”和一个刚体的组合。 续上：
我们必须知道“目标永磁体”的位置和它的姿态。以便驱动它。
然而，不允许在球内放什么有源器件，只能通过“目标永磁体”在外部的磁场的大小和方向来认知“目标永磁体”的位置和姿态。
这个磁场是“直流”的，只能用霍尔器件来感知它。
同时，这个磁场又和其他磁场混合在一起的，我们必须有能力把它分离出来。
位置和姿态共5个参数。霍尔器件要几个呢？ 有没有可能做特殊的目标永磁铁和驱动永磁铁。
让目标永磁铁可以浮动在驱动用磁铁上？
就象有些东西可以浮在向上吹风的风洞上那样？
纯粹靠电磁力好像很费电吧？
方案也难复杂
真的要这样，我觉得有三个霍尔器件是否就可以？
检测三个霍尔器件的输出。如果一致了应该就稳定了。
如果达到预设值了，应该就浮起来了。
我绝对是想当然，大家共同来探讨 未理解。
到底有没有电磁铁？
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