我做的上拉式磁悬浮
我做的上拉式磁悬浮.还有些振荡,暂时还没有时间解决.原理图比较简单,一个电位器可以调节工作点.由于手头元件有限,只能先做成这样了.
原理图ourdev_449351.pdf(文件大小:7K) (原文件名:My-cxf.pdf)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_449401.JPG
Schmatic (原文件名:My-cxf.JPG)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_449352.jpg
第一次的试验-1 (原文件名:我的CXF 001.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_449353.jpg
第一次的试验-2 (原文件名:我的CXF 002.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_449354.jpg
第二次的试验-1 (原文件名:我的CXF 003.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_449355.jpg
第二次的试验-2 (原文件名:我的CXF 007.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_449356.jpg
第二次的试验-3 (原文件名:我的CXF 008.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_449357.jpg
第二次的试验-4 (原文件名:我的CXF 009.jpg)
第二次的试验-1的AVIourdev_449358.avi视频文件大小:6.77M) (原文件名:我的CXF 012.avi)
第二次的试验-3的AVIourdev_449359.avi视频文件大小:6.47M) (原文件名:我的CXF 015.avi) 沙发 关注很久了 很不错 霍尔与线圈的距离大概为多少？也就是图中铜柱的高度，这个能算出来吗？
这个距离是否决定了霍尔后级需要多大增益？ 图中铜柱的高度是3.5cm左右.
我设计的时候,是按照两个极端点的工作情况:
1:当悬浮磁铁距离霍尔最远时,霍尔输出为2.5V左右;
2:当悬浮磁铁距离霍尔最近时,霍尔输出为1V左右.
在这两个区间范围内,控制线圈的电流从0到最大变化. 增益取决于霍尔的灵敏度 -- mV/G 这个单位。
增益越小越稳定，但稳定悬浮范围也越小；增益越大越容易振荡。
霍尔与线圈的距离，严格来讲是霍尔与永磁体的距离，由可调电阻调节。
初步分析原理图，这个电路最大问题是第一、三级运放只做跟随，放大全在第二级运放，单级放大倍数太大。可以试试第一级做个5-10倍预放，把第二级的倍数减小点。 单级放大倍数只有0.28,我本来计算是需要0.32的.因为手头没有元件可以凑到,所以只好用目前的阻值了. 我说的是微分后的，最高1146倍了。
借老头的图：
/bbs/bbs_upload/files_15/ourdev_444573.JPG<br> (原文件名:放大器的传递函数.JPG)
你的电路底部是711/2500=0.28，顶部是711/0.62=1146。 借老头的图
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不行，那要付钱的！
评 最明显的特点： 1. 电流反馈2. 5V电源
请老黄牛用示波器检查有无自激。各级是否工作在线性区。
另请在“★请已实验基本成功的先行者在下面回贴，以便今后网友查找。”登记。
强烈抗议年轻人熬夜！
疯啦！ 请介绍：
1. 4148的作用？
2. LM324能输出0-400mv? 轨至轨？
为防止过流，建议在“跨导驱动器的输入端加1电阻和1二极管，钳位在0.6-0.7V。
妥否？ 1. 4148的作用？
当悬浮体掉落的时候,L上的电流会突然截止.........
2. LM324能输出0-400mv? 轨至轨？
LM324可以最低输出接近于0mV的电压,我这里的测试结果是8mV.
LM324和LM358的低输出电压特性是差不多的. 天哪！起来了？再睡一会。
正常工作时4148通？ 插个话
正常工作时4148不通。
4148,做保护作用的。反向瞬间。 为什么说”正常工作时4148不通“？ 正常工作时4148不通。 错了。是三极管在工作关，线圈是同样产生过高的反向电动势。同样会通。
是这样吗。 【3楼】 ywl0409 老黄牛
图中铜柱的高度是3.5cm左右.
我设计的时候,是按照两个极端点的工作情况:
1:当悬浮磁铁距离霍尔最远时,霍尔输出为2.5V左右;
2:当悬浮磁铁距离霍尔最近时,霍尔输出为1V左右.
在这两个区间范围内,控制线圈的电流从0到最大变化.
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晕了，我买的3503，怎么一接通电，便有2.5V输出？
难道是我的磁场环境问题？我用的是可调的直流电源。。
还有一怪问题，3503的VCC脚，我压跟没接，中间的地线脚与电源负相连，它也有时间输出2.5V，甚至更高。
与磁场近一点，会有变化！
当我连不地线也不接电源时，只用万用表量其输出与GND时，这下正常了，和磁场近一点，最高能输出0.8V左右。
你所说的0V，是不是以2.5V为0点？但看你运放的基准，又应该低于2.5V。。
是不是我长得傻气点呀？－－－－－－－－ 【14楼】 apcfy Action
3503在O G时Min. Typ. Max. 2.25，2.50，2.75 V
看下DATASHEET. 我的猜测应该是对的，3503的datasheet已指示，静态输出是2.5V！
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_449422.jpg
(原文件名:QGGG 【13楼】 wmsky 平凡的世界
请三思。
【14楼】 apcfy Action
1. 磁通密度=0时，输出近似=2.5V。
2. 磁通密度有正负。 【15楼】 wmsky 平凡的世界
是的，我就是觉得老黄牛的数据奇怪！
2:当悬浮磁铁距离霍尔最近时,霍尔输出为1V左右.
这里霍尔输出应该是3.5V才对呀！他指的应该是在2.5V基础上！
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(原文件名:$MDE6ID`PWR2@A(X31_}~FI.jpg) 【17楼】 elder60 60岁老头
1. 磁通密度=0时，输出近似=2.5V。
2. 磁通密度有正负。
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请教，我在【16楼】贴的表中，有一项是灵敏度（Sensitivity），意思是否如下：
1.磁场密度每变化1G时，输出电压会有一个1.3mV的改变？
2.如果上条是对的，那在－900G的时候，输出就2.5V－1.17V ＝ 1.33V？
我上面的说法正确吗？ LS,你的这个图是零状态下,电源电压对输出电压的曲线.
我给你看一个B在正和负两种情况下的,输出电压的曲线.曲线中只有+500G和-500G两种情况,但是应该能解释你的疑问了.
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_449443.JPG
(原文件名:未命名.JPG) 【20楼】 ywl0409 老黄牛
是的，我已经意识到我问题的所在，谢谢！ 我简单说下设计思路吧:
1.系统输入两个极端:1V和2.5V.
在这个条件下,输出电流最大5/(6+0.6)=0.76A(理想状态);最小0A.分别对应吸力最大和吸力为0.(这个应该比较好理解).
2.当输出电流为0.76和0的时候,输出运放的同相输入端应该是0.76*0.6=0.45V,和0V.
也就是中间那个运放的输出范围是0--0.45V.
3.有了以上的输入和输出的约束条件,选运放的工作方式.显然应该是反向放大.
4.计算直流通路.设:比例放大系数为K=R3/R1;同相端输入为Vx.根据以上的两组输入和输出条件,就会有两组方程.就可以解出K和Vx.
5.参考已有的实例,调试交流通路的R2和C1.
电路中的参数有些是比较奇怪,比如2.5M和711K的.这个实在是元件条件限制,取最接近的了. 【6楼】 gzhuli 咕唧霖
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“微分后”三个字让我很是不解，也误导我在另一贴中将R2、C1说成是微分！ R2 C1可以叫微分，也可以叫高通。
在PD控制电路里，一般叫微分电路，用于提高对瞬时信号的反应速度。
从纯放大电路的角度看，这就是一个高通滤波器，提高电路对高频信号的放大倍数。在比例控制电路里，所以用高频一说不太合适，所以用dV/dt来表示瞬时信号的幅度变化大小，即微分了。
BTW: 你在哪里被我误导了？我没找着。 【24楼】 gzhuli 咕唧霖
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我改掉了，因为我觉得在这里叫微分不合适！！！
听你这么一说，又有些道理！我还是去看看书先。。。 PD控制电路--为什么需要D？系统惯性应该不大吧。。先不管它。
P控制。
输入 vi = fx(m), m为磁铁到霍尔的距离，假设等效磁铁为圆电流且半径为R，假设忽略电磁铁产生的磁场(如果需要分析的话这个磁场正比于反应力，最好实际测量下电磁铁产生的磁场在霍尔这里的影响，也可以考虑加一个对称的霍尔抵消掉。)，则fx反比与(m^2+R^2)^1.5
经过减法器，vo = vx*1.2844-vi*0.2844, vx为电位器产生的参考电压，意图转换为0-400mv电压。
电磁铁电流, Io = vo/0.6*beta/(beta+1)，beta很大且是常数，所以忽略。Io = vo/0.6，是m的负三阶函数
反应力fy(假设电磁铁至霍尔距离为L)反比于((L-m)^2+R^2)^1.5,同时正比于Io
fy为一个关于m的负六阶函数..还是用excel画图吧。当其他参数确定的时候，fy完全决定于vx
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R=0.01, L=0.035, vx=0.6 (原文件名:0.6.gif)
vx的选择需要可以产生合适的反应曲线。假设r=0.01, l=0.035, vx=0.6的时候，反应曲线很不理想。
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L=0.035, R=0.01, vx=0.55 (原文件名:0.55.gif)
vx变成0.55，可以用用了，不过斜率还是太平坦，特别是在中间段。其实我们有必要把整个L都变成可以控制的范围么？
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L=0.035, R=0.01, vx=0.52 (原文件名:0.52.gif)
vx=0.52，控制范围减少到L的40%左右，可是反应曲线近似于直线，斜率很好..
鉴于vx从0.6变成0.52的时候反应曲线的样子有很大的变化，似乎应该把可变电阻的调节范围减小，这样好调节一点。
另外尝试了一下修改R（磁铁半径），R越小反应曲线越陡。最好是可以实际测量下反应曲线。。
另另外D的放大倍数应该可以降下来一点.. 高手终于冒出来了.
惯性的问题,也许和悬浮体的质量有关吧.
我在第一次试验的两张图里面,没有加入D的成分.悬浮体很轻.
另外,还有些疑问,等考虑成熟了,再提出来.不知【26楼】高手是否愿意回答. 模拟电路我是超级菜鸟...以前看过点PID，比较喜欢做数学模型而已。 高手来了。给咱普及一下磁的知识，例如公式是怎么来的？或者推介点相关的网站？ 都是网上批发来的。
http://www.bcsfxy.com/teacherweb/uploadfile/tonghua/20071206105603443.ppt
第八页是载流圆线圈轴线上磁感应强度的结论。
磁铁受到的力等于电磁铁受到的力，然后是电磁铁受到的安培力正比于磁感应强度和电流..至于感生电动势，在分析静态情况的时候我就忽略了（虽然忽略很可能是错的..) 似乎电磁铁受到的安培力计算有点问题...有人帮忙么？ 计算有什么问题？
另外，我说说对你那3个图的理解，看是否正确：
1.X坐标是L的百分比，也可以看作永磁体与电磁铁的距离。
2.Y坐标是反应力fy，即永磁体受到的牵引力。
3.图一的情况，后段已经失控了。
4.图二图三的情况是一个可控状态，只要永磁体与电磁铁的距离在曲线负斜率范围内，就可处于悬浮状态。 我至今不清楚L是什么。
【26楼】的第3行定义m：m为磁铁到霍尔的距离。
第8行定义L：假设电磁铁至霍尔距离为L。
如果认为霍尔是个很薄的器件，那么，定义距离就要讲清楚，是到磁铁（或电磁铁）的中心，还是端面。 ywl0409 老黄牛
我照你图做了一个，可以的啊。0.6的基准用可调电阻代下，没有TLV431啊，呵呵。
5V供电。稳定可以。抗干扰不好。
工作电流280mA. 自制作空心电感，0.3直径线，约30米，直流阻抗约10欧姆。
最大电流490mA.磁体离霍尔感应最近时。
elder60 60岁老头
迷你型的磁悬，USB 驱动应可以的。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_449739.JPG
1 (原文件名:调整大小 CIMG0006.JPG)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_449740.JPG
2 (原文件名:调整大小 CIMG0008.JPG)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_449736.JPG
3 (原文件名:调整大小 CIMG0001.JPG) 回【33楼】
假设都是理想情况，磁铁是薄片，电磁铁也是薄片。。有厚度的话分析起来复杂了，我微积分都忘掉了..所以假设L是霍尔到电磁铁的端面。
回【32楼】
理解没问题。
我计算fy的时候有问题。还要考虑电磁铁的半径。不然就要假设电磁铁是磁偶极子了，这就和实际情况差太远了。
(很)不负责任的说，估计最后反应曲线的样子差别不会太大，只要记住结论，别苛求控制范围大，控制范围大的时候反应曲线会比较难看。控制范围小会比较好控制一点。 【34楼】
不错啊 :)
问下线圈下面那块白的是什么？ 我看了 young32的PPT文件.
有几个想法:
1.fy应该是电磁铁,也就是螺线管对悬浮磁铁作用的力.
2.fy这个力的大小,由两个因素决定:
1.是由Io在线圈上产生的磁场,在线圈到悬浮磁铁的距离处的B的大小决定的.
2.是由悬浮磁铁本身的B决定.
3.fy这个力,最后总是要等于悬浮体的重力.如果不等的话,就会掉下或被线圈吸住.
所以,根据fy的第一个因素,该处的B应该是:u0*n*Io*(cosB2-cosB1)/2.
这里就完全参照PPT文件的公式.
假设:线圈长度:L1,线圈半径R1,悬浮磁铁到线圈下端面的距离X,为了简单考虑,设悬浮磁铁为一质点.
则:cosB2=(X+L1)/((X+L1)^2+R1^2)^(0.5)
cosB1=(X)/((X)^2+R1^2)^(0.5) elder60 60岁老头
迷你磁悬，USB 驱动应可以的。
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谢谢。不过是见到了“曙光”。电流起码要降一半。还要有“花头”。
一起来讨论点基础的东西吧。 wmsky 平凡的世界
你的动作可真够快的啊. 哈哈你也简化了..看来不止是我把微积分忘了./emotion/em063.gif 【33楼】 elder60 60岁老头
按照30楼给的PPT的内容理解，所有距离应该是到端面算，霍尔的厚度是可以视为0，但永磁体厚度就不能忽略了。不过这个厚度也是个常数，不太影响曲线。
这几个图是根据老黄牛的电路参数算出来的，方向错了，应该是先从受力分析去推出控制参数，再计算电路参数才对。
补充：楼上的都够快的啊，我回帖中间干点活就差这么多楼了…… 实话，我电子底子薄，在跟大家学习。在看书补呢？
只知道要做稳定可靠的东西，不知如何下手，问题一个个来解决了。
【36楼】 young32
在底下加块圆铝片，非常好的，学别人，哈哈。刚试了圆的铝币也可以。
ywl0409 老黄牛
你加拉吗。 回【41楼】
方向错了是正常的，我擅长分析，不擅长设计...汗...
我的本意是算算看老黄牛的设计有没有稳定控制的基础，毕竟霍尔测定出来的电压(我们有的输入)和磁铁的位置(我们希望的输入)不是线性关系，而且电磁铁电流大小(我们有的输出)和磁铁受到的力(我们希望的输出)也不是线性关系。能不能有可靠的反应曲线我是打了个大大的问号，所以就算一把试试。
真正设计的时候-如果有可能-当然最好先有受力分析，推出控制系数，再算电路参数。 【42楼】
为什么说铝块非常好的？帮助到什么？为什么？ 【43楼】 young32
能不能有可靠的反应曲线我是打了个大大的问号
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这个不用怀疑吧？2个人做出来了。
不过你的推导也是很有帮助的，从理论上让我们知道，如何可以提高系统的稳定度 -- 减少控制范围。
------- 呃，那又是不是说，越难放的磁悬浮，是越稳定的？ 【44楼】 young32
加块铝增加阻尼，相当于个短路环，能加快线圈储存能量的消耗，防止自激。
【42楼】 wmsky 平凡的世界
试试在线圈两端并联一个串联的RC，应该也能达到铝块的效果。 【46楼】 gzhuli 咕唧霖
问题：试试在线圈两端并联一个串联的RC，应该也能达到铝块的效果。
答题：效果不好啊。还是自振动加大，掉下。 RC参数？ 【34楼】 wmsky 平凡的世界
工作电流280mA. 自制作空心电感，0.3直径线，约30米，直流阻抗约10欧姆。
最大电流490mA.磁体离霍尔感应最近时。
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工作电流，最大电流 是否对应于不同的磁体？若是，2种情况下的磁体的尺寸，个数，重量如何？
【26楼】 young32
若可以重新编辑的的话，请将3张图的X，Y轴的含义，单位在图上明确表示。（估计不少人会不理解，其中有我。）
关于包括磁场计算在内的讨论，我们是第一次。是一个好的开头。
为此，我建议，讨论最好有一个简短的结论。那些有共识（比如，fy为一个关于m的负六阶函数） 等等...
因为我们都处于“入门阶段”（至少，这是我个人的状态）。
这次讨论，我几乎没有发言，因为，直到现在我还是“摸不着头脑”。
我的困惑在于：
似乎在讨论“电磁线圈在线圈外轴线上某距离点上产生的磁感应强度B”，而我们真正关心的只有一点：
“磁铁在电磁线圈外轴线上某距离点上收到的的力fy 和 该距离的关系”
（这是一个看似简单其实很复杂的一个问题）
目前fy是用“∝B”来表示的，是吗？ 这个几块钱就可以解决了吧 【48楼】 gzhuli 咕唧霖
问：RC参数？
答：我也不知是多少合适，试了好多组合，不合适。等下上班拿示波器看看。
我问：能给建议我，那会快点。指点下迷津。
【49楼】 elder60 60岁老头
问：工作电流，最大电流 是否对应于不同的磁体？若是，2种情况下的磁体的尺寸，个数，重量如何？
答：对应于不同的磁体，在工作时电流约工作电流280mA.磁体的尺寸，影响不大。
载重量我觉很好，现在磁体6克，加载重6克，可以。最大载重，应是加在这个线圈电流产生的磁力，+钕敏磁体磁力，-磁体自重。
放了一晚了，没掉下来。轻微振动也没问题。
【50楼】 xiaobendan 仲跻东
问： 这个几块钱就可以解决了吧
答： 是的。 【51楼】 wmsky 平凡的世界
现在磁体6克，加载重6克，可以。....
你的照片上是3块磁铁，每块多重？其尺寸？
xingcn 星尘将送给网友们的磁珠重量=18-21g，估计浮得起来吗？
为增加趣味性，在两块磁铁中加入如下图的“小风车叶”如何？估计能转吗？
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_449961.jpg
(原文件名:小风车.jpg) 示波器看的图。大家看看。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_450141.JPG
不加铝片抖动时.JPG (原文件名:调整大小 不加铝片抖动时.JPG)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_450142.JPG
加铝片抖动时.JPG (原文件名:调整大小 加铝片抖动时.JPG)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_450143.JPG
正常时加铝片1.JPG (原文件名:调整大小 正常时加铝片1.JPG)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_450144.JPG
正常时加铝片.JPG (原文件名:调整大小 正常时加铝片.JPG) 问：你的照片上是3块磁铁，每块多重？其尺寸？
答：每块2克，尺寸 直径8mm X 5mm高
问：xingcn 星尘将送给网友们的磁珠重量=18-21g，估计浮得起来吗？
答：试了，21g浮得起来。 看来振荡还是比较严重的. 电路图没标引脚，看你的板子，PIN9是Q1发射极，PIN14是中间反相放大器的输出，PIN3是霍尔输出，对吧？
霍尔输出是84.5Hz 50mV P-P的近似正弦波，似乎太大了吧，自激？机械共振？
正常的波形我觉得应该是图1波峰包络线那样的，有点随机的波形，不会是图3那样漂亮的振荡波形才对。
试下用个支撑物把永磁体固定在悬浮位置附近，再看看波形？ 问：电路图没标引脚，看你的板子，PIN9是Q1发射极，PIN14是中间反相放大器的输出，PIN3是霍尔输出，对吧？
答：对。忘记。上面图没标的。 【26楼】帐号密码忘了，不能重新编辑了。
三张图上X轴是永磁体在霍尔和电磁铁下端面距离的百分比。0表示在霍尔端，100表示在电磁铁端。 Y轴是fy的比例值（绝对值没算出来呢)。Y轴最下端是0，表示fy为0。 【30楼】 young32
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没有相同字体，在我电脑里面打开后，出现的公式很有意思。哪位能帮忙转成PDF呀？ 谢谢！
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_450389.jpg
(原文件名:奇怪.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_450390.jpg
(原文件名:奇怪2.jpg) PDF来了
点击此处下载 ourdev_450413.pdf(文件大小:694K) (原文件名:20071206105603443.pdf) 【58楼】 young33
三张图上X轴是永磁体在霍尔和电磁铁下端面距离的百分比。0表示在霍尔端，100表示在电磁铁端。 Y轴是fy的比例值（绝对值没算出来呢)。Y轴最下端是0，表示fy为0。
我画了，不知对不对？
红色部分是我加上的。
fy和F是否是一回事？ X区是什么因素形成的？
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_450415.JPG
(原文件名:young33在26楼的图.JPG) 实在不好意思---X区是错的。画图的时候excel默认把我的表头画进去了，而且转换的很奇怪，变成了(1,0)甚至不是(0,0)。第一个点应该直接从曲线的头上开始。
fy正比于F，因为不知道电磁铁直径和圈数，所以没算。要算得话fy乘以一个常数就是F了。 请 young33 为此图起一个确切的名字，以使读者明确图的意思，方便指导实践。 这个图就叫老黄牛电路中P控制在不同参考电压的反应曲线。。太拗口了。。 电磁铁牵引力∽永磁体位置图
我相信，我画的图让人理解更快些。 牛哥，看来你的思路，小弟有话问，你的表述如下：
1.系统输入两个极端:1V和2.5V.
在这个条件下,输出电流最大5/(6+0.6)=0.76A(理想状态);最小0A.分别对应吸力最大和吸力为0.(这个应该比较好理解).
问题：
输出电流最大5/(6+0.6)=0.76A，请问tip122的饱和管压降多少？我查的似乎是2伏，如果这样，最大电流5-2/(6+0.6)=0.4545A不知对不对？ 不对. 老哥？为何不对，指点一下 请仔细阅读手册中,有关Vce(sat)和Ic的关系那些曲线.
点击此处下载 ourdev_463902.pdf(文件大小:244K) (原文件名:TIP12X.pdf)
辛苦你了. 理解一点，谢谢，你那句：辛苦你了，令我汗颜啊。 gzhuli 发表于 2009-5-31 03:30
增益取决于霍尔的灵敏度 -- mV/G 这个单位。
增益越小越稳定，但稳定悬浮范围也越小；增益越大越容易振荡。 ...
你好。我也是机械电子工程的研究人员。我最近在调一个上拉式的磁悬浮。没有用到hall传感器，反馈的信号是装有红外灯头的位移信号。MCU用的是stm32f429. PID控制代码如下：
disp_err = SET_disp - Now_disp;
increment_disp = kp * (disp_err - err_pre) + ki * (disp_err) + kd * (disp_err - 2*err_pre + err_pre_pre);//PID输出增量
Actual_disp += increment_disp;
err_pre_pre =err_pre;
err_pre = disp_err;
出现的现象当把铁球放在位移传感器的中点附近，PID控制的输出电压不能保持与其位移对应的电压值。会很快降到0。把球网上动一点，就会马上被磁铁吸上去，并且一直吸住，直到掉下来。总的来说，就是不能保持在空中悬浮的状态。想问问你，应该怎么写这个磁悬浮的PID控制程序。
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