cgain 发表于 2009-8-3 10:57:47

跷跷板，角度传感器，PID

用角度传感器，让小车在跷跷板上平衡，用到PID算法
谁做过，可以讨论讨论额

gongxd 发表于 2009-8-3 12:44:20

电子竞赛题目，偶做过没做成，呵呵
，
pid适合缓慢变化的量吧，当然可以让小车慢慢走，用履带式的小车最爽了，而且车重心要低，车体要长，可以做得很完美

shdzbsl 发表于 2009-8-3 20:48:17

买个大力神挖掘机就搞定了，线控那种。履带的，原地转都可以，行驶速度也不快，方便精确控制。

楼上，PID也可以做的很快啊，像电机调速之类的。如果要是想做的话，估计可以做到像跑赛道的小车那样，记忆或者说学习一下跷跷板，一步到位，不用回头的。呵呵。

william198953 发表于 2009-8-3 21:27:53

这不是去年的题目么网上找找文章还是蛮多的

dengxiaofeng 发表于 2009-8-3 23:01:20

可以参考一些关于PID算法的书，这个题目也可以不用PID的！

sunnyhook 发表于 2009-8-4 00:51:36

我觉得如果用PID的话 建模是个困难的事情，参数很不好调的，最好还是通过实验找规律，用模糊控制算法，如果实验数据差不多的话，单片机通过查表的方式控制速度很快的。

cgain 发表于 2009-8-5 16:44:52

那些微分积分常数是怎末确定下来的呢？角度传感器用哪种效果会好点呢？

kalo 发表于 2009-8-5 16:59:32

楼主可以参考一下microchip的pid例子。是一个倒立摆，用电位器 A/D

xuelang1984 发表于 2009-8-5 19:13:12

俺当年玩的是P算法，不小心得了个省一等

yagao 发表于 2009-8-5 22:35:55

建模，本科生太难做到了。

pigathfut 发表于 2009-8-5 22:39:36

07年的题目 我大二时做的

cgain 发表于 2009-8-6 23:05:33

8楼和10楼的朋友，可以上传些你们当时用PID做过的东西的资料啊，分享一下么！

money32 发表于 2009-8-7 11:27:20

8楼和10楼的朋友，可以上传些你们当时用PID做过的东西的资料啊，分享一下么！
另外，你们整定PID参数的时候是不是观察输出的响应曲线的？能不能不用观察输出的响应曲线就可以整定PID参数

eagle8505 发表于 2009-8-7 13:25:34

这个题目我做成了,平衡度极高,两端高度差为0.23,不过没用到PID调节,只是找到打破平衡点后,后退一小步,再微调.

eagle8505 发表于 2009-8-7 13:28:30

补充一下,是0.23cm,因为时间问题,没做寻迹,所以那年只拿了全国二等奖.

climberyoung 发表于 2009-8-7 15:03:41

ls,没循迹也可以拿奖？
楼主，你的问题太大了吧，pid是控制算法，目的虽然是让小车平衡，但你用这个算法的控制对象呢，电机？角度差？而且用这个算法是要建模的。

hm_huang 发表于 2009-8-7 17:08:37

可不可以不用角度传感器？
用个铁珠这类的，让它滚来滚去，再检测？
我是这样做的，但效果不好！

cgain 发表于 2009-8-7 21:56:20

现在角度传感器都有，通过AD转换可以时时得知角度的变化，不知PID的程序怎么写好点，那些控制系数，控制积分和微分系数怎么算？

dengxiaofeng 发表于 2009-8-7 23:19:03

我也是学控制的，课都基本学完了，也没摸清PID到底是怎么搞出来的！
呵呵！

xuelang1984 发表于 2009-8-8 16:26:50

上个电位器加重锤 ad ok

caplsc 发表于 2009-8-8 16:37:42

同意楼上，电位器+重锤+AD，AVR自带的AD足够。

eagle8505 发表于 2009-8-9 15:35:22

确实,那次平衡是得分的重点.寻迹好像只给10分,有些人做了寻迹,但是平衡没做了.如果你要是调过跷跷板那个题目,你就知道为什么只有平衡,就要以得奖了,当是我们用的是一个轻角传感器300多元一个

gorden_gan 发表于 2009-8-16 03:36:30

我们学校当时用了个5000RMB的倾角传感器拿国一的~~直接出数字量进PID控制步进~~如果当时步进是闭环有细分的话就无敌了~~~

heroypf 发表于 2009-8-20 19:52:20

我们暑假培训的时候我做过这道题，可以找到平衡。用的步进电机。

illiucong 发表于 2009-8-21 15:20:42

................
太佩24楼的了
我们当时买了个180的倾角传感器模块精度非常高随便完成此功能...........5K RMB 啊.......
我们当时用的就是1/4细分    最后跑出来的那效果真是没得话说!!!
所谓的PID其实我们论文里写了   不过没有在硬件上体现的很突出   只是传感器的反馈而已然后用程序完成此过程.



题外话几句:虽然我们组做的精度很高(当时从跷跷板一端测量误差在1CM以内),不过最后由于一些因素影响成绩并不理想,这也是我一直以来的遗憾......

seawind319 发表于 2009-8-21 15:59:12

我们的伤心事啊，当年为了做这个平衡结果。。。。。还用的是滑轮，看错了题目。。。
平衡倒是做出来了，但是到最后由于精力有限，和前面寻迹，无线控制没拼起来，哎~~~
用的是角度传感器，pt2262，软件解码，PID控制！不过用的是直流电机

illiucong 发表于 2009-8-21 16:14:44

共勉!!!!

共勉!!!!

illiucong 发表于 2009-8-21 16:25:53

PIDPID确实是个难题

要说运用,在这上面我们用的都是皮毛,甚至算不上是PID,只是冠名而已.

真正的PID 从硬件电路的设计 到软件程序的编写 都能体现出来.

当然组委会也认同这样的做法.因为,首先从理论上来说我们这样的学历还不具备做PID理论的能力;其次论文中虽然必须加入PID算法,但是这是从一个"理念"的观点出发,让广大学生知道有这样一个重要的理论.

所以说:PID必不可少!   大家可以通过网络上的一些资料了解一下什么是PID然后怎么与你们的作品结合起来,是模糊PID还是什么.

仅此而已!!

heroypf 发表于 2009-8-21 19:43:06

楼上说的有道理，我的PID虽然能出效果，但我还是云里雾里的。还怀疑是不是PID出来的效果。

naipeng 发表于 2009-8-21 21:13:57

搞不懂。怎么用PID。

guochengqiang 发表于 2009-10-4 10:48:21

同意17楼的想法
我们已经做出来了，测试还可以，总共成本不到6元钱，我们的上一批花了600买的角度传感器。

效果不好
你可以吧钢珠的管道改良一下。

zen_yue 发表于 2011-8-30 18:01:43

有没有那位用过MM7455角度传感器

icecreamja123 发表于 2013-8-18 15:55:33

可以用ADLX345来 很好的
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