谁能告诉我，究竟啥是PID？
网上一搜，成百上千，不是理论，就是只有源程序。要不就是高深的应用。大学的课程开过，计算控制的课程，现在记得的就是当时，书上有很很多的公式，下载了上百M的东西，仍不理解。这玩意究竟怎么用啊？里面各参数究竟是怎么确定的。有没有牛人写个教程，从什么是PID，到PID的理论，到PID的初级应用程序，到高级应用。 难道…… 看看 xuyiyi 前辈发表的一篇文章，估计你能明白。 我下载了一个PID的恒温炉的程序，但里面的很多参数，不知道怎么来的， 发表一下自己浅薄的理解，PID控制就是比例积分微分控制，说白点就是用反馈来调节控被控对象。这里面要是简单点，都不用处理器直接用模拟电路就可以。 既然不知道，就不要用了，既然用了，就应该明白为什么要用，四轴坛里讲了很多，可以去看看那 我现在就要做PID控制无刷电机：修改占空比达到修改电机转速。我刚开始，我的理解是：
比如说 我的占空比数值在0~1500 变化
其中在500占空比下，电机转速是3500转
那比例系数就是3500/500
我如果要5000转，所需要的占空比是 5000/7
但实际情况下误差很大，还有调整，就用微分来减少误差~ 虽然不明白，但还是顶下！ 其实要调的就只有三个时间常数，它们对应的作用搜索一下，一大堆
问题是他们的初值，也就是在哪个范围里面调，这要对系统进行建模，根据调节时间、超调量和稳态误差算出来，必要时还要做稳定判据；
当然如果你搞的是经典的东西，模型都出来了，初值也有了，那你需要的做的就只是对那三个时间常数在初值附近进行调节以达到满意的效果
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