xukaiming 发表于 2009-11-14 18:20:13

PID 参数自整定

书上的公式,看得我也是头晕脑胀,看了温控PID参数调节实验过程我也觉得有必要写一份自整定的文章让同学们来应用一下

首次位式控制时的过冲温度就是大致的控制上比例带，这句话是关键
解释如下:输出量在255的情况下(CHAR的最大值),过冲温度为 5度的话,温度分辨率(参与PID运算的分辨率)为0.1的情况 5/0.1*K=255,由此得出最大K =5(临界K值为255/50 = 5.1)
K值取值太大,会超调,取值为无穷大时,就是段式控制了.取值过小,会造成升温速度很慢.取值为0就永远升不到了,所以在PID的组合中总会有P控制的原因了.
D取值是根据你温升速度来决定的,在你取段式控制时.最大的温升速度为2度/秒,你的温度分辨率为0.1的话,你的D取值就是2/0.1*D=255 ,此时你的D值为12.7了.(最大值)
D取值太大,超过临界值就会发现温度根本就升不到目标值,取值太小就会出现等幅震荡(P控制器),这个周期就是由设备的滞后性决定.(约等于之后时间4倍)
由于测量系统有噪声,不能取最大值,取上式D的1/3-1/4就可以了



大家看到这里也许就会发现,在距离目标还有5度的时候就会出现KE+DE = 5*5/0.1+(-2/0.1)*12 ~= 0;意思也就是说离目标还有5度的时候PD控制器的输出为0,然后滑翔到5度,不就没有超调了吗?
大家看到这里还要接着看,不然出现了一个稳态误差不要来骂我哦,用户会打电话告诉你,总会差两度升不上去哦........
当当当........于是积分出场了.我是专门来消除静差的 ...............
对于积分参数关键是要消除积分饱和,对此我也没有什么太多好办法,请自整定大牛上来指教.......
我采用的办法是在误差增大时就求积分,在误差减小时我就把积分项去掉罗.用通俗的解释就是说别人在改正错误,就不要时时刻刻罗嗦就没必要了吧?会产生逆反心理的罗!(积分太大和误差减小时积分会导致长周期振荡)有人问怎么判读误差的方向?把 E和deltaE相乘就知道啦.这个你自己去推敲吧.
有人还问,周期是多少?周期嘛,就是你那个的滞后时间嘛, 滞后时间就是你全功率加温到温度达到最大温升的时间.

surkenjur 发表于 2009-11-14 22:18:00

很不错，楼主继续！

xukaiming 发表于 2009-11-15 08:15:50

我用的是仿人控制,参数适应范围很宽,根本就无需整定一说.等我回去,自己也弄个PID自整定的程序玩玩,调试完成后发上来

yzzb2006 发表于 2009-11-15 09:59:11

mark

xukaiming 发表于 2009-11-16 23:29:35

<br>贴子沉下去了.看来我得回公司赶紧把程序调试好,然后发上来.等置裤了就不会沉了

jackrich 发表于 2009-11-17 07:51:52

期待中。。。

avrgogo 发表于 2009-11-17 10:03:26

支持楼主，先帮你顶上去。

avrgogo 发表于 2009-11-17 15:07:42

再顶下，期待楼主继续。

spy2008 发表于 2009-11-17 15:40:20

学习，楼主继续啊

babylove 发表于 2009-11-21 23:06:38

又见控制实践牛人

liang_work 发表于 2009-11-21 23:30:39

支持楼主，先帮你顶上去。

XU_MAJIA 发表于 2009-11-24 08:30:28

【10楼】 babylove
积分：16
派别：
等级：------
来自：
又见控制实践牛人
       ----------------------
牛个屁哦，对版主出言不逊，已近被枪毙

50833713 发表于 2010-2-4 20:24:15

有必要MARK一下！！！

bluelool 发表于 2010-3-2 18:55:23

mark

wzxmcu 发表于 2010-3-8 12:48:48

回复【楼主位】xukaiming
-----------------------------------------------------------------------
那你的积分I，怎么整定呢

wzxmcu 发表于 2010-3-8 12:52:46

回复【楼主位】xukaiming
-----------------------------------------------------------------------


首次位式控制时的过冲温度就是大致的控制上比例带，还有微分D有整定，有理论依据吗？

gxy508 发表于 2010-3-8 15:56:47

等待楼主的程序

liuhongyu 发表于 2010-5-6 20:32:04

mark

gxy508 发表于 2010-5-7 14:15:55

mark

liansh 发表于 2010-5-7 15:27:51

学习了。
不过楼主你的Kp值算法算出来是一个整数，那这个数实范围是多大呢。我接触的一些PID控制Kp，Ki，Kd都是小数，整数要怎么参与运算呢？

shamork 发表于 2010-6-22 16:43:10

标记等待楼主发威

cyxavr 发表于 2010-6-22 21:13:25

我来俏俏的告诉大家，楼主回家睡觉去了。

lilolog 发表于 2010-6-22 22:28:14

马克

tiancaigao7 发表于 2010-6-23 08:45:05

一般微分好像用的不多，而且就算是仅仅用一个积分控制也能稳定，只不过会震荡很长时间。

aspenlin 发表于 2010-7-14 11:03:43

mark

bd4sad 发表于 2010-7-22 14:39:16

mark

roguebear1 发表于 2010-7-26 23:08:05

mark

ppsen 发表于 2010-7-26 23:30:37

顶上去，期待楼主详解

zchaoxinqing 发表于 2010-8-14 13:41:36

赶快来最新资料啊，要不然就真淹没了啊

xml2028 发表于 2010-8-14 17:18:56

mark

qinhya 发表于 2010-8-14 20:17:21

顶上去！！

hizzx 发表于 2011-2-12 15:28:36

楼主忘了这个帖子了？

cunlingwang 发表于 2011-3-30 12:02:05

没有结果呀。

hwdpaley 发表于 2011-4-6 09:30:33

结果不会有了

songmengda 发表于 2011-6-30 08:50:52

MARK

MZ_Guo 发表于 2011-8-18 15:58:19

大家注意了,楼主是特意的,目的是就是推销自己的控制器程序,
所以说得很神一样,其实极有可能狗屁不是,
我看了,就是加了些没多少根据的模糊控制,主要的还是pid控制,还仿人呢,人的动作是简单的模糊加pid能描述的?
楼主还在有的贴中声称控制精度正负一度,呵呵,纯pid控制算法,我都能做到正0.3负0.5度以内的震荡,
加热实体有加热瓦,也有温箱,以及加热棒,
"仿人",就别拿出来丢人了

不过,目前自整定我还是没搞好,整定的参数的控制效果总是不太理想,可能理论知识还不够吧,
所以逛来逛去又逛到ourdev来了,搜到楼主的贴子,忍不住说他几句

LitePuter_uvn 发表于 2011-8-18 16:29:18

是啊，看了很多pid整定方面的书籍，还都是靠经验来做的……
仿人的，这个这个……

xinjie1023 发表于 2011-8-22 21:24:59

收藏

alan8918 发表于 2012-7-6 18:47:50

有空仔细看看

eddia2012 发表于 2012-10-8 11:42:34

"PID 参数自整定"
希望楼主继续！！！

5IDIANZI 发表于 2012-10-8 12:05:30

按楼主这样可以达到什么样的控制精度呢？

xiaopaohu123 发表于 2012-10-9 10:17:13

以前弄过一次PID控制的东西，貌似还可以，算法也是抄的别人的，具体没理解，好像是什么增量式PID控制的

Renci 发表于 2018-4-9 14:07:58

这帖子都沉了一半了   也没等到楼主的CODE

dgdzas 发表于 2019-1-15 16:28:54

Renci 发表于 2018-4-9 14:07
这帖子都沉了一半了   也没等到楼主的CODE

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