jalonchang 发表于 2010-3-20 10:21:53

AGV自制，求底盘、动力方案

我的目的是做一台自动引导小车，整车要能承重300KG以上，闭环控制校正方向，轮子能耐一定高温（金属或硬质塑料），转向方式是要用哪种精度更高呢?a.差速 b.前双轮轴转，若是双轮轴转，转向结构用哪种精度最高。
动力部分用220V电转为马达用电。
驱动电机型号推荐多少A，才能拉得动300KG呢？
以上预算8000元，希望达人们能赐教。

jalonchang 发表于 2010-3-22 16:06:13

有沒有朋友做過高精度的小車呢？一起討論一下
我現在方案定為“差速後輪雙驅動”，前面裝兩只萬向輪。
馬達功率為500W*2只，工作電壓為48V。
傳動方式為鏈條。

hailongwang 发表于 2010-3-22 17:48:51

300kg，8000, 我觉得不够
，四轮的同一面问题
500w。力矩多少，还有承重300kg，那AGV自重多少，
何种引导方式

jalonchang 发表于 2010-3-23 00:06:48

我这个是工业应用上的一次尝试，预算可增加到15000
力矩的话，我用的电机是三轮车改装用的，所以应该没问题。三轮车可以拉2000斤的东西。
AGV自重在50KG内
载重也降为100KG内了。
引导方式之前想用红外寻线。但因为精度要求想改为CCD图形识别。
希望大家分析一下哪种的精度较高呢？我的误差要求是1mm

STM32_Study 发表于 2010-3-23 00:31:33

方向闭环用红外寻线？是怎么实现的？

jalonchang 发表于 2010-3-23 09:03:31

回复【4楼】STM32_Study
方向闭环用红外寻线？是怎么实现的？
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紅外識別方向（色差對比，最簡單可用L329），反饋給控制單元，控制單元控制兩個後輪按一定速度比例前行從而達到轉彎調整的目的，兩個車輪之速度比=轉彎內外圓之半徑比。

STM32_Study 发表于 2010-3-23 09:35:12

哦~~我想错了

我以为是悬挂红外的方式来定向的

jalonchang 发表于 2010-3-23 23:33:34

现在用CCD会有爆光过渡问题（环境光太强），所以要用到滤波...有没有懂的人

STM32_Study 发表于 2010-3-23 23:40:30

是要过滤特定颜色吗？

如果是控制光量，可以用ND滤镜

特定颜色，可以用颜色滤镜，常见的有红色、红外、蓝色等

不过如果要做到自适应，那就不简单了，用滤镜很难解决，切换结构都够复杂了

ifana 发表于 2010-3-24 11:31:55

AGV加上货物总的长，宽，高尺寸呢？

hailongwang 发表于 2010-3-29 18:26:59

我们设计的AGV载重100KG，不过他的自重也很重，已经在工业现场使用了

qinyuning 发表于 2011-7-26 09:47:02

其实这个成本很低。就用电动自行车的驱动轮就行。四驱的成本也没多少。只是控制部分要费点心思自己搞定了。

linghu2 发表于 2011-7-26 10:42:31

回复【楼主位】jalonchang

整车要能承重300KG以上

转向结构用哪种精度最高
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要用电动车上面的马达,计算一下一个好像功率不够

转向一个马达,结构参考汽车转向

guozs1984 发表于 2016-2-16 02:16:12

hailongwang 发表于 2010-3-29 18:26
我们设计的AGV载重100KG，不过他的自重也很重，已经在工业现场使用了

你做的AGV已经工业现场使用了，看来你是高手啊！
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