williamhoa 发表于 2010-5-12 08:50:48

AGV小车巡航算法问题

最近做了一款AGV小车，控制板为ATmega128的片子，采用磁导航，多个磁传感器分布于磁条上部，以反映在磁条上的位置，AVR的模拟通道采样个传感器处磁场强度，来判断小车在磁条上的位置，然后单片机控制一DAC（TLV5604）来变换为模拟量控制电机的速度，是向前还是向左或向右拐，我采用的是查询的方式采样磁场强度，但是，如若磁传感器放置于两电机之间，小车则会跑出磁条（驱动电机的速度输出并不快，甚至可以说很慢），虽然有趋势回来。感觉上是采样慢了，或者是控制的输出慢了，还是电机反应慢了，哪位兄弟姐妹有经验，指导一下思路，还有像磁导航的方式一般都用什么算法实现导航呢？主要感觉我的小车某个地方控制或输出慢了，反应很慢。

还有顺便问一下，TLV5604的输出，只能最多输出两路，它是四路输出的，一旦多余两路输出有些路的电压就不对了，有用过的或知道原因的朋友，请不啬赐教，谢谢筒子们。。。。

williamhoa 发表于 2010-5-12 14:01:44

怎么没有高手回复呢？

jay404823000 发表于 2010-12-31 19:32:20

想不通为什么要D/A输出控制电机！磁带传感器是哪种型号，响应速度多快，

nuoya99 发表于 2012-9-8 21:49:39

请问lz用的是什么型号的磁导航传感器啊发现网上那种一个传感器6或16位信号输出的真贵...

xushu2012 发表于 2012-10-10 09:15:30

磁带传感器用的是哪种？控制方式和飞思卡尔电磁导线的差不多，在速度不是很快的情况下应该是没问题的

173701104 发表于 2012-12-28 11:47:15

为什么不用tcrt5000呢 利用黑色不反射红外线原理
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