mytowns
发表于 2011-12-3 21:44:12
请楼主帮我,陀螺仪ENC-03MB的Vref接什么?是接1.5V的电压吗?
longxiang
发表于 2011-12-3 21:52:25
都是牛人
hitor
发表于 2011-12-5 00:02:15
mark
wcf3558
发表于 2011-12-5 20:20:00
mark下 。
wmqian_09
发表于 2011-12-6 23:29:15
学习了,听说今年飞思卡尔小车电磁要竖着跑,参考了
zjw5000
发表于 2011-12-7 10:37:56
真TM帅
sfsderew
发表于 2011-12-7 14:10:06
mark
wjiubiao
发表于 2011-12-9 09:45:35
回复【楼主位】zlstone
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厉害啊!!!
suifeng_love
发表于 2011-12-9 22:22:17
很牛 学习了
liu1guo12
发表于 2011-12-10 15:44:50
楼主我现在也在做这个平衡车,是参加fresscale比赛用的。有些问题想要请教下,不甚感激。能否加个QQ:364392186./emotion/em011.gif
liu1guo12
发表于 2011-12-10 17:15:18
回复【29楼】fengyuzhails刘峰
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想加个Q请教下问题呀。自己弄了几个星期,没什么头绪,求指导呀~~
wopenw
发表于 2011-12-14 15:42:44
厉害,都用上matlab建模处理
zl6977
发表于 2011-12-19 11:55:56
这个就是zlstone大神的原帖啊,留名..
ryen1987
发表于 2011-12-21 13:42:08
好东东~~~
abcfanyuan
发表于 2011-12-23 16:09:00
mark
CK345
发表于 2011-12-23 20:55:24
MARK
211LIRUISHUO
发表于 2011-12-27 15:24:03
楼主我现在也在做这个平衡车。有些问题想要请教下,不甚感激。能否加个QQ:987331107./emotion/em021.gif
llh521
发表于 2011-12-27 17:32:27
牛啊
jiajiajia
发表于 2011-12-27 23:00:13
记不清这是第几次回来学习了,每次都能结合自己平衡车的新进展有新的收获,感谢各位~~~
lg27152856
发表于 2011-12-28 14:09:02
为什么视频里的小车运行起来的时候会"吱吱--"叫?到底是哪里发出来的声音呢?
meirenai
发表于 2011-12-29 22:25:42
mark
sky31
发表于 2011-12-30 00:12:24
mark
fangjuncd
发表于 2011-12-30 11:53:30
中国能人还是多呀。
flyhorse
发表于 2012-1-1 01:52:28
注_册以来第一个回复不错 不错
chenguanghua
发表于 2012-1-1 08:30:54
挺不错的
litchijun
发表于 2012-1-1 10:57:04
记号
holmesruan
发表于 2012-1-5 11:52:42
mark
sddzycnq
发表于 2012-1-6 14:02:00
mark.
jianjun42
发表于 2012-1-6 14:17:40
真不错,能自动平衡应该是采用了陀螺仪
fancan
发表于 2012-1-6 19:13:09
今年参加智能车比赛的,电磁组,也是站立的,没想到这个网站的高手挺多的,看来能淘到不少好东西
liulangmao
发表于 2012-1-7 22:45:39
给大家参考参考我公司的产品
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_50/ourdev_711156SP9WKU.png
(原文件名:机器人.png)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_50/ourdev_711157D1FX8Q.jpg
(原文件名:x200.jpg)
tli0123456
发表于 2012-1-8 13:17:41
mark,真不错!
snfxzq
发表于 2012-1-8 16:38:19
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_50/ourdev_711322A81HES.JPG
平行二轮结构设计 (原文件名:DSC_3902.JPG)
平行二轮折叠ourdev_711323ZI1GUL.JPG(文件大小:1.01M,只有400K以内的图片才能直接显示) (原文件名:DSC_3903.JPG)
snfxzq
发表于 2012-1-8 16:40:24
平行二轮车结构设计样机折叠ourdev_711325NLFAVT.JPG(文件大小:1.01M,只有400K以内的图片才能直接显示) (原文件名:DSC_3903.JPG)
snfxzq
发表于 2012-1-8 21:24:18
我二年前设计好这款平行二轮代步车,现结构资料与样机都完整。也有完整的电控资料与电路图、、、望找合作人。。。我的QQ389362895
snfxzq
发表于 2012-1-8 21:24:58
点击此处下载 ourdev_711380JG2CIN.pdf(文件大小:1.59M) (原文件名:三维图.pdf)
snfxzq
发表于 2012-1-9 12:59:59
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_50/ourdev_711533GQA05G.jpg
平行二轮代步车电路板 (原文件名:ourdev_500456.jpg)
ligongxiaobie
发表于 2012-1-9 15:46:04
mark
211LIRUISHUO
发表于 2012-1-9 22:51:26
请教lz,PD算法得出PWM值=K1*angle + K2*angle_dot + K3*speed + K4 * position中k1,k2,k3,k4要怎样调试,调试了一个多月了,还是一无所获,希望楼主能给点建议,感激不尽!!!
211LIRUISHUO
发表于 2012-1-9 22:59:37
回复【689楼】mytowns
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陀螺仪ENC-03MB的Vref不用接的,悬空就可以了
innocondition
发表于 2012-1-10 18:35:03
回复【楼主位】zlstone
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mark!!
innocondition
发表于 2012-1-10 18:42:16
good
peter_yu
发表于 2012-1-11 12:34:23
mark
xicheng412
发表于 2012-1-13 14:04:39
这个贴太棒了!我也想做一个。
211LIRUISHUO
发表于 2012-1-14 17:37:59
求解答,
楼主程序PWM =K_angle*angle *K_angle_AD + K_angle_dot*angle_dot *K_angle_dot_AD + K_position*position *K_position_AD + K_position_dot*position_dot_filter *K_position_dot_AD;
中的 K_position*position *K_position_AD + K_position_dot*position_dot_filter *K_position_dot_AD作用是什么,是用来消除车子倾角偏差吗???
cb1927
发表于 2012-1-15 22:52:45
看看到处收集资料 多了解了解!
ammyself1
发表于 2012-1-16 11:43:38
mark
zfelight
发表于 2012-1-16 16:04:02
回复【391楼】icsundd
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您好,问一下您说的M文件是指哪个,楼主发的matlab文件是NXT.mdl,打开后是一个simulink仿真,似乎没有您说得那么简答求解释,谢谢!
zfelight
发表于 2012-1-17 14:56:19
问一下楼主您的matlab里simulink仿真的图像是不是这个,我想知道我对您的建模使用是否正确,谢谢。如果有哪位大神弄懂楼主的建模的,请赐教,谢谢!
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_50/ourdev_713515HRQUKB.png
simulink仿真图 (原文件名:matlab仿真图像.png)
zgzjwzcn07
发表于 2012-1-30 13:10:40
太酷了~~~~~~~~
wky520zqs
发表于 2012-1-31 09:20:21
回复【11楼】lrzxc
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回复【35楼】fengyuzhails 刘峰
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请问楼主:小车的拐弯与后退功能是怎么实现的呢?
yaowujun123
发表于 2012-1-31 11:19:02
回复【楼主位】zlstone
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学习了
huisetouxiang
发表于 2012-2-6 13:22:32
想了解下,如何融合两种传感器的采集回来的值。大神指点。
nbc327
发表于 2012-2-7 23:38:11
学习一下!
ERDTxiduoduo
发表于 2012-2-11 16:00:02
mark
wytzsb
发表于 2012-2-11 23:45:56
1非常受用!!
fancan
发表于 2012-2-12 23:24:38
先MARK一下
xaityang
发表于 2012-2-13 08:32:31
Mark
xd785
发表于 2012-2-14 17:33:31
M A RK
taishandadi
发表于 2012-2-17 17:10:11
算法很重要。自己数学和控制理论都还给老师了
mznd520
发表于 2012-2-17 22:18:47
高人小弟现在正准备做这个,先分享了
zjumelody
发表于 2012-2-18 22:50:02
硬件做得不错,美观
294689006
发表于 2012-2-22 17:20:54
小弟想做这个,先赞个!!!!!
yk078nwx
发表于 2012-2-23 21:38:53
回复【楼主位】zlstone
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有空也来学习了
frozen
发表于 2012-2-23 23:53:08
mark
njsuyu2012
发表于 2012-2-24 01:08:55
不错啊,能做成载人的就厉害了
czjwpby
发表于 2012-2-24 01:34:39
mark
yanghaijuan_19
发表于 2012-2-24 10:27:17
支持
dengxiaofeng
发表于 2012-2-24 10:30:26
收藏!!!!
bigface
发表于 2012-2-24 23:07:23
正在找这样的资料 谢谢啦
goolloo
发表于 2012-2-26 21:06:52
先马克一下,不知道怎么收藏帖子
liuchangkui
发表于 2012-3-3 19:06:00
酷呆了
armku
发表于 2012-3-3 20:48:50
mark
HYZ1989
发表于 2012-3-29 10:34:59
弱弱地问下,
K_position=0.8 * 0.209; ??0.8是不是车轮直径呢?
K_position_dot=1.09 * 20.9??
K_angle_dot=2 * 25.6;?? 1.09和2 是代表什么呢?
谢谢!
shu_biao
发表于 2012-4-4 19:55:19
zlstone 发表于 2010-6-23 11:18 static/image/common/back.gif
OK:其实控制很简单,利用定时器产生10ms中断,每次中断进行如下工作:
1:AD采样加速度传感器和陀螺仪,然 ...
我产生10ms中断,但是车轮反应慢?为什么啊?
shu_biao
发表于 2012-4-7 13:02:07
fengyuzhails 发表于 2010-6-23 12:30 static/image/common/back.gif
谢谢楼主的回答!~这个平衡小车希望暑假能够成行。这几天也在消化楼主的资料。您的电机我在淘宝上看到了, ...
你的传感器也是EWTS82吗?
shu_biao
发表于 2012-4-7 13:17:00
fsclub 发表于 2010-6-25 23:13 static/image/common/back.gif
我手里就有几个。
但这玩意不是陀螺仪,是角速度计,
现在还有吗,如何测试好坏啊?
walton_smith
发表于 2012-4-7 13:23:39
真心MARK,谢谢{:smile:}
feixiaku
发表于 2012-4-12 00:08:38
zlstone 发表于 2010-6-20 10:55 static/image/common/back.gif
今天做了取消马达转速传感器的测试,利用PWM的值低通滤波后代替转速信号,也可以稳定控制,但在移动距离偏 ...
pwm控制的时候也要用到传感器?是红外传感器吗?
LOVEDOVE
发表于 2012-4-12 02:52:28
谢谢楼主分享
lyricjin
发表于 2012-4-27 23:38:47
好帖子!太棒了
sincelh
发表于 2012-5-20 17:29:27
请问这怎么控速啊?
iove
发表于 2012-5-22 16:39:22
真的很不错,看了好一会才看完。
linpin1368
发表于 2012-5-27 11:09:21
楼主威武!!
goofye
发表于 2012-5-27 11:41:15
支持一下下
syuan163
发表于 2012-6-2 10:10:00
ggq71 发表于 2010-8-24 17:37 static/image/common/back.gif
回复【235楼】icsundd
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请问你的板子是Atmega16的板么?现在还有没?
syuan163
发表于 2012-6-2 10:49:29
qhunter 发表于 2010-9-12 13:50 static/image/common/back.gif
双轮自平衡小车视频 2010-9-12日拍摄.
主要问题:晃动 不稳定 前后行进的时候不顺畅 转弯不够稳定 在前进或 ...
请问你的平衡小车好了没,那个霍尔传感器一卷采集一次购吗,这是导致不稳的原因吗?
452296864
发表于 2012-6-2 12:14:55
mark
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
avrwoo
发表于 2012-6-2 15:35:35
有空研究下
452296864
发表于 2012-6-3 00:19:35
mark!!!!!!!!!!!!
jetimchen
发表于 2012-6-3 00:36:09
maek果断
山居笔记
发表于 2012-6-5 14:07:41
好东西啊。。。。。楼主能不能把全部资料发给我啊。。。。。。我仿制一个啊。。。。。。激动啊啊。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。发我邮箱吧。。。。。。。。。。。。
ym7205
发表于 2012-6-12 16:05:10
来晚了,无法下载了,希望已经下载过的能共享一下。,ym7208@163.com谢谢
songtion
发表于 2012-6-13 23:35:08
好强悍!!我也要加油……
fly_02827
发表于 2012-6-14 08:21:49
资料又不能下载啊,郁闷中。。。。。
月思繁星
发表于 2012-6-17 22:14:02
{:huffy:}{:shocked:}{:tongue:}{:shy:}{:shy:}
bbosliyang
发表于 2012-6-29 14:48:09
准备毕业论文做这个,MARK一下,楼主做的很优秀了
无意间
发表于 2012-7-5 10:24:22
snfxzq 发表于 2012-1-8 16:38 static/image/common/back.gif
平行二轮结构设计 (原文件名:DSC_3902.JPG)
平行二轮折叠ourdev_711323ZI1GUL.JPG(文件大小:1.01M,只有 ...
非常不错,买吗?或者能教怎么做吗?谢谢!
mytowns
发表于 2012-7-7 00:13:25
本帖最后由 mytowns 于 2012-7-7 00:14 编辑
zlstone:你好!
你的平衡车如下源代码中 ,其中的系数:0.007,0.85,0.15,768是怎么定的?麻烦你指导一下。谢谢
mytowns
发表于 2012-7-7 11:27:31
zlstone你好,我现在也在设计自平衡电动车,想参考你的源码,但其中有些参数不知你是怎么定的,如如下程序中的0.007,0.15,0.85,768参数,能否告知,谢谢!
K_angle_AD=ADport(4)*0.007;
K_angle_dot_AD=ADport(5)*0.007;
K_position_AD=ADport(6)*0.007;
K_position_dot_AD=ADport(7)*0.007;
position_dot=(speed_real_LH+speed_real_RH)*0.5;
position_dot_filter*=0.85; //车轮速度滤波
position_dot_filter+=position_dot*0.15;
position+=position_dot_filter;
//position+=position_dot;
position+=Speed_Need;
if (position<-768) //防止位置误差过大导致的不稳定
{
position=-768;
}
else if(position>768)
{
position=768;
}
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