woailaoxiang 发表于 2010-9-3 15:44:43

双环PID的控制

控制直流电机。
如果采用PID单环控制(如图)，很好理解，并且已经实现。

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_32/ourdev_580012ZDHM3C.jpg
(原文件名:PID1.jpg)


可是如果采用双环，再加上一个速度环，我就连原理也不明白了
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_32/ourdev_580013WR4EJT.jpg
(原文件名:PID2.jpg)


希望高手能指点一二，分享些资料，感激不尽。

woailaoxiang 发表于 2010-9-3 17:40:17

怎么没有人说话呢？
自己顶吧！

tiancaigao7 发表于 2010-9-3 19:16:14

一般单闭环都是速度环，很少有人直接单闭环调节位置，那样基本上没有什么实用价值。双闭环一般也都是电流环和速度环，如果要加位置环一般需要三个环才会去取得比较好的效果。不知道你这两张图是你自己画的，还是从那本书上找到的。不过不管是几个环，原理都和但闭环一样。外环的控制器输出是内环控制器的设定输入值。

woailaoxiang 发表于 2010-9-4 10:16:41

回复【2楼】tiancaigao7天才杨威利
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这些图是我用matlab画的，具体的框架是听别人说的
这些天又重新翻起厚厚的《自动控制理论》，有了点感觉，继续看下去，相信效果就出来了

注释、青春 发表于 2015-1-29 22:14:11

woailaoxiang 发表于 2010-9-4 10:16
回复【2楼】tiancaigao7天才杨威利
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楼主能发个帖子解释一下么。

huntaway 发表于 2015-1-30 01:31:37

内部速度小闭环可以提高整体位置控制系统的阻尼比，厚一点的控制论书籍上应该都有讲这个

timom333 发表于 2015-1-30 08:48:01

期待楼主的分析

sangmo2015 发表于 2015-2-10 08:45:50

楼主搞错了，位置PID化简完就是速度环是P，位置环是P控制，积分一般不用，因为加了积分会使系统升为3阶系统，更容易震荡！

bccuje_love 发表于 2015-2-10 09:13:50

外环的输出量是内环的输入量.

逸翮孤风 发表于 2015-7-12 21:16:59

主要还是速度环控制
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