最近在测试陀螺仪定角度,发现陀螺仪的误差应该有2个方面...
首先进行6秒钟的中立点标定,存到ntl变量里。然后把每次测量值减去ntl,累加。测试发现,第一个问题是积分不收敛,如下图所示:
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_37/ourdev_627607C82JR8.JPG
(原文件名:未命名.JPG)
可以看出,中点一直在往一个方向飘,是ntl偏差的问题,这需要用加速度计修正中立点解决
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_37/ourdev_627608LIAEP2.JPG
(原文件名:未命名2.JPG)
这是第二个误差,就是说中立点稳定、积分零点不漂的情况下,但正向和反向的积分不相同(正反向的角速度输出不同,例如正转1°每秒,输出0.67mV,但是反转1°每秒的时候只有0.65mv),这个需要加速度计实时修正当前积分值
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_37/ourdev_627609YLAF6M.JPG
(原文件名:未命名3.JPG)
看ENC-08手册最关键的2个参数:中立点电压 和 正反向角速度(误差20%..囧..),也就是说第一种误差是由中立点偏离导致,第二种误差是由角速度方向不对称导致。 附四轴经验下载,写的很不错,本坛好像没有这个资料..
点击此处下载 ourdev_627613XGCX6R.pdf(文件大小:583K) (原文件名:!!经验总结四轴 p10耦合、GPS解析函数.pdf) LS的资料是前版主cnmusic的作品,论坛迟迟没有自己的方案,人走的差不多了 这种经验分享很好 回复【2楼】Clinging哆拉C梦
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回复【2楼】Clinging哆拉C梦
ls的资料是前版主cnmusic的作品,论坛迟迟没有自己的方案,人走的差不多了
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是啊…这气氛…
大家都是看看,怪不得人都走差不多了 这可能是两个原因:
1.陀螺的G值敏感系数引起;2.零点漂移太大;3.测量轴不一致,出现的偏角。解决方法:建立模型补偿,效果应该能不错。 陀螺的可以大致建模为测量值 = 真值 + 零点漂移 + 白噪声 + u. u是一阶马可夫过程描述的零点漂移行为,用来估计零点随时间漂移的。但是修正肯定需要加速度计,陀螺自身不行 回复【6楼】Anteater
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这个建模不可能修正陀螺,陀螺的修正补偿模型,应该是测量值=真实值+G值敏感项+耦合项+温度项。只有标定之后的陀螺才可能达到一定的精度。 回复【7楼】asha
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Yes~~用加速度计标定它...然后短时间内(例如2秒)相信陀螺仪的值 mark 回复【8楼】Ian11122840 船儿舟
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不是用加速度的值标定它。陀螺在使用前的标定很复杂,MK里面用的是数据融合。那和标定是两个概念,而且加速度传感器也不准确啊,也是没经过标定的。只是因为四轴可以容忍很大的误差,而且工作时间短,才看不出差别。 mark 回复4楼:
为什么都走了?论坛为何迟迟没有方案?我觉得很多人要做就要做到最好,这无可厚非,但是
也得一步一步来啊,人家德国人也是一步一步改进的,一步一步来的好处就是能够吸引好多人进来,
共同分享成功与喜悦,大家共同探讨和进步,论坛才能持续发展壮大,一上来就是些高深玩意儿,
做又做不出来,光感叹人家怎么那么牛叉,我们能先起步不?一整就是要商业化,不牛叉就没有竞争力,
我们diy的目的就是图个乐和那种“这是我参与做的,我很自豪”的那种感觉!哪天慢慢的niub了,商业化
是自然而然的事儿,不是吗?
个人愚见。
lz这样的帖子就很好~强烈支持!
搞四轴就得先从陀螺仪弄起,把陀螺仪整明白了,也就入门了。我是新手,今后多多交流:) 回复【楼主位】Ian11122840 船儿舟
附四轴经验下载,写的很不错,本坛好像没有这个资料..
点击此处下载 ourdev_627613XGCX6R.pdf(文件大小:583K) (原文件名:!!经验总结四轴 p10耦合、GPS解析函数.pdf)
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这么好的资料,居然都没置顶,现在谁是版主啊?!!!! 留个记号,待以后学习 顶,现在也刚开始,经验很重要.非常感谢楼主. 回复【2楼】Clinging 哆拉C梦
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近一年没有算法的精华帖了。
真的都走了吗?
别呀!我还想跟着大神们把四轴做出来呢。
另谢楼主资料了,很有用。 mark 正在进入这个领域,MARK下,希望以后有用 好贴留名 来顶一下,我想问下使用ENC-03和加速度计的是要解决四轴水平的问题吗?
那航向的问题,就是水平方向上的旋转要怎么才能准确那? 讨论帖,跟着学习了... 回复【16楼】hw1nd
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遗憾的是精华帖里面漏洞百出,靠这些做四轴不太明智,还是老实找些惯导的资料学习吧 mark mark了 mark 顶起! 顶起! 很想知道,水平角度的问题,应该不能用加速度计了吧,这该怎么办? 正在做四轴,困在姿态解算这方面了,加速度计和陀螺仪还没搞清楚 学习别人的经验,补充补充 三轴陀螺仪MARK..
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