_Daniel_ 发表于 2011-6-9 15:12:23

请问一下小车为什么不能控制？

P2^2,P2^5,P2^6,P2^7,这四个口用来控制小车前进后退和转向，我用电压表测量过，明明有电压变化。但是小车就是不反应，为什么啊


   if(P22==1)//前进
       {
       Speed_need=20;
       }
       else if(P25==1)//后退
       {
       Speed_need=-20;
       }
       else//静止
       {
       Speed_need=0;
       }
//左右变量控制
   if(P26==1)//左转
       {
       Turn_need=40;
       }
       else if(P27==1)//右转
       {
       Turn_need=-40;
       }
       else//不转
       {
       Turn_need=0;
       }


            position+=Speed_need;
            PWM = Kp_angle*angle+Kd_angle*angle_dot+Kp_speed*position_dot_filter+Ki_speed*position;

       PWM_L=PWM+Turn_need;
       PWM_R=PWM-Turn_need;

jssd 发表于 2011-6-9 15:16:53

把硬件图画出来

_Daniel_ 发表于 2011-6-9 15:35:10

回复【1楼】jssd 龙
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硬件图?不需要了吧，就这么说，这四个口能够明显有电压的变化，我用万用表量过的，但是小车就是不受控制，应该不是硬件的问题。

kenny17 发表于 2011-6-9 16:18:16

lz有用什么电机驱动芯片吗？

_Daniel_ 发表于 2011-6-9 16:21:46

回复【3楼】kenny17
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L298N

_Daniel_ 发表于 2011-6-9 16:21:58

回复【3楼】kenny17
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L298N

_Daniel_ 发表于 2011-6-9 16:23:14

回复【5楼】_Daniel_ _落魄書生_
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其实之前单独用无线控制器控制电机转动是可以的，但是一旦放入程序中就没什么反应了，不知道有没有人遇到过？

kenny17 发表于 2011-6-9 16:49:48

回复【楼主位】_Daniel_ _落魄書生_
我用电压表测量过，明明有电压变化。但是小车就是不反应，为什么啊
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先把电机撤去，看L298的输出电压正常不，你测的是控制端的电压而已吧

_Daniel_ 发表于 2011-6-9 17:19:57

回复【7楼】kenny17
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可以的，我试过，单独控制的程序，电机是可以转的，但是放入主程序后，不管这么弄都不转

jssd 发表于 2011-6-10 09:32:49

引脚驱动力不够？在P2口加10K上拉电阻看看。LZ说单独控制可以转，不明白是什么。可以先把单片机拆下来，在控制L298的引脚直接接正负端看看能不能动，如果能，说明问题在单片机这边，不能则是L298后的问题。实测单片机这个脚有输出的话，应该是驱动力不够，加个三极管或门电路再接L298。

jssd 发表于 2011-6-10 09:36:42

可以直接让四个控制脚输出高或低电平，看看行不行。如果行，则是程序问题，不行则是硬件问题

_Daniel_ 发表于 2011-6-10 21:02:16

回复【10楼】jssd 龙
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一定是程序的问题，但是我不明白为什么会这样，因为我是仿照别人的程序，别人可以，我的就不行

BadGuy 发表于 2011-6-10 22:35:43

你怎么就肯定是程序 问题呢???我觉得9,10楼正解!!!!先看看问题发生在哪吧.......

_Daniel_ 发表于 2011-6-11 00:23:35

回复【12楼】BadGuy
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因为我都测试过了，肯定是程序的问题，这样说吧
   if(P26==1)//左转
       {
       Turn_need=40;
       }
       else if(P27==1)//右转
       {
       Turn_need=-40;
       }
       else//不转
       {
       Turn_need=0;
       }
          PWM=0；       
          PWM_L=PWM+Turn_need;
          PWM_R=PWM-Turn_need;
这样的话，我前后不能控制，但是左右能控制，很明显的
但是


      if(P22==1)//前进
       {
       Speed_need=200;
       }
       else if(P25==1)//后退
       {
       Speed_need=-200;
       }
       else//静止
       {
       Speed_need=0;
       }
//左右变量控制
   if(P26==1)//左转
       {
       Turn_need=40;
       }
       else if(P27==1)//右转
       {
       Turn_need=-40;
       }
       else//不转
       {
       Turn_need=0;
       }
   position+=Speed_need;
   PWM = Ki_speed*position;

       PWM_L=PWM+Turn_need;
       PWM_R=PWM-Turn_need;
这样前后也没反应，左右只有一个轮子有反应，而且特慢，求原因

_Daniel_ 发表于 2011-6-11 00:48:34

http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4798103&bbs_id=9999
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