PID参数自我介绍，装逼者去死吧 (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

weiqinghong 发表于 2011-9-22 09:57:03

PID参数自我介绍，装逼者去死吧

1. 方法有：
1）。经验法
2）。临界比例度法
3）。继电器控制法
4）。模糊控制
根据公式ZIEGLER----NICHOLS
可得以下公式：
KP                      TI                         TD
P          0.5KC
PD       0.65KC                   /                         0.12PC
PI          0.45KC                   0.85PC
PID       0.65KC                   0.5PC                      0.12PC
,继电器法：
         KP                      TI                         TD
PID       0.6KC                   0.5TU                      0.125TU
以上中，可认为PC=TU
KC即为临界增益，TU为周期
继电器法中KC=4D/3.14A D代表回环幅值，A代表曲线差值（波峰-波谷）
许多书上均没介绍D具体意思，个人现在认为是程序中满偏占空比值，具体对否自己去验证。
希望各位懂的能无私奉献，别当宝了

weiqinghong 发表于 2011-9-22 09:59:18

回复【楼主位】weiqinghong
--------------------------------------------------------------------目前一个控制水温一个控制铁块效果均在+-0.3之内，，

weiqinghong 发表于 2011-9-22 10:01:16

回复【1楼】weiqinghong
-----------------------------------------------------------------------

有些可能是因为第一次写这个，所以，自己认为用人脑控制可以全功率或者稍大点加热的，经过自整定后不一定有那么大功率加热，估计需要加上经验，然后再稍加修改程序能达到更好，更快效果。

weiqinghong 发表于 2011-9-22 10:02:18

回复【2楼】weiqinghong
---------------------------------------------------------------如果感觉有用的话，都留个言吧，顶上去，支持开源。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

Excellence 发表于 2011-9-22 10:17:19

恭喜楼主。

Excellence 发表于 2011-9-22 10:17:43

开源吧。呵呵。

weiqinghong 发表于 2011-9-22 10:30:51

回复【5楼】Excellence 精益求精
-----------------------------------------------------------------------

uint pidcalc(uint nextp)
{
int derror,error;
uint sum;
error=setpoint-nextp;
if(wd_f==0){laste=error;pre=error;wd_f=1;}
sumerror+=error;
derror=laste-pre;
pre=laste;
laste=error;
error=(long)pro*(error*t+(long)deri*derror)/t+(long)pro*sumerror*t/integ;
if(error<0)sum=0;
else sum=error;
return(sum);
}
程序都一样有经验的可能会在什么时候加热等情况下处理

xuejianhua1986 发表于 2011-9-22 22:57:51

mark

luhuaneda 发表于 2011-9-22 23:31:15

想看看自整定

weiqinghong 发表于 2011-9-23 07:53:09

回复【9楼】qd1018
-----------------------------------------------------------------------

自整定都一样的，给出了以上公式，你求一下这些参数值就对了

weiqinghong 发表于 2011-9-23 07:57:05

不清楚，有没人对PID控制下，占控制刷新是多少时间的？一定要的T长刷新一次还是随便你自己多少时间刷新一次？
比如我周期是20M，占空长2000，一次中断就是10MS，那我测量值是实时的，但是调用uint pidcalc(uint nextp)
程序是20M一次还是自己固定一个时间调用，谁有意见说说。

our2008 发表于 2011-9-23 13:38:26

mark

weixintec 发表于 2011-9-23 13:59:55

mark

qinhya 发表于 2011-9-23 14:13:33

mark

weiqinghong 发表于 2011-9-24 15:20:10

回复【13楼】weixintec 睿智
-----------------------------------------------------------------------

只有看的没人顶的。。。。。。
最新程序，PID整定
void aaaadddd(uint nextp) //自整定程序
{
int error;
error=setpoint+200-nextp;
if(error<0)out1=1;
else out1=0;
if((f_e==0)&&(f_d==0)){sb=nextp;f_e=1;} //取初始值
if(f_d<4)
{
if(f_d%2==0)
{
if(sb<=nextp){sb=nextp; count4=0;}
else count4++;
}
else
{
if(sb>=nextp){sb=nextp;count4=0;}
else count4++;
}
if(count4>=20)
{
count4=0;
if(f_d!=0)sb=sb;
if(f_d==3)count2=count1;
f_d++;
}//取值
}
else
{ //得到PID参数值
f_d=0;
integ = count2>>1;
deri =integ>>2;
if(sb>sb) pro=sb-sb;
else pro=sb-sb;
pro=3312/pro;
sss.atc241=1;

}
}
一切均经过调试测试

weiqinghong 发表于 2011-9-24 16:34:28

void aaaadddd(uint nextp) //自整定程序
{
int error;
error=setpoint+200-nextp;
if(error<0)out1=1;
else out1=0;
if(f_l==0)
{
if(error<0)
{
if(f_j==0)f_j=1;//表明是第一次达到设定值
if(f_k==0)f_k=1;// 表明是可以计算
if((sb<=nextp)&&(f_i==1))sb=nextp; //取最大值
}
else
{
if(f_j==1)
{
if(f_k==1)//表明这个数字刚小于设定值
{
if(f_i==1){count2=count1; f_l=1;}
else f_i=1;
f_k=0;
}
if(sb>=nextp)sb=nextp;
}
}
}
else
{
f_i=0;
integ = count2>>1;
deri =integ>>2;
pro=sb-sb;
pro=3312/pro;
sss.atc241=1;
}
}这个程序是自整定只需要2个周期

sl961102 发表于 2011-9-24 17:58:28

mark,支持一下。

zwc58 发表于 2011-9-24 18:08:05

mark

xwhua188 发表于 2011-9-24 18:44:26

这个要顶的。MARK.

zhangjinxing 发表于 2011-9-24 22:31:47

mark

kill_c 发表于 2011-9-24 22:33:18

支持！

MCU678 发表于 2011-9-24 23:51:19

mark,支持一下。

QQ373466062 发表于 2011-9-25 09:02:09

可以使用凌阳的库有专门的(控制电机的)

Etual 发表于 2011-9-25 09:06:02

mark

kneken 发表于 2011-9-25 10:31:59

mark

weiqinghong 发表于 2011-9-27 10:40:59

如何上图的？

duzhang 发表于 2011-9-27 15:39:06

MARK

lcmdw 发表于 2011-9-27 16:42:48

mark

hongbo3636 发表于 2011-9-27 16:49:13

MARK

czhaii 发表于 2011-9-27 22:56:17

上图点击下面

上传文件((图片请控制在400K，否则不能直接显示))

复制代码黏贴代码至文本框

YS126 发表于 2011-9-27 23:04:45

顶LZ，同BS装B的。

weiqinghong 发表于 2011-9-28 08:45:32

哪位同志能解释：
SV=目标温度 PV=测量温度：
　　1。开始SV-PV>0 所以使控温继电器吸合，开始加热，温度逐渐升高。
　　2。当上升到 SV=PV<0 时，使控温继电器断开，由于温度相应的滞后性这时的温度继续上升一会后才开始下降。
　　3。当下降到 SV-PV>0 时，使控温继电器吸合，开始加热，但同样的原因温度还会继续下降一会然后才会逐渐升高。
　　4。反复如上的步骤几个循环，找到稳定的振荡波形。一般情况下，第一个波峰由于从冷态开始上冲太大不采信，第一个波谷也同样误差较大被排除。
　　5。可以从第二个波峰开始记录第一个最高温度，同时为记录时间清零时间计数器。
　　6。从第二个波谷开始记录第一个最低温度，同时读取时间计数器以得到这个振荡波形的周期值(注意是T/2)。
　　7。有了波峰温度，波谷温度，振荡周期就可以计算出PID数值了。
　　
8。计算：
设振荡周期为Tk，我们的采样周期为T（如T为20则每20s测量一次温度并计算一次PID输出量进行控制，如控制量为5就是20s内5s加热20-5s不加热）
按照：《新型PID控制及其应用》P.235 7.1.3 中提到的经验公式：
Kp=0.6Kc
采样周期T=0.1Tk
积分时间Ti=0.5Tk 所以积分系数 =Kp*T/Ti （Kp未知）
微分时间 Td=0.125Tk 所以微分系数 =Kp*T/Tc （Kp未知）

又按照：《新型PID控制及其应用》P.243 7.2.1中提到公式：
增益Kc= 4d/pi*A
d：回环幅值
A：正弦波幅值
pi：3.14

比例增益 Kp=0.6Kc 求出Kp PID参数就可都计算出了。

问题：
1。 Kc= 4d/pi*A 。 d：具体是什么意思有的文章上说控制功率变化幅度我自整定

全速加热是不是d=100%？还有A=波峰-波谷/2对吗？如果d是百分数，A是波峰-波谷/2那么Kc计算出来<1 应该不对吧，有人说d是百分数，A也是百分数，那么A=（波峰-波谷/2）/目标温度对吗？
这样计算得到Kp与我手动调节出来的Kp差不多。

jackwang123 发表于 2011-9-28 09:01:37

mark

awfi 发表于 2011-9-28 09:10:09

好资料，
请问LZ，一片运行在12M的ATMEGA32能同时处理三路PID温控点吗？

sunnyhook 发表于 2011-9-28 09:31:14

骂的好！！坛子里装B的太多了，前几天发现个装逼发GSM GPS资料的，后来发现只是广告贴！那货也真他Ma的吊胃口。

weiqinghong 发表于 2011-9-28 09:34:52

回复【34楼】awfi
-----------------------------------------------------------------------
这个芯片没用过啊

weiqinghong 发表于 2011-9-28 09:39:38

回复【36楼】weiqinghong
-----------------------------------------------------------------------

GSM什么的我08年什么都不会的时候就用了，买的是2个模块，几句C 就解决了，那些人是装逼

Pjm2008 发表于 2011-9-28 09:56:48

支持

kurong2011 发表于 2011-9-28 10:01:12

PID的学习了

weiqinghong 发表于 2011-9-28 14:28:14

Kc= 4d/pi*A?还是KC=4A/PI*D,郁闷了，看见外国文刊上是后面这个

dragon_hn 发表于 2011-9-28 15:19:21

人家说PID算法难自然有他的道理!
为什么现在还有那么多教授研究PID算法?
PID要让他运行起来很容易,但要运行得好很难.
PID最典型的应用的恒温式电热水器.水平差的公司要40s以上才能达到恒温.水平好的公司只要10s左右就能达到恒温.
PID的控制输出方式有两种:一种是直接控制输出量,例如可控硅导通角.另一种就是直接控制刷新时间(11楼提到的).具体用哪种要根据情况决定,有可能两种方式都用.
例如对用220V 50Hz的热得快烧水
烧5L水与烧10L水的情况是有差别的:10L水比5L水热惯性大.
用塑料桶装水跟用铝桶装水是有区别的:铝桶散热快,热惯性相对小.
另外家用电不稳定,假设有1%的抖动,那么你的可控硅的导通角分辨率设为1/10000与1/1000没啥区别.

dragon_hn 发表于 2011-9-28 15:34:29

回复【11楼】weiqinghong
不清楚，有没人对pid控制下，占控制刷新是多少时间的？一定要的t长刷新一次还是随便你自己多少时间刷新一次？
比如我周期是20m，占空长2000，一次中断就是10ms，那我测量值是实时的，但是调用uint pidcalc(uint nextp)
程序是20m一次还是自己固定一个时间调用，谁有意见说说。
-----------------------------------------------------------------------
调整控制刷新时间跟调整控制量结果是一样的,但是适用环境不一样.
假设1ms调整一次,调整量范围为0-1000.
那么你调整量固定为-1,0,1,调整周期在1us-1ms是类似的.

weiqinghong 发表于 2011-9-29 08:11:26

回复【42楼】dragon_hn
-----------------------------------------------------------------------

楼上兄弟，能解释下那个公式的意思吗？最好带具体实例。也方便其他朋友都懂

mutou55 发表于 2011-9-30 08:02:14

记号

ccmj4708 发表于 2011-9-30 08:14:43

mark

yjtyxd 发表于 2011-9-30 08:36:59

mark

swp105 发表于 2011-9-30 09:38:12

mark

weiqinghong 发表于 2011-9-30 16:19:11

这几天一直做实验，现在发现D可能就是输出电压的有效值*（80-100）%，代码如下：
uint pidcalc(uint nextp)
{
int derror,error,prb;
uint sum;
error=setpoint+200-nextp;
derror=laste-pre;
pre=laste;
laste=error;
if((error<50)&&(error>-50))sumerror+=error;
if(f_m==0)
{
prb=(long)pro*error/10;
pre=error;
laste=error;
f_m=1;
}
else
{
if(f_g==0) //开始KP函数
{
if(error<0){if(f_h==0)f_h=1;prb=(long)pro*error/10;}
else
{
if(f_h==1){f_g=1;if(sumerror<0)sumerror=0;}
prb=((long)pro*error+(long)pro*deri*derror/sss.atc241+(long)pro*sumerror*sss.atc241/integ)/10;
}
}
else //后来PID函数
{
prb=((long)pro*error+(long)pro*deri*derror/sss.atc241+(long)pro*sumerror*sss.atc241/integ)/10;
}
}
if(prb<0)sum=0;
else
{
sum=prb;
if(error<0)
{
if(sum>100)sum=100;
}
}
return(sum);
}

void aaaadddd(uint nextp) //自整定程序
{
int error;
error=setpoint+200-nextp;
if(error<0)out1=1;
else out1=0;
if(f_l==0)
{
if(error<0)
{
if(f_j==0)f_j=1;//表明是第一次达到设定值
if(f_k==0)f_k=1;// 表明是可以计算
if((sb<=nextp)&&(f_i==1))sb=nextp; //取最大值
}
else
{
if(f_j==1)
{
if(f_k==1)//表明这个数字刚小于设定值
{
if(f_i==1){count2=count1; f_l=1;}
else f_i=1;
f_k=0;
}
if(sb>=nextp)sb=nextp;
}
}
}
else
{
f_i=0;
deri =count2>>3;
integ = deri<<1 ;
pro=sb-sb;
pro=252/pro;
}
}，
一般能控制在+-0.3，有意向的自己做做实验，然后发个帖子来，看看效果，再一起讨论讨论，
在这里，有个疑问，如果我周期从10S改为20S这样的话，总占空比也放大一倍，那p+i+d是否也需要放大？

ggaaoo 发表于 2011-9-30 21:32:48

收了

wenfengcom 发表于 2011-10-5 14:56:19

weiqinghong ，
能不能详细解释一下自整定程序void aaaadddd(uint nextp)的每一句的含义，看不明白，谢谢

wangyj173 发表于 2011-10-5 17:10:09

呵呵，LZ说得太直白了、、、、

gxy508 发表于 2011-11-13 18:51:59

mark

longxiang 发表于 2011-12-13 09:29:21

开源好啊

jiabin1024 发表于 2011-12-13 13:25:21

mark

etjason 发表于 2011-12-13 13:35:41

PID学习了

czhongli 发表于 2011-12-17 11:15:42

好，谢谢

largeboss 发表于 2011-12-17 12:07:35

mark

fanmj 发表于 2011-12-19 10:25:24

题目够狠

our2008 发表于 2011-12-20 13:07:15

mark

714540 发表于 2011-12-21 11:35:33

个人认为做PID最难是怎样做模型,例如做飞控时总不能把飞机飞上天再量震荡频率与幅度.
我一般都会先做模型再模拟PI(我不用D).但做模型参数是很难得.

dingliming 发表于 2012-1-17 10:24:47

mark

zhaoliang056 发表于 2012-1-17 12:06:43

mark

wwqq 发表于 2012-1-17 13:22:09

mark

cyberjok 发表于 2012-1-17 13:56:47

thanks.

longfei 发表于 2012-1-22 15:57:23

支持。
-----------------------------------------------------------------------

fw190d9 发表于 2012-1-22 20:16:59

mark

wtiechen1969 发表于 2012-3-5 20:54:46

谢谢楼主分享，学习了

changhui0222 发表于 2012-3-5 21:00:32

GZZXB 发表于 2012-3-24 11:50:15

暂时看不懂，学习

chengtina 发表于 2012-3-26 15:17:18

留个爪，迟早要研究这个。。。。。。

qy815fj 发表于 2012-4-10 14:06:51

程序中有太多变量不清楚，能否把程序贴全呀！

myh_hh 发表于 2012-4-24 22:28:22

不太懂。先下了，学习学习, 学lz{:lol:}

love萍萍 发表于 2012-4-27 18:14:02

但是还是不知道如何调啊。。。。

xiong57785 发表于 2012-9-4 09:47:49

{:smile:}

qd118118 发表于 2012-9-4 10:05:22

goodmark

perfei89 发表于 2012-9-4 14:44:13

mark
支持下

yfgww 发表于 2012-9-5 09:48:07

PID学习{:lol:}{:lol:}

marshallemon 发表于 2012-9-5 09:59:40

LZ最好把整个程序都发上来以供测试，最好把电路图也附上，简单的介绍下你实际测试时，升温对象，控制对象，设定温度等

mangocity 发表于 2012-9-5 17:26:43

呵呵，凡是不懂PID的，都是上学时没有专心上课的人。

newhand1991 发表于 2012-10-20 23:35:52

没太看懂·~~以后在看看

stmmcu 发表于 2012-10-21 05:05:18

先收藏，，

along 发表于 2012-10-21 11:36:39

mark,支持一下。

optimal 发表于 2012-11-6 22:55:38

MARK{:smile:}

hzwl2007 发表于 2012-11-7 00:44:03

mark...........

aaroncy79 发表于 2012-11-15 15:15:58

PID学习了

miyadai 发表于 2012-11-16 09:24:15

MARK~~~~~~~~~~

mcujack 发表于 2012-11-16 10:04:15

太喜欢这贴了，够直白，可惜后面没接着说
之前自己学了一下PID，水平不够学不下去了

YOU1 发表于 2012-12-1 16:57:16

顶起，学习了

dujuan8693 发表于 2012-12-1 17:02:25

PID的学习了

jz701209李 发表于 2013-4-9 13:34:24

谢谢楼主......

ABCDELF 发表于 2013-4-21 14:35:07

顶一下，PID学习学习

waymcu 发表于 2014-10-23 22:21:19

PID学习学习

gaoshiduo 发表于 2014-10-25 12:30:22

学习一下PID

xyc985314992 发表于 2020-10-24 17:45:47

兄弟后来解决了吗我最近折腾三个月了还是跟对标产品算出来的PID不一样通过反推理 D的结果是一个变量不是常量

fengyunyu 发表于 2020-10-24 19:42:12

学习，收藏

motor_control 发表于 2020-10-25 08:19:26

本帖最后由 motor_control 于 2020-10-25 08:21 编辑

这种东西要做好，还是需要深入理解的，没调过就是没调过，装逼者还是有装逼的本钱的。

你需要的是一本《控制系统设计指南》，国外的书，不要看国内的，切记！

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