MMA7260加速度计测倾角(如何去除振动的影响)
自已做了一个自平衡小车,用MMA7260加速度计测小车的倾角,在电机不通电的时候角度测的还挺准的,但是电机通上电之后由于有振动,会给加速度计带来干扰,从而影响角度的测量,加上控制算法后,会导致小车在平衡点处的抖动比较厉害。现在我的加速度计装的位置离底盘比较近,如果把加速度计安装的位置离底盘远一点,比如安装在小车的最上面,这样电机本身的抖动是否对加速度计的影响会减小一些呢?
请问一下论坛内的高手,像这样的情况还有没有其它的方法解决,先在这里谢谢了! 不是电机震动,是电机对电源产生了干扰吧!用示波器测测就知道.
解决方法是用软件滤波. 回复【1楼】dragon_hn
不是电机震动,是电机对电源产生了干扰吧!用示波器测测就知道.
解决方法是用软件滤波.
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谢谢!
电源应该没有问题,已经检查过了。
如果把小车悬空的话,小车的振动会大大降低,且电机的转动也比较平稳,但是当把小车放在地面上时,由于角度有干扰,电机就会频繁的正反转动,形成“恶性循环”,从而出现这种情况 传感器内部有滤波器的 !! A(t) = alpha * a(t) + (1-alpha) * A(t-1);
where 0 < alpha < 1, a(t) is the measurement of acceleration at time of t, and A(t) is the smoothed measurement of acceleration at time of t.
it is called 'exponential smoothing'. 回复【楼主位】520zhoupian
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加速度有两个产生,一个是重力分量,地球引力造成的,静态加速度,还有一个就是,由于车是动态的,所以会有运动加速度。你有把这两个区分开吗? 回复【4楼】millwood0
a(t) = alpha * a(t) + (1-alpha) * a(t-1);
where 0 < alpha < 1, a(t) is the measurement of acceleration at time of t, and a(t) is the smoothed measurement of acceleration at time of t.
it is called 'exponential smoothing'.
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这种方法似乎可以考虑一下,我先试一下,看看效果会不会好一些 回复【6楼】520zhoupian
回复【4楼】millwood0
a(t) = alpha * a(t) + (1-alpha) * a(t-1);
where 0 < alpha < 1, a(t) is the measurement of acceleration at time of t, and a(t) is the smoothed measurement of acceleration at time of t.
it is called 'exponential smoothing'.
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这种方法似乎可以考虑一下,我先试一下,看看效果会不会好一些
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实在是太激动了…………
这种方法刚试过了,现在小车甚至可以平衡10秒左右了,真的太感谢了,这种方法简单却非常实用。
不过为了让小车更平衡一些,我还会在安装上做一些改进。 回复【5楼】lsy_forever
回复【楼主位】520zhoupian
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加速度有两个产生,一个是重力分量,地球引力造成的,静态加速度,还有一个就是,由于车是动态的,所以会有运动加速度。你有把这两个区分开吗?
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正是这两个量耦合在一起了,所以才会引起振动,关键是现在没有好的办法用一个加速度计把这两个量分开 exponential smoothing
这个alpha,取值有特别要求吗?
之前我搞过20个有权相加平均,主要缺点是反应变慢了。
a(t) = alpha * a(t) + (1-alpha) * a(t-1);
相当于t和t-1在较高频率的随机震动中等价于一对反相振幅的点,从这二者取加权平均,大约就消去了瞬间的振幅,响应速度还很快。 震动大了,应该无法解决! 回复【10楼】suncq
震动大了,应该无法解决!
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震动都是周期的,动作是往复的。投影在某个方向轴上的加速度除去重力加速度外一定基本相互抵消。否则这个平台就持续向某方向加速运动了。 回复【9楼】surf_131
exponential smoothing
这个alpha,取值有特别要求吗?
之前我搞过20个有权相加平均,主要缺点是反应变慢了。
a(t) = alpha * a(t) + (1-alpha) * a(t-1);
相当于t和t-1在较高频率的随机震动中等价于一对反相振幅的点,从这二者取加权平均,大约就消去了瞬间的振幅,响应速度还很快。
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昨天试了一下,响应速度还确定挺快,滤波的效果也不错。 顶,我也遇到同样的问题。 MMA7260是通过AD采样的,必须得滤波的 楼主的MMA7260加速度计在哪里买的,价格? 回复【15楼】suncq
楼主的mma7260加速度计在哪里买的,价格?
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MMA7260批量价1美金左右。
回复【2楼】520zhoupian
回复【1楼】dragon_hn
不是电机震动,是电机对电源产生了干扰吧!用示波器测测就知道.
解决方法是用软件滤波.
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谢谢!
电源应该没有问题,已经检查过了。
如果把小车悬空的话,小车的振动会大大降低,且电机的转动也比较平稳,但是当把小车放在地面上时,由于角度有干扰,电机就会频繁的正反转动,形成“恶性循环”,从而出现这种情况
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电源是没问题,但是电机会对电源造成“污染”,电机启动后用示波器量量电源纹波就知道。 回复【15楼】suncq
楼主的mma7260加速度计在哪里买的,价格?
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这个很便宜,买的一个模块,也就40块左右吧,网上就有卖的,买回来就可以直接用了 我的都是直接买芯片和小板自己焊的,比成品模块便宜一半还多。 回复【17楼】520zhoupian
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请问楼主,对于这个滤波的本质原理你能不能讲的详细一点,比如alpha具体取多大,怎么取,或者说如何根据你的程序,计算出来,应该有个依据吧!希望能阐述的详细一点,让大家都学习学习 回复【19楼】cphappy
回复【17楼】520zhoupian
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请问楼主,对于这个滤波的本质原理你能不能讲的详细一点,比如alpha具体取多大,怎么取,或者说如何根据你的程序,计算出来,应该有个依据吧!希望能阐述的详细一点,让大家都学习学习
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论坛里有一个帖子有讲关于互补滤波的,你找找看,找不到的话留下邮箱,我到时把文档发给你 mark 回复【7楼】520zhoupian
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lz,你好!这种滤波主要用在角速度传感器吧! 低通很不错。 mark 回复【4楼】millwood0
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您这个是什么思路??能讲一下吗??它是怎么消除抖动的 留个记号有用{:smile:} 学习帖子,标记一下。。
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