linye 发表于 2011-11-7 20:09:16

都有什么样的技术可以用来室内定位呢？（绝对坐标或者相对距离）

打个比方说一个玩具小车在一间屋子里，有什么样的技术方法可以知道（or定义）小车目前所在的位置？
如果有多辆小车呢？（会不会相互干扰）


能知道两辆小车间的相对距离吗？
能知道一辆小车与其他n辆小车间任意一辆的距离吗？
定位速度呢（考虑小车会移动）

请大家帮忙想想什么样的技术可以实现这样子的需求？
bow~~

yyoung 发表于 2011-11-7 20:25:23

zigbee 组件无线局域网 定位

linye 发表于 2011-11-22 11:21:23

回复【1楼】yyoung
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别处看到的一段话：
“由于zigbee定位要采用对信号RSSI进行测量，而这个2.4G信号RSSI数值受到环境，墙壁等影响太大，所以很难在一个工作环境中对它进行精确建模 R=f(dBm)。甚至可能有a1节点的在参考节点 A处的RSSI小于参考节点B处的RSSI的情况。所以在系统有定位要求时，如环境影响太大应该与其它识别技术想结合。”


貌似Zigbee定位精度并不高，且不稳定。有什么比较成熟且反应迅速的的室内定位方法吗？

我能想到的是小车上加标志，用摄像头采集再加图像处理来坐标定位。有人具体做过这个方面的么？不知道软硬件上具体应当怎样设计。

sglhz 发表于 2011-11-22 11:26:39

曾研究过，想用激光鼠标侦测移动距离，未知可行否。

linye 发表于 2011-11-22 11:29:07

回复【3楼】sglhz
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嗯，激光倒是不会相互干扰

Zigbee的方法，查到TI的一个芯片CC2431初步看了下，定位精度0.25m但是不知道反应速度能做到多快。

Appcat 发表于 2011-11-22 11:39:43

回复【4楼】linye
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别费这个心了，CC2431定位我做过，室内很糟糕，误差在2米以上，主要是建筑结构对2.4G影响太大，而且定位速度慢，对于快速移动物体不适合。

wy2000 发表于 2011-11-22 11:45:52

见过一款德国的模块，可以精度达到1m左右精度

linye 发表于 2011-11-22 12:20:00

回复【5楼】Appcat苹果猫
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谢谢，果然无线还是很不成熟。。。

z1111 发表于 2011-11-22 13:00:05

无线信号加超声波。发送节点同时发送超声波和电磁波，接收节点接收到超声波和电磁波会有一个时间差，可以通过光速和声速算出相对距离。接收多个信号可定位。信号可以通过编码来区分。

omega999 发表于 2011-11-22 13:13:54

这个难度是非常高的。 L=V×T， 要多少定位精度，就是L，V是波形的速度。 曾经算过，如果用无线电波定位，室内多个基站，移动物体接收，通过接收到的时间差来定位，要达到1m级别就要p秒级的时间精度。

linye 发表于 2011-11-22 17:09:46

回复【8楼】z1111
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我想想，要定位的话，小车至少要接收3组光速+超声信号。超声不会有方向性的问题么？

z1111 发表于 2011-11-23 09:33:43

超声波可能会有方向性问题。这个可以验证的。不过可以搞三个超声波接收器组成一个三角形。这个应该就可以接收到360度方向来的超声波了。
不过有一点要考虑，同一时间只能有一个发送超声波和电磁波。

linye 发表于 2011-11-23 15:15:23

回复【11楼】z1111
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是啊，所以对于快速移动就可能定位不精确。。。

bg6ixm 发表于 2011-11-23 15:29:24

三个以上超声波源固定放置，之间用无线电保证时间同步，并和小车的时间同步，轮流发送带时间信号的超声波，小车算出来到每个固定点的直线距离，从而算出来位置。
超声波接收头的方向性再考虑，墙壁反射该滤的滤掉。

david1234 发表于 2011-11-23 15:43:15

有一款时间数字转换器，时间测量精度为50ps，见附件，不知能否用于室内定位？
点击此处下载 ourdev_698295C8B7WM.pdf(文件大小:727K) (原文件名:时间数字转换器.pdf)

Appcat 发表于 2011-11-23 15:44:36

德国有一款定位芯片，采用的2.4G频率，通过发射CSS方式调制的信号，通过到达时间差进行测距，然后送回主机进行测距计算。我们测试每秒可以进行上百次测距，只要主机够强悍，定位可以很快。

这个芯片的问题也是在于2.4G会受建筑结构影响，但是影响比RSS模式小很多，而且可以通过滤波算法进行改善。最好室内定位精度做到0.6m。目前这个芯片国内无代理，开发资料昂贵，芯片不好采购，节电模式有问题，反正还是不顺利。

至于UWB，只是传说中的定位方式，像神话一样。

z1111 发表于 2011-11-23 16:45:20

回复【12楼】linye
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移动再快速也和声速光速不是一个数量级的。加上处理的延迟应该也不会太大影响的。

pyx038 发表于 2011-11-23 18:26:06

用gps在室内测几个基准点，然后通过计算距离差 得出坐标（呵呵，我没研究过，乱说的，有错请指出）

Paul.Jia 发表于 2011-11-23 19:40:48

RSSI定位确实很不稳定

linghu2 发表于 2011-11-23 19:44:51

激光测量+云台

超声波

摄像头+图像识别

aishiqi1992 发表于 2011-11-23 20:06:43

三个基站能不能测出无线的角度，计算。而不是距离。

xljback 发表于 2011-11-23 20:53:42

以前做过室内定位技术项目，用得就是zigbee根据RSSI测距，这种方式受干扰大，不稳定，也不精确。无人工厂的话可以zigbee加超声波做精确定位，不过超声波好像对人体有伤害，有人的话不建议用此方式。最最简单办法就是在地面铺设射频卡阵列

phimas 发表于 2011-11-23 20:56:22

不如在地面布上标记。

guxinghan 发表于 2014-9-1 12:39:50

在地面布设射频卡的话，觉得对于广范围的室内定位，成本会变的很高。

dong2019 发表于 2014-9-2 07:53:40

rssi误差大 而且又是小车显然不行 可以考虑室内辅助 就是通过顶上安装摄像头 在小车上加上红外线等识别装置 再在每辆小车上装上接收指令的装置
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