justing88 发表于 2011-11-24 22:12:44

方波控制伺服------------------------------------电流有尖刺

控制无刷电机，出现某一怪的现象：我试着用方波控制伺服电机，我用电流钳测某相电流，发现电流在一个周期内有两个尖刺，很是奇怪，所以我怀疑是我在一个周期内开关导致的，所以我测试了下某项的PWM输出，果然十分吻合。在每一个的PWM波的沿处，对应的的电流都是出现尖刺。有人有这种情况吗？顺便说下，我用方波控制无刷电机，尖刺情况并没发生。上个图

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_48/ourdev_698738U64LZX.JPG
展开来看，对应某项占空比 (原文件名:TEK0003.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_48/ourdev_698739BGORID.JPG
很有规则的尖刺 (原文件名:TEK0005.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_48/ourdev_698740W8HKZ4.JPG
轮廓像正弦 (原文件名:TEK0001.JPG)

justing88 发表于 2011-11-24 22:13:58

我的控制频率是选择10K的，从图中可以看出

dengxiaofeng 发表于 2011-11-25 08:37:08

有这个尖刺很正常 但是这个玩意很讨厌 已经让我深恶痛绝了我在想办法搞死他不过到目前为止 我被他搞死了

justing88 发表于 2011-11-25 09:06:42

回复【2楼】dengxiaofeng天下的人
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我觉得从你的回复中可以看出你这个人很是幽默，哈哈。。。赞一个。。。。但是何必要弄得两败俱伤呢？开个玩笑

请问下这个尖刺很正常是什么意思，电机不同就会造成不同的结果吗？难道这个尖刺不好消除吗？我查了下资料，没查到相关的信息，还是我不会查关键字，麻烦讲解下。。。。

mayiqing888 发表于 2011-11-25 14:52:36

你把那个毛刺放大了看，应该是一个振荡衰减的波形吧?我在做的步进驱动器也有这个问题，一直不知道怎么解决。有些怀疑是不是布线没有布好

justing88 发表于 2011-11-25 18:33:01

回复【4楼】mayiqing888
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那就說不清楚了。。。。。

benderley 发表于 2011-11-27 14:31:58

逆变器导通瞬间电压变化率比较大，电磁辐射也比较大，如果隔离不好的话模拟采样干扰比较厉害。

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_48/ourdev_699501O8SWOL.jpg
控制信号与模拟采样布线比较近时，逆变器通入50%方波电流反馈 (原文件名:1.jpg)

86hupeng 发表于 2011-12-1 11:14:59

开关干扰,遇到过,但是没办法消除.
兄弟搞定了教一下大家

justing88 发表于 2011-12-1 18:22:57

回复【6楼】benderley
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那你的意思是？

oksens 发表于 2011-12-1 21:54:07

反电动势。

justing88 发表于 2011-12-5 13:19:34

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_48/ourdev_701727N2DK7U.PNG
某一相电流波形 (原文件名:TEK00000.PNG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_48/ourdev_701728UWFWEK.PNG
某一相电流波形展开 (原文件名:TEK00001.PNG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_48/ourdev_701729KJJDOS.PNG
某一相电流波形再次展开 (原文件名:TEK00002.PNG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_48/ourdev_701730VWAKDY.PNG
某一相电流波形再次展开 (原文件名:TEK00003.PNG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_48/ourdev_701731EDI7D8.PNG
某一相电流波形再次展开 (原文件名:TEK00004.PNG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_48/ourdev_701732I0D6MC.PNG
某一相电流波形再次展开 (原文件名:TEK00005.PNG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_48/ourdev_701733BIDAB2.PNG
某一相电流波形再次展开 (原文件名:TEK00006.PNG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_48/ourdev_701734QG0ZLO.PNG
某一相电流波形再次展开 (原文件名:TEK00007.PNG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_48/ourdev_701735PYOSH8.PNG
反电动式电压波形 (原文件名:TEK00016.PNG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_48/ourdev_701736OBFVM4.PNG
反电动势电压波形展开 (原文件名:TEK00019.PNG)

ihuz 发表于 2012-6-14 15:39:45

我用pwm控制h桥 也遇到了同样的问题 。我是用开关电源给MCU供电的，用示波器测MCU的供电电压有，隔一段时间尖刺， 幅值最高300mv 。刚开始还以为是开关电源产生的原因，后来发现尖刺间隔和我pwm的周期一致，关闭了控制h桥的pwm后，尖刺果然变小了。想办法消除尖刺中。。。。

Ticl4 发表于 2014-12-18 13:28:29

ihuz 发表于 2012-6-14 15:39
我用pwm控制h桥 也遇到了同样的问题 。我是用开关电源给MCU供电的，用示波器测MCU的供电电压有，隔一段时间 ...

我也遇到了这样的问题，请问后面你是怎么解决的？

sunismyself-la 发表于 2015-1-5 22:25:20

采用PWM中点采集电流值，避过这个干扰

zzsczz 发表于 2015-1-7 19:38:46

可能的 干扰：
1电流整流器 谐波
2电弧电火花 噪声
3开关电源 谐波

隔离一定要做好啊

编码器 的线 要符合规范，这干扰串进，解码器就飞了
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