求问电流环的应用
现在小车用角度的PD控制能立起来，但会振荡，来回走动，最后往一个方向加速，是加速度计偏置点不好么？看到论坛里说的电流环，是在直立里应用吗？有什么效果？和PD控制算出来的PWM值要怎么结合？ 你用的是zlston的程序吗，而且没用编码器吧？在利用pwm作为速度和位置参数时会出现向一个方向加速的情况，不加位置反馈就不会出现这种情况，但小车就不会往初始位置收敛了。我在载人的大车上干脆取消了位置反馈。 回复【1楼】dkld_720-----------------------------------------------------------------------
是参考zlstone的程序，但没用位置和速度参数，只用到角度和角速度两项，现在最好能调到小车在小范围内保持直立晃动，走动的范围稍微有点大。往一个方向加速通过调节加速度计的静态偏移值能有所改善。但还是没让小车稳定直立。
另外看资料说电流环可以加快响应，想尝试下，但不知道怎么入手，比如说PD算出来的PWM值该怎么和电流环配合。 要想让小车能够静止，首先保证在不通电的情况下小车在系统零点（系统认为的垂直）位置能够平衡才行。
至于电流环，我想应该和电动车上的驱动器设计理念一样吧，测算出在不同的角度调整系统所需要的最小力矩及对应的PWM，把此值与角度得出的PWM值对比，小于此值则按电流环对应的PWM值作为真正的驱动值，否则就用角度得出的PWM。也可采用相对于角度的滑变参数试试。这些我也是瞎猜的。由于刚换工作，最近没有时间捣鼓小车，下班就得陪孩子玩，老婆出差了。刚才在网上买了个打印机用于热转印电路板，先准备着用具，过两个月就有时间了。 稍微有些收获{:victory:}
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