位置PID与速度PID怎么叠加 (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

ARMUCOS 发表于 2012-2-16 20:25:18

位置PID与速度PID怎么叠加

傻孩子师兄，你好！我是西科大08级的。
我想问一个问题，就是关于PID的，我现在调试了位置PID，速度PID，但是我就是不知道该怎么将两个结合到一起来，
也就是说，我现在实现了怎么让电机以固定的速度转，怎么让电机转固定的圈速（位移），但是我不知道该如何实现让电机以指定的速度转指定的圈速（位移）？
其中PID的核心算法是这样的：
float PID_calculate(struct PID *Control,float CurrentValue )//位置PID计算
{

float Value_Kp;//比例分量
float Value_Ki;//积分分量
float Value_Kd;//微分分量

Control->error_1 = Control->error_0;//保存一次谐波
Control->error_0 = Control->OwenValue-CurrentValue ;//基波分量
Value_Kp                = Control->Kp * Control->error_0 ;
Control->Sum_error+= Control->error_0;
Value_Ki                = Control->Ki*Control->Sum_error;
Value_Kd                = Control->Kd*(Control->error_0 - Control->error_1 );

Control->OutputValue += Value_Kp+ Value_Ki + Value_Kd;//输出值计算，注意加减
if(Control->OutputValue >= 0)
{
   Turn_Forword();
if( Control->OutputValue>MaxValue)//限幅
Control->OutputValue=MaxValue;
return (Control->OutputValue) ;
}
else
{
Turn_Backword();
if (Control->OutputValue<MinValue)
Control->OutputValue= MinValue;
return (-Control->OutputValue);
}

}
期待师兄的解答……非常感谢。

823032003 发表于 2012-2-16 20:44:34

“调试了位置PID，速度PID”，位置PID你是怎么调试的？

一般先调好电流环->在调速度环，最后再调试位置环。

simulink下可以仿真的，3环系统有现成的模型（别人做的
）

ARMUCOS 发表于 2012-2-16 20:51:25

我是直接在硬件电路上调试的呀！我用STM32产生PWM，经过驱动模块（英飞凌的BTS7960），然后接直流电机（带AB相）。位置PID，只是PID的反馈输入量是位置，设定量也是位置就可以了呀。

luozhongchao 发表于 2012-2-16 21:36:36

位置环的输出作为速度环的输入即可，主意换算关系！

xizi 发表于 2012-2-16 21:59:48

没办法做到既指定速度，又指定圈数。也没必要这样做。如果是位置单闭环（2楼描述的估计是这种），只能指定圈数。如果是位置速度双闭环，要指定圈数，再指定速度最大限值，但实际速度一定是动态变化。

Gorgon_Meducer 发表于 2012-2-17 15:00:48

先做位置环，在位置环上叠加速度环。这样可以同时控制位置和速度。
具体技术和源代码，看这个帖子
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=827436&bbs_page_no=1&search_mode=3&search_text=Gorgon

ARMUCOS 发表于 2012-2-17 16:08:09

回复【3楼】luozhongchao
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能提供一个参考程序不呢？感觉自己对这个还是不熟悉的！

ARMUCOS 发表于 2012-2-17 16:17:58

回复【5楼】Gorgon Meducer 傻孩子
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我现在的问题就是不知道该怎么叠加，而你提供的源代码中，没有注释，我没有理解呢！
希望师兄能讲解的清楚点，我是很菜鸟的。非常感谢。

ARMUCOS 发表于 2012-2-17 16:20:15

回复【4楼】xizi 喜子
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关键是现在老板的任务就是这样的呀！必须既指定圈数又指定速度。
还是非常感谢你。

ARMUCOS 发表于 2012-2-17 17:33:20

现在问题已经解决啦！还是自己的原理不是很对的哈。其实还是有点S曲线加速的原理。
现在我的解决办法是先速度PID，再位置PID。关键点就在找到开始位置PID的位置。
关键代码：
while(1)
{
//Control_left.OwenValue =USART1_GetSpeed(Get_Data);
Current_Position= Get_Current_Position();
if(Current_Position == Control_P.OwenValue - Position_S0 )
{
Flag_S = 0; //速度PID标志
Flag_P = 1; //位置PID标志
}
if(Flag_5Ms & Flag_S) //速度PID
{
Current_Counter= Get_Counter();
if(Get_Counter() == Control_S.OwenValue)
{
Position_S0 = Get_Current_Position(); //获取速度到达设定值时的位置（位移）
}
TIM2->CCR2 = PID_calculate(&Control_S,Current_Counter/2);
Flag_5Ms = 0;
}

if(Flag_10Ms & Flag_P) //位置PID
{
Control_P.OwenValue = Control_P.OwenValue - Position_S0; //设置位置PID位置（位移）
Current_Position= Get_Current_Position();
TIM2->CCR2 = PID_calculate(&Control_P,Current_Position);
Flag_10Ms = 0;
}
}
谢谢各位的关心啦！

Gorgon_Meducer 发表于 2012-2-17 22:13:53

to 【9楼】 ARMUCOS 潜行新手
解决就好。只是不知道处理出来的电机特性硬不硬。比如用手握住电机，速度是否会显著变化。

ARMUCOS 发表于 2012-2-18 10:22:47

现在电机特性还是比较硬的，其实我是在吴建老师的指导下，才完成的。后来我又看了下，确实与LM629的原理类似。
非常感谢师兄的关心。

Gorgon_Meducer 发表于 2012-2-20 14:53:10

to 【11楼】 ARMUCOS 潜行新手
原来是师弟哈。代我向吴老板和胡总问好。这个算法最初是胡总在2005年想出来的。

bsz84 发表于 2012-3-6 18:56:47

关注位置PID和速度PID,以及它们的叠加。

sanmohuang 发表于 2012-6-13 15:31:44

好啊。楼主，我也再做电流有刷电机的位置PID 和速度PID。能不能告诉我位置PID的输出怎么和速度PID的结合起来？
位置PID的给定值怎么设置的？谢谢

sanmohuang 发表于 2012-6-13 16:42:55

楼主还在不?求位置PID和速度PID结合时，位置PID位置给定值怎么确定？

sanmohuang 发表于 2012-6-14 14:18:01

求楼主答案

jayzah 发表于 2013-6-6 22:54:38

mark{:biggrin:}

song77 发表于 2013-7-26 07:50:25

了解了，多谢

mummy108 发表于 2013-8-11 22:22:58

Gorgon_Meducer 发表于 2012-2-17 15:00 static/image/common/back.gif
先做位置环，在位置环上叠加速度环。这样可以同时控制位置和速度。
具体技术和源代码，看这个帖子
http://w ...

傻孩子老大.. 你发的论坛地址改版后不在了厄....

wei_ke_hui 发表于 2013-10-3 18:33:15

{:smile:}

wei_ke_hui 发表于 2013-10-3 18:34:56

你好，我也在学习PID，我在网上看到的c语言的实现代码，有的采样时间是固定的，是必须这样吗？

wei_ke_hui 发表于 2013-10-3 18:57:33

可以放在主函数里面让它一遍一遍的扫描吗？

qs6361036 发表于 2014-9-27 00:10:36

没人回帖啦？最近也在研究位置PID与速度PID

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