求助,循迹小车算法!
新手,现在在学习做一个循迹小车,碰到一些问题!由于想得太简单,循迹感应器用了两个,两个感应器同时感应黑线。当一个感应器感应到白线(超出黑线),就控制相反的电机停转,校正过来后,两个电机再一起转动。
这样出现问题就是,小车走S线。好像控制不灵敏似的!
想问问各位老大,采用四个感应器,四个全感应黑线,最外面一个感应器超出后,控制相反的电机慢转进行微调, 这样可实现不?
另外,我想循迹小车,跟着黑线走,而且走着平稳,这是最主要的,各位做循迹小车都怎么控制,给大概介绍一下流程方法吧!
谢谢了!
用ad吧,不要用比较器或者斯密触发器了 能说得具体些吗?
用感应器进行感应的话,应该是感应到高低电平,用AD没啥用吧!我现在的AVR是ATMEGA 8。 我是来看楼主头像的
提示:反馈算法 learner123 发表于 2012-6-19 13:44 static/image/common/back.gif
我是来看楼主头像的
提示:反馈算法
能否讲讲流程,谢谢! 两个传感器也是可以实现的。参见飞思卡尔智能车往届资料。
按照你的描述,感觉应该调整光电传感器的间距,以及加大和主动轮轴线间的距离。 顶楼上,我们做的时候也是用两个光电传感器,黑线夹在两个传感器之间,检测到黑线就进行调整,刚开始传感器和主动轮轴线过近,车头摆动的状况很明显,
后面更改了车子的运行方向,把传感器装到另一端,由于传感器和主动轮轴线的间距变大,摆动角度明显变小 没黑线时怎么调整小车走直线、转90度啊?
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