riabox 发表于 2012-7-19 11:58:53

关于机械手臂

本帖最后由 riabox 于 2012-7-19 12:00 编辑

我认为整个机器人的机械结构中，最重要的是机械臂，有了一个好用的机械臂，这个机器人才可以做人大部分的工作。

现在DIY底成本的机械臂都用舵机直接控制关节，这东西。。。。完全不能用麻，即没精度，也没强度。

现在有没有哪一种手臂的机械实现方式，满足下面条件：
1.低成本，普通DIY玩家可以承受。
2.可自行DIY。
3.可控制.

huayuliang 发表于 2012-7-19 11:59:42

楼主赶紧改标题，不然你的ID不保。。

riabox 发表于 2012-7-19 12:00:30

yi...我有写标题的。。

riabox 发表于 2012-7-19 12:01:29

重新编辑了，还是没有。。
这是论坛程序出错了？

Flyback 发表于 2012-7-19 12:11:44

舵机里面是舵机齿轮减速，估计响应不太好吧

riabox 发表于 2012-7-19 12:18:01

舵机齿轮有间隔，齿轮和齿轮之间也有间隙，会通过杠杆放大很多倍

baikenor 发表于 2012-7-22 18:41:15

我们的办法是用电动推杆

baikenor 发表于 2012-7-22 18:42:21

我的图片怎么没上去呢？

baikenor 发表于 2012-7-22 18:46:08

这次应该好了吧，电动推杆，底部同步轮，整体用方铝材，就是建材店的靠尺！成本不高。这个是catia做的，基本和实物差不多

kejiren123 发表于 2012-7-22 19:29:14

工业机械臂是谐波减速的，没有间隙和会差。
其实舵机也没那么差，我用一个30多元的在20cm半径内可以达到约1mm精度，当然这是玩具级别的，工业的是0.01mm以下。

riabox 发表于 2012-7-23 14:55:36

舵机主要是力气不行，如果有负载的话，就会晃动，如果力气大，不会晃动，那价格就非常高了。
电动推杆，感觉速度会很慢吧？

rclong 发表于 2012-7-23 15:10:14

我们实验室的第一代是气动活塞的 用光栅做闭环 第二代是步进电机＋减速箱的 第三代是永磁伺服＋谐波减速器的

riabox 发表于 2012-7-28 18:42:43

rclong 发表于 2012-7-23 15:10 static/image/common/back.gif
我们实验室的第一代是气动活塞的 用光栅做闭环 第二代是步进电机＋减速箱的 第三代是永磁伺服＋谐波减速器 ...

成本不低啊。

bigallium 发表于 2012-7-28 18:50:22

淘宝搜 " 42 谐波减速"，买二手的vexta 42带谐波的五相步进，140￥左右。
不过五相步进的驱动贵

GIKE 发表于 2012-8-2 12:48:04

看看，考虑中

weibc 发表于 2012-11-30 13:29:15

工业用RV减速器，很贵的

Gost 发表于 2012-12-4 01:11:37

看看   我也在关心这方面的

wangyeqing333 发表于 2013-3-19 13:41:03

如果做着玩的话，机械上的误差很值得注意，自己DIY时，机械精度很差，所以建议关节处用现成的谐波减速器，精度可以提高很多
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