17路舵机双足!进度
准备用笔计+WIFI与单片机通信,实时发送舵机数据,单片机总线485方便以后扩展!! 我好像看到了机器人瓦力{:lol:} 是呀!参赛完拉,拉回维修!! 强大
不过舵机搞机器人。。总感觉像玩具。。 谁都知道,如果我有5000元1套的伺服,我也不会用舵机!钱...呀..有时很重要.{:biggrin:} :
楼主效率高。
我的历经很久孕育的双足,这几天还在紧张组装仅完成的双腿结构,整体还很难产,呵呵。 :
我的双足机器人两腿结构10个自由度,用了6个MG995,2个MG945R和2个MG996R。结构件也是自行设计手工DIY。对所有的舵机内部电路板都进行了4线双电源改造。
希望我的机器人也能很快走两步给大家看看。 楼主:看起来重心控制的很好啊,可谈下经验喔。 当然是降重心是关键,髋部可以窄点,手臂,头用小电机,电池放脚上。效率高是因为自已有雕刻机,好多件自己-做啦。 当然是降重心是关键,髋部可以窄点,手臂,头用小电机,电池放脚上。效率高是因为自已有雕刻机,好多件自己-做啦。
躯干部分少材料,万能的PCB板上!哈哈,仅差手臂和脚板拉!!
电路部分完工!
上面大板17舵机板,下面大板主控制板(收集传感器信息,解码遥控器指令,发送指令)
下面的小板是无线小板,可以接收无线指令!!
好可怕...... 确实太烧钱!! 目标控制在1000元以内!不过有点困难!!
舵机50*17=850元
控制板 100元
无线小板20元
余铝合金钣金件,自做未花钱!
舵盘260元
共1230元!
足底板做完,背部电路铜柱更一步缩短,电路部分高度更加合理!只待臂部小舵机,舵机单片机准备用avr meage328p,有32K程序存储器够动作数据存储用拉... 好棒啊!!!静等楼主将视频传上来啊…… 好棒啊!!!静等楼主将视频传上来啊……
头部臂部完成!只差手臂!准备电调!
硬件完工!开始软件调试!!! :
不错,进度很快。
多路舵机控制板是自己制作的吗? 是的,都是自己做的连U型支架,只有臂部的斜U是外购的,懒得做拉一.. 楼主真心厉害 樓主很用心,幫頂一個, dfood 发表于 2012-8-1 18:52 static/image/common/back.gif
是呀!参赛完拉,拉回维修!!
敢问什么比赛? 石家庄海龙电子城科技达人比赛。
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这个现在进度如何,能走了吗?
我的多路舵机驱动板还在代码增补调试,要让做好的两腿结构走两步大概还得再等一两周。 17路,楼主v5 厉害~! 程序还在调试,进度不好说。
顶顶你{:smile:}{:smile:} 谢谢大家支持! lz你准备悲剧吧,最难的部分在后面,慢慢熬吧。调动作,会死人的{:dizzy:} 谢谢!是这样,煎熬中!!! 楼主精神可嘉,推荐找一套上位机或者自己开发一套,不然纯粹在代码中控制参数,真的会调死人的。 我们今年参加双足竞步比赛,平均速度达到了1M/s,2M的赛道,向前翻三个跟头,向后翻三个跟头,其他的就是走路以及走路和翻跟头的衔接,总时间18.8S,2M纯粹走路在10S左右。 顶!动手能力超强啊。 {:dizzy:}{:dizzy:}{:dizzy:}牛人太多啦 说说技术呗 楼主 用的什么芯片 楼主,麻烦问一下你是怎样供电的?他跑起来要走多大电流?我要做六足,现在在供电这块卡住了 本帖最后由 xqi2 于 2012-9-23 17:12 编辑
http://v.youku.com/v_show/id_XNDUzNzQ5MjQ4.html
我的双足
本帖最后由 dfood 于 2012-9-23 19:23 编辑
5v4a的镍氢,锂电就可,程控部分最好9v干电池。您做的很专业! aydali 发表于 2012-8-1 22:50 static/image/common/back.gif
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我的双足机器人两腿结构10个自由度,用了6个MG995,2个MG945R和2个MG996R。结构件也是自行设计手工D ...
朋友,控制十几路舵机是不是有专用 舵机的控制软件 啊 :
回45楼,舵机命令解析执行代码及上位机控制软件仍在调试完善中。平时工作之余闲暇时间才能断断续续搞,进度很慢。 测试2014 http://v.youku.com/v_show/id_XNzM4Njk3MTQ0.html
樓主很用心,幫頂一個, 好NB!!!!!!!!
今天改进,多处设计;
脚部侧开窗,胸顶板打孔,加厚胸部后板(3MM厚正好装螺丝)
胸部半9V电池,放在前胸取出,方便更换。
再来个背包,效果就有了。
期望再打印。。。。
十一 参加完北京的创客嘉年华(H034展位)再做了。
http://cn.technode.com/chuangkebjmaker-carnival-2014/
有兴趣的北京来交流下。。 {:smile:}像你学习. 牛人!向你学习! 有意思 机器人迈着四方步 水平确实很同,需要这样的教程哦. 厉害啊{:lol:} 各位大侠,迈步走的时候怎么控制重心呢? xqi2 发表于 2012-9-23 17:04
我的双足
大侠,你这个机器人做的非常好啊,我想请教下,迈步走的时候重心是怎么控制的?脚踝那个舵机转动?这一堆动作的舵机角度数组是怎么来的?用上位机一点点调试出来的?能不能给简单介绍下调试步骤和方法? http://v.youku.com/v_show/id_XODA5MTQzOTMy.html
视频如上:
动作要一点点在上位机上调,
方法:吗,先考虑自己是个机器人,如何调重心,再一个桢一个的调试。
走时,不是只有一个舵机,是多个协同,脚,腿,腰,一个个动,反之再一个个调回来。不能一下到位要不,会不稳。 一个人搞很累吧,艰巨的任务哇。 我们是一个团队。不过这里不充许发 QQ。 双足的难度不知比四足的多多少倍,厉害啊~ 可以走的很好吗,有时间自己也做个 http://v.youku.com/v_show/id_XNzk0NzY3MTM2.html?from=y1.7-1.2
这个走的稳!还会飞! 我想问一下:大哥,你用的是什么型号的舵机呀?给双足机器人做关节的舵机有没有便宜一点的,可以推荐的型号啊??
厉害啊,{:smile:} 跪求楼主的联系方式{:loveliness:}
希望楼主能对下列问题指导一二:
楼主用的是pwm波控制舵机角度的吗?
这种方式应该不支持关节角速度与角加速度的调节,只能给关节角度,对不对?
有没有相关的步态控制理论,通过调节代码参数,只给关机角就能行走,还是通过调节关键帧得到的步态呢??? 本帖最后由 dfood 于 2016-4-25 14:14 编辑
是通过关键帧得到步态,这种一般都没有过于复杂的加减速曲线和算法,顶多有个插值。
论坛 不让发QQ,已经私信你
舵机用数字的即可:我用的是RDS3115,用995还是不建议,精度差,还抖舵。入门不推荐! 牛人,厉害
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