feixiaku 发表于 2012-8-7 21:57:52

关于机械臂抓取问题

本人现在做双目与机械臂抓取项目，目前进度：双目可以测出3维坐标，机械臂可以驱动起来。 困境：如何可以使机械臂智能移动到双目测到三维数据的位置，并抓取东西。 机械臂运动使用D-H算法，解运动学逆解可以得到每个关节的转动角度，但是在进行逆解的时候，需要一个4*4的矩阵（包含机械臂位姿和位置信息）。假如我现在要抓取一个乒乓球，如何使机械臂从初始状态移动到乒乓球的位置（关键就是运动学逆解的4*4矩阵如何得到）。我现在知道需要进行坐标转换，但是不知道该如何转化。希望各位指点~

rclong 发表于 2012-8-7 22:50:09

我们实验室发过相关论文 不过是6自由度的 在matlab里求逆解和仿真 浙大也有一篇不错的 楼主去搜下

sddp001 发表于 2012-8-7 23:29:07

LZ看看蔡自兴的机器人学， 这本书上都讲得很明确了，里面有PUMA560经典模型的讲解，估计看看书你就透彻了…………

feixiaku 发表于 2012-8-8 21:34:03

rclong 发表于 2012-8-7 22:50 static/image/common/back.gif
我们实验室发过相关论文 不过是6自由度的 在matlab里求逆解和仿真 浙大也有一篇不错的 楼主去搜下 ...

能否给出论文名字，谢谢~搜了好多论文， 但是都是提一句使用运动学逆解~~不知目标位姿怎么得到，希望可以得到您的帮助！

feixiaku 发表于 2012-8-8 21:37:47

sddp001 发表于 2012-8-7 23:29 static/image/common/back.gif
LZ看看蔡自兴的机器人学， 这本书上都讲得很明确了，里面有PUMA560经典模型的讲解，估计看看书你就透彻了… ...

谢谢，我仔细研读，又不懂的希望和您可以交流交流~

feixiaku 发表于 2012-8-12 12:06:23

sddp001 发表于 2012-8-7 23:29 static/image/common/back.gif
LZ看看蔡自兴的机器人学， 这本书上都讲得很明确了，里面有PUMA560经典模型的讲解，估计看看书你就透彻了… ...

书上给出的PUMA560模型的目标矩阵是作为已知的，我现在要求这个，该怎么求，希望指点。

bigallium 发表于 2012-8-12 12:41:41

我以前大二的时候整过，碰到这问题，去问教授，他说三四个自由度用不着碰矩阵，直接用三角函数硬推反解就行了，就是式子可能会比较长...

feixiaku 发表于 2012-8-12 18:15:15

bigallium 发表于 2012-8-12 12:41 static/image/common/back.gif
我以前大二的时候整过，碰到这问题，去问教授，他说三四个自由度用不着碰矩阵，直接用三角函数硬推反解就行 ...

需要知道表示位姿和位置的矩阵才可以反求各个关节的角度值，现在是不知道这个位姿如何确定，请教~

bigallium 发表于 2012-8-12 20:21:17

本帖最后由 bigallium 于 2012-8-12 20:23 编辑

feixiaku 发表于 2012-8-12 18:15 static/image/common/back.gif
需要知道表示位姿和位置的矩阵才可以反求各个关节的角度值，现在是不知道这个位姿如何确定，请教~ ...

不不，不用矩阵，就用高中知识画图推就行..
不过前提是你的机械臂只有4个自由度，即空间xyz和末端执行机构的一个姿态角

monkhooder 发表于 2012-8-12 20:51:12

我记得哈工大一个教授写过一本机器人控制方面的书，具体名字我忘了，好象是机械工业出版社出版的，这本有关于机器人逆问题的求解章节

feixiaku 发表于 2012-8-13 00:23:29

bigallium 发表于 2012-8-12 20:21 static/image/common/back.gif
不不，不用矩阵，就用高中知识画图推就行..
不过前提是你的机械臂只有4个自由度，即空间xyz和末端执行机 ...

你说的”末端执行机构的一个姿态角“这个是怎么得到的，现在就是这个不太清楚求教，这这个姿态角是末端相对于第四个舵机的位姿还是相对于基座标的位姿，想知道！

knight_hu 发表于 2012-8-14 13:50:20

feixiaku 发表于 2012-8-13 00:23 static/image/common/back.gif
你说的”末端执行机构的一个姿态角“这个是怎么得到的，现在就是这个不太清楚求教，这这个姿态角是末端相 ...

末端姿态角应该就是你手抓自身坐标系(一般称之为工具坐标系)相对于机器人底座，也就是第一个关节所在的基座的坐标系(一般称之为全局坐标系)之间的位置偏移(XYZ)和角度偏转(Alpha,Gama,Theta)

knight_hu 发表于 2012-8-14 13:51:15

具体你可以参考克莱格教授的《机器人学导论》，那本书很经典，一看就明白了
http://www.amazon.cn/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E5%AD%A6%E5%AF%BC%E8%AE%BA-%E5%85%8B%E6%9D%A5%E6%A0%BC/dp/B00114IN6C/ref=sr_1_1?ie=UTF8&qid=1344923207&sr=8-1

feixiaku 发表于 2012-8-18 00:02:31

knight_hu 发表于 2012-8-14 13:50 static/image/common/back.gif
末端姿态角应该就是你手抓自身坐标系(一般称之为工具坐标系)相对于机器人底座，也就是第一个关节所在的基 ...

谢谢~现在明白了！！

莫名 发表于 2013-1-15 13:29:39

feixiaku 发表于 2012-8-18 00:02 static/image/common/back.gif
谢谢~现在明白了！！

你的机器臂正逆解算得怎么样了

莫名 发表于 2013-1-26 13:35:05

4*4的矩阵会求了吗？

yyc11235813 发表于 2013-3-4 08:21:03

在论坛里怎么下载啊？下到的格式好像不对·············

guilty2468 发表于 2013-3-5 12:09:45

本帖最后由 guilty2468 于 2013-3-5 12:11 编辑

你机械臂是几轴的啊。末端有执行器吧。 你要将双目坐标系中的位置转换到机械臂基座坐标系中，然后进行关节角反解。这个不难，有什么问题可以站内我。

guilty2468 发表于 2013-3-5 12:13:16

http://www.amobbs.com/thread-5494525-1-2.html 这个是我写的3轴逆解的matlab程序
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