ln08136207 发表于 2012-9-20 22:15:49

PID 舵机 直播

         之前调了一个PID控制舵机，费了九牛二虎之力，勉强完成任务。现在又要调。
       本次因为对速度要求较高，用了空心杯电机。
       根据前一次的经验，先调Kp,然后加微分和饱和积分。
       但是此次在调Kp却发现比例系数必须要很小，最大只能为0.05，否则会严重超调以致等幅震荡，但是如果比例系数小于0.5时，扭矩和速度又达不到要求。
       还请各位不吝赐教，希望能在各位的帮助下解决这个问题，我会直播参数整定的过程。

ahuang227 发表于 2012-9-21 08:59:36

电机参数是什么样子的？

ln08136207 发表于 2012-9-21 10:32:50

ahuang227 发表于 2012-9-21 08:59 static/image/common/back.gif
电机参数是什么样子的？

空心杯电机 启动电压0.4v，转速26500rpm,其他参数比如系统的传递函数我还没弄出来，您有什么建议吗？

denglu 发表于 2012-9-21 22:51:06

实际调整Kp参数达到等幅震荡时，在调整Ki使其具有收敛效果，最后再调Kd。以上纯属个人经验。
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