调试MPU6050
最近调试MPU6050,用mega16的TWI进行通信,将输出通过串口输出查看,但输出数据全0,MPU6050似乎没有工作,无从查起,哪位大侠有调试通过的程序? 要么坏了,要么你程序还有问题我之前在淘宝买了一个,整了一周都没出数据,果断寄回去了,店家说坏了,又给免费换了一个 麻烦先看看我的程序,谢谢
I2C部分的程序。
#include <iom16v.h>
#include <macros.h>
//I2C 状态定义
//MT 主方式传输 MR 主方式接受
#define START 0x08
#define RE_START 0x10
#define MT_SLA_ACK 0x18
#define MT_SLA_NOACK 0x20
#define MT_DATA_ACK 0x28
#define MT_DATA_NOACK 0x30
#define MR_SLA_ACK 0x40
#define MR_SLA_NOACK 0x48
#define MR_DATA_ACK 0x50
#define MR_DATA_NOACK 0x58
#define RD_DEVICE_ADDR 0xD1 //
#define WD_DEVICE_ADDR 0xD0
//常用TWI操作(主模式写和读)
#define Start() (TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWSTA)|(1<<TWEN)) //启动I2C
#define Stop() (TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWSTO)|(1<<TWEN)) //停止I2C
#define Wait() {while(!(TWCR&(1<<TWINT)));} //等待中断发生
#define TestAck() (TWSR&0xf8) //观察返回状态
#define SetAck (TWCR|=(1<<TWEA)) //做出ACK应答
#define SetNoAck (TWCR&=~(1<<TWEA)) //做出Not Ack应答
#define Twi() (TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWEN)) //启动I2C
#define Write8Bit(x) {TWDR=(x);TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWEN);} //写数据到TWDR
unsigned char I2C_Write(unsigned char Wdata,unsigned char RegAddress);
unsigned char I2C_Read(unsigned RegAddress);
/*********************************************
I2C总线写一个字节
返回0:写成功
返回1:写失败
**********************************************/
unsigned char I2C_Write(unsigned char Wdata,unsigned char RegAddress)
{
Start(); //I2C启动
Wait();
if(TestAck()!=START)
return 1; //ACK
Write8Bit(WD_DEVICE_ADDR); //写I2C从器件地址和写方式
Wait();
if(TestAck()!=MT_SLA_ACK)
return 1; //ACK
Write8Bit(RegAddress); //写器件相应寄存器地址
Wait();
if(TestAck()!=MT_DATA_ACK)
return 1; //ACK
Write8Bit(Wdata); //写数据到器件相应寄存器
Wait();
if(TestAck()!=MT_DATA_ACK)
return 1; //ACK
Stop(); //I2C停止
delay_nms(10); //延时
return 0;
}
/*********************************************
I2C总线读一个字节
返回0:读成功
返回1:读失败
**********************************************/
unsigned char I2C_Read(unsigned RegAddress)
{
unsigned char temp;
Start();//I2C启动
Wait();
if (TestAck()!=START)
return 1; //ACK
Write8Bit(WD_DEVICE_ADDR); //写I2C从器件地址和写方式
Wait();
if (TestAck()!=MT_SLA_ACK)
return 1; //ACK
Write8Bit(RegAddress); //写器件相应寄存器地址
Wait();
if (TestAck()!=MT_DATA_ACK)
return 1;
Start(); //I2C重新启动
Wait();
if (TestAck()!=RE_START)
return 1;
Write8Bit(RD_DEVICE_ADDR); //写I2C从器件地址和读方式
Wait();
if(TestAck()!=MR_SLA_ACK)
return 1; //ACK
Twi(); //启动主I2C读方式
Wait();
if(TestAck()!=MR_DATA_NOACK)
return 1; //ACK
temp=TWDR;//读取I2C接收数据
Stop();//I2C停止
return temp;
}
void port_init(void)
{
PORTA = 0x00;
DDRA= 0x00;
PORTB = 0x00;
DDRB= 0x00;
PORTC = 0x03; //m103 output only内部上拉
DDRC= 0x00;
PORTD = 0x00;
DDRD= 0x00;
}
//TWI initialize
// bit rate:15
void twi_init(void)
{
TWCR= 0X00; //disable twi
TWBR= 0x0F; //set bit rate
TWSR= 0x00; //set prescale
TWAR= 0x00; //set slave address
TWCR= 0x44; //enable twi
}
MPU6050部分//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率,典型值:0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率,典型值:0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率,典型值:0x01(不自检,2G,5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理,典型值:0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68,只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据,+1为读取
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
I2C-Write(0x00,PWR_MGMT_1 ); //解除休眠状态
I2C-Write(0x07,SMPLRT_DIV);
I2C-Write(0x06,CONFIG);
I2C-Write(0x00,GYRO_CONFIG);
I2C-Write(0x00,ACCEL_CONFIG);
} 反复看程序好像没有问题的,WHY,都快一周了 有没有仿真器,一步一步看看6050能不能进行通信 现在调出来了,可以读取6050的陀螺和加速度值了,但断电后就又读不出来,必须重新烧程序进去才行。Why??
另外,我是用MEGA16采集姿态数据给DSP的,通过SPI,那是不是应该将DSP的SPI设置为主,mega16的为从.
我这样的工作流程对不对?
1)DSP的SPI为主控,MEGA16的SPI为从机;
2)从机不断通过I2C采集姿态数据,不管DSP上位机要不要数据,都将最新数据更新到一个全局数组内;
3)DSP通过SPI接口定时来取数据共姿态控制用。
另一种思路是:
1)从机不断的采集数据,并通过SPI向主机发送,不理会主机有没有需要;
2)主机有需要通过中断采集数据使用。
哪一种方式合适?谢谢
问题解决,原来是I2C初始化后,需要等待一段时间再初始化6050,不然会初始化失败的 laoguren 发表于 2012-11-7 22:44 static/image/common/back.gif
问题解决,原来是I2C初始化后,需要等待一段时间再初始化6050,不然会初始化失败的 ...
太感谢了,解决了我的问题!!! laoguren 发表于 2012-11-7 22:44 static/image/common/back.gif
问题解决,原来是I2C初始化后,需要等待一段时间再初始化6050,不然会初始化失败的 ...
我已经弄这个两周了,用的是MEGA128,这句话太重要了,我去试试 解决了就好,关键很少地方提到,太隐蔽了 mark....
顶一个...{:lol:} mark!!!!!!!!!!!!!!! mark cdd329958 发表于 2013-8-3 20:47 static/image/common/back.gif
我已经弄这个两周了,用的是MEGA128,这句话太重要了,我去试试
我的128已经能读出来6050的三个轴的加速度和角速度了,用的是普通IO口模拟IIC总线来调的。 顶一个~~~~~~~~ 寻找钢叉的猹 发表于 2013-8-19 16:00 static/image/common/back.gif
我的128已经能读出来6050的三个轴的加速度和角速度了,用的是普通IO口模拟IIC总线来调的。 ...
可否把程序给俺看看呢1092503627@qq.com 我这个6050有时候可以返回数据,有时候就静止不动,我怀疑是6050坏了。。。重新买一片回来看看。。。 我用的mega128,没什么问题 学习啦、、、 寻找钢叉的猹 发表于 2013-8-19 16:00
我的128已经能读出来6050的三个轴的加速度和角速度了,用的是普通IO口模拟IIC总线来调的。 ...
可否把程序给俺学习研究一下呢?很感谢!zhm298@163.com 这个好弄。新的9轴模块不贵,买个新的 哪示波器转一下你总线的波形,这个最快了
页:
[1]