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chenjiawei7 发表于 2012-10-30 10:59:07

MPU6050互补滤波后出来的波形，大家看看可以了不？

MPU6050互补滤波后出来的波形，大家看看可以了不？

kmani 发表于 2012-10-30 12:09:23

你这误差有点大呢

chenjiawei7 发表于 2012-10-30 13:43:54

是滤波后跟踪的不好吗？

kmani 发表于 2012-10-30 17:56:17

不好意思哈，中午瞌睡看错了，这个波形其实挺好的...

chenjiawei7 发表于 2012-10-30 20:06:31

嗯谢谢O(∩_∩)O    我接着下一步

kmani 发表于 2012-10-30 21:57:50

chenjiawei7 发表于 2012-10-30 20:06 static/image/common/back.gif
嗯谢谢O(∩_∩)O    我接着下一步

你这上位机用的什么软件？挺好的，可以分享下吗？

chenjiawei7 发表于 2012-10-31 09:06:19

O(∩_∩)O哈哈~   别笑话我我就是没找到好的   然后把数据发到猎人上，中间用Tab键隔开   复制到Excel里面绘的图.......

chenjiawei7 发表于 2012-10-31 09:09:53

也挺好用的 ；
我想问一下 在PID的时候，是两个电机在一起控制，还是分开？我感觉我两个电机虽然型号一样，但是阻力明显不一样，电机就普通的减速电机，还不能装偏码器，我先想让车站起来，然后在弄其他的，因为一切都是建立在小车稳定的前提下

chenjiawei7 发表于 2012-10-31 09:18:21

kmani 发表于 2012-10-30 21:57 static/image/common/back.gif
你这上位机用的什么软件？挺好的，可以分享下吗？

发到串口的数据为三列，然后价格换行符，就行了

lsr0304 发表于 2012-10-31 09:38:58

mark。
准备在产品上加MPU-6050，提前了解下。

kmani 发表于 2012-10-31 09:41:54

chenjiawei7 发表于 2012-10-31 09:09 static/image/common/back.gif
也挺好用的 ；
我想问一下 在PID的时候，是两个电机在一起控制，还是分开？我感觉我两个电机虽然型号一样， ...

分开控制

chenjiawei7 发表于 2012-10-31 14:02:09

嗯谢谢

chenjiawei7 发表于 2012-11-1 10:23:24

寄存器手册上有个公式，但是英文的，可以看懂的

chenjiawei7 发表于 2012-11-1 10:24:52

chenjiawei7 发表于 2012-11-1 10:23 static/image/common/back.gif
寄存器手册上有个公式，但是英文的，可以看懂的

就是这个

shihuntaotie 发表于 2012-11-5 09:50:19

能把mpu6050数据计算那部分代码发我参考一下吗？
调了几天，数据计算还是搞不定。

chenjiawei7 发表于 2012-11-5 14:58:41

嗯可以的   

chenjiawei7 发表于 2012-11-5 15:04:51

其实不难的，知道数据存储的格式就行了，二进制补码是有正负的

杰非杰 发表于 2012-11-15 16:17:35

楼主，能把您mpu6050部分及互补滤波部分的程序发给小弟一分不？最近有门课程需要做东西出来，上网看了看，对两轮自平衡非常感兴趣，买了mpu6050模块，还没到，因为课程设计的时间比较紧，1个月内搞定，所以想走个捷径，如有有技术保护啥的就不用发了，呵呵，我只是想学习学习。站在巨人的肩上才能看的更高更远。{:lol:}

chenjiawei7 发表于 2012-11-16 07:29:19

我们实习呢，等过几天好吧，我的车也不太好，然后就去实习去了，其实互补滤波挺好的，你可以看看那个互补滤波的20页的英文文档

laoguren 发表于 2012-11-16 23:48:05

下图是固定好MPU6050，下车禁止状态立起，我用串口软件显示出来的数据，也就是初始位的数据，怎么陀螺和加速度计都只有一个值是相对正常的，另外两个轴都超限了呢？

laoguren 发表于 2012-11-16 23:49:32

禁止不动的情况下，不应该都为0么？看不懂了

chenjiawei7 发表于 2012-11-18 16:13:16

陀螺仪都接近0，加速度计要看倾斜度了

laoguren 发表于 2012-11-19 13:14:41

那我的陀螺输出-327xx,是不是溢出了，采集6050后的数据还要怎么处理么？我的是没有处理直接上传原数据到串口。输出陀螺输出是：FFxx，00xx，FFxx，怎么回事呢

wwxxcc 发表于 2013-1-23 21:13:15

chenjiawei7 发表于 2012-11-18 16:13 static/image/common/back.gif
陀螺仪都接近0，加速度计要看倾斜度了

采样速率有125Hz好高啊，呵呵

bfk2003 发表于 2013-2-4 15:49:14

laoguren 发表于 2012-11-16 23:48 static/image/common/back.gif
下图是固定好MPU6050，下车禁止状态立起，我用串口软件显示出来的数据，也就是初始位的数据，怎么陀螺和加 ...

LZ软件能不能给我发一份啊？我也在做小车

beyondsunjun 发表于 2013-3-3 08:53:42

软件和滤波算法能不能也给我发一份啊？我也在做小车啊

chenjiawei7 发表于 2013-3-3 13:05:05

beyondairbox 发表于 2013-3-3 08:53 static/image/common/back.gif
软件和滤波算法能不能也给我发一份啊？我也在做小车啊

可以啊   就是个式子   根据那个英文文档写的

beyondsunjun 发表于 2013-3-19 08:38:12

mpu6050部分及互补滤波部分的程序发给小弟一分不

yhhyzhyu 发表于 2013-3-19 09:27:09

6050不是可以直接输出角度信息么，为什么还要自己做，是用四元数做的么

FR_FLY 发表于 2013-6-29 12:52:02

你好，上次写课程设计，芯片烧坏，没有保存互补滤波的波形，所以用了你的图，特跟你说一下。谢谢{:smile:}

mbwhy 发表于 2013-6-29 18:06:13

楼主我想问下，零点漂移与补偿的数据是怎么来的呢

chenjiawei7 发表于 2013-6-30 11:53:37

mbwhy 发表于 2013-6-29 18:06
楼主我想问下，零点漂移与补偿的数据是怎么来的呢

你可以在传感器水平静止的时候多次读取再平均，一般这样就可以了

mbwhy 发表于 2013-6-30 12:19:28

chenjiawei7 发表于 2013-6-30 11:53 static/image/common/back.gif
你可以在传感器水平静止的时候多次读取再平均，一般这样就可以了

噢，还有呢，这个补偿必要吗？不加误差会很大吗？

chenjiawei7 发表于 2013-7-1 16:15:28

mbwhy 发表于 2013-6-30 12:19 static/image/common/back.gif
噢，还有呢，这个补偿必要吗？不加误差会很大吗？

是有必要的

huhulixin 发表于 2013-8-17 16:30:13

顶一个~~~

想飞的四轴 发表于 2013-8-17 21:08:56

楼主的　　直接读取mpu6050数据后，数据融合用的是什么呀？是四元数吗？

chenjiawei7 发表于 2013-8-17 22:05:39

想飞的四轴 发表于 2013-8-17 21:08 static/image/common/back.gif
楼主的　　直接读取mpu6050数据后，数据融合用的是什么呀？是四元数吗？

四元数可以全姿态，平衡车是要两个维度的数据就行了

想飞的四轴 发表于 2013-8-18 09:54:36

chenjiawei7 发表于 2013-8-17 22:05 static/image/common/back.gif
四元数可以全姿态，平衡车是要两个维度的数据就行了

楼主说的是　平衡车只需要计算出俯仰角就可以的了？

chenjiawei7 发表于 2013-8-18 10:50:46

想飞的四轴 发表于 2013-8-18 09:54 static/image/common/back.gif
楼主说的是　平衡车只需要计算出俯仰角就可以的了？

嗯 你觉得呢

深色的海帅帅 发表于 2013-8-18 11:09:45

在学习中。。小车基本站立。。

想飞的四轴 发表于 2013-8-18 14:24:46

chenjiawei7 发表于 2013-8-18 10:50 static/image/common/back.gif
嗯 你觉得呢

应该是的吧，俯仰角就可以满足了

leexy 发表于 2013-8-18 15:13:08

嗯 学习了

7inspire 发表于 2013-8-26 15:36:56

看看怎么生成图形，

镖叔 发表于 2013-12-21 13:47:58

楼主我现在在做mpu6050 我用互补滤波融合的数据也很有问题，平放时x轴角度为394多，可以发个程序给我看看嘛

LZ19992005 发表于 2014-1-8 21:39:58

可以发给我一份吗，谢谢 我邮箱是LZ19992005@163.COM   

guozs1984 发表于 2014-2-16 15:29:54

好贴。留意。
看波形，数据不错

jiang739707231 发表于 2014-8-19 09:41:23

楼主您是用什么软件查看波形的

jiang739707231 发表于 2014-8-23 22:33:57

楼主你用的是什么软件看到波形的啊

chenjiawei7 发表于 2014-8-24 15:37:46

jiang739707231 发表于 2014-8-23 22:33
楼主你用的是什么软件看到波形的啊

呵呵发的串口在excel中绘制的波形

haozhengzhi 发表于 2014-9-17 14:30:16

楼主，我用的是L3G4200和MMA7361，互补滤波的跟随性不是很好，怎么解决？

chenjiawei7 发表于 2014-9-18 10:33:18

haozhengzhi 发表于 2014-9-17 14:30
楼主，我用的是L3G4200和MMA7361，互补滤波的跟随性不是很好，怎么解决？

卡尔曼滤波

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