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guilty2468 发表于 2012-11-5 14:08:19

谁有机器人方面的疑问？我们一起探讨下？

谁有机器人方面的疑问？我们一起探讨下？

guilty2468 发表于 2012-11-5 14:29:09

沉了吧，你弱爆了

guilty2468 发表于 2012-11-5 14:29:24

guilty2468 发表于 2012-11-5 14:29 static/image/common/back.gif
沉了吧，你弱爆了

楼上SB。

ITOP 发表于 2012-11-5 14:31:33

我靠，又见回帖神人！{:lol:}

jjj206 发表于 2012-11-5 14:36:13

又見神貼！

gao_hailong 发表于 2012-11-5 15:56:32

神贴。。。

cshp138 发表于 2012-11-6 09:10:17

{:funk:}神贴留念

automaticdai 发表于 2012-11-6 11:09:35

。。。。。。

guilty2468 发表于 2012-11-6 12:49:57

别闹，这是技术贴。。

guilty2468 发表于 2012-11-8 15:22:56

沉了么？木有人来么？

笑看人生 发表于 2012-11-8 19:15:06

舵机转速怎么控制？？？

llluomengran 发表于 2012-11-8 19:31:11

PWM 么？？

彼岸花开 发表于 2012-11-8 19:41:20

笑看人生 发表于 2012-11-8 19:15 static/image/common/back.gif
舵机转速怎么控制？？？

我是用的PWM控制。

guilty2468 发表于 2012-11-9 09:51:22

本帖最后由 guilty2468 于 2012-11-9 09:56 编辑

笑看人生 发表于 2012-11-8 19:15 static/image/common/back.gif
舵机转速怎么控制？？？


这个是舵机调速控制原理。调速范围有限，但是效果还不错。
http://v.youku.com/v_show/id_XNDcyODI2OTMy.html
代码是arduino 的，要得话站内我。
如果你想精确的调速，就要改舵机。用openservo 还不错，我现在正在做，等我做完了会放上来。

笑看人生 发表于 2012-11-9 19:05:18

guilty2468 发表于 2012-11-9 09:51 static/image/common/back.gif
这个是舵机调速控制原理。调速范围有限，但是效果还不错。

代码是arduino 的，要得话站内我。


您能把源代码发到我邮箱里吗？
我邮箱地址是794852572@qq.com
谢谢了！！！

guilty2468 发表于 2012-11-9 21:24:43

笑看人生 发表于 2012-11-9 19:05 static/image/common/back.gif
您能把源代码发到我邮箱里吗？
我邮箱地址是
谢谢了！！！

已发送，希望对你有所帮助。

automaticdai 发表于 2012-11-9 21:30:11

如何设计一个具有语音识别功能的机器人？

guilty2468 发表于 2012-11-9 21:41:01

automaticdai 发表于 2012-11-9 21:30 static/image/common/back.gif
如何设计一个具有语音识别功能的机器人？

识别之后实现什么功能？

automaticdai 发表于 2012-11-9 23:00:51

识别之后实现语音响应。

guilty2468 发表于 2012-11-10 11:18:41

automaticdai 发表于 2012-11-9 23:00 static/image/common/back.gif
识别之后实现语音响应。

这个我也不太懂啊，需要识别，识别之后做个映射，然后再输出吧。。有谁懂，不吝赐教啊。。。。

aydali 发表于 2012-11-11 23:05:11

:
    14楼的理论首次看到，让我觉得很新奇。网上查了一下，原来1DIV是指把舵机信号有效高电平宽度2ms除以250，也就是分辨率是8us。另外我觉得通过改变低电平宽度调速是非常规的用法。
    我目前用的是单位时间内改变插值间隔来调速，控制精度1us以下。

guilty2468 发表于 2012-11-12 12:55:51

本帖最后由 guilty2468 于 2012-11-12 13:03 编辑

aydali 发表于 2012-11-11 23:05 static/image/common/back.gif
:
    14楼的理论首次看到，让我觉得很新奇。网上查了一下，原来1DIV是指把舵机信号有效高电平宽度2ms除以2 ...

我之前用过PWM插值的算法，可能是我做的不好，舵机转的不连续，会一顿一顿的。求高人指教。
可是那个1us的控制精度其实没太大作用，因为你相当于控制精度是0.09°，舵机根本就不能转这么小的角度，大概在1°左右就可以了。
还有就是当时用的是那个定时中断更新的舵机值方法，可是舵机的路数多了之后，就会出现频繁中断，也就执行1两步main中的程序吧。如果开关定时中断，就会导致调速差分时间不准。
我看有人是用两个定时器，把需要付的值做下排序，当时我觉得麻烦，也没太细看。我师兄是根据那个做的，做出来效果也不太好。（这两种方法，如果有人需要我有时间整理下给大家发出来。）
还有就是这个最经典的32路舵机控制器。我把原码放上来。希望有志之士研究下，然后给大家讲讲（主要是调速和定时）原理
希望对大家有帮助。（我主要是可能达到要求就行了，没空整理，希望集思广益）。

我是根据这片论文改的调速方法。那个PPT 里面是我的总结。

还有就是我最近在研究openservo，等我做出板子，调试完之后会给大家放上中文的原码和可用的pcb。
这样估计舵机这一块就基本满足需求了。

PS:我用舵机的时候，那个舵机上盖的轴承套总会把上盖塑料挤碎一点，导致中轴偏移，舵机会发生卡死的现象
有谁知道怎么解决么？我试着换过数字舵，可是我觉得效果差不多，用不了多久就坏了，力矩在要求范围内。

aydali 发表于 2012-11-12 20:24:44

:
    我以前也苦啃过ssc32和openservo的代码，只是英语基础差些，AVR也刚自学入门，所以都没怎么看明白。
    目前在完善一个自写的舵机驱动系统。将来也很希望试着把openservo重写一下。希望爱好机器人技术的人多起来。

aydali 发表于 2012-11-12 20:31:14

：
    插值方法舵机抖是因为时间片取得太大了，细化之后会均匀些。
    据说国外的高质量舵机响应死区在1us。将来让机器人做精细动作也需要高精度的控制信号。

aydali 发表于 2012-11-12 20:36:36

：
    我不知道ssc32的控制精度和控制能力到底是多少。我自认我的控制程序可以实现上百路的控制，精度不减。完成板子后会拿出来验证。

pf313313 发表于 2012-11-28 10:08:39

卡口加工费怎么那么贵啊

sarcophile 发表于 2012-12-18 01:12:21

我一直不大懂伺服是个什么概念，能解释一下吗？有几次试着搜了一下，没花太多功夫，就没弄明白，55555.。。。。。。

guilty2468 发表于 2012-12-20 13:37:38

sarcophile 发表于 2012-12-18 01:12 static/image/common/back.gif
我一直不大懂伺服是个什么概念，能解释一下吗？有几次试着搜了一下，没花太多功夫，就没弄明白，55555.。。 ...

伺服 我个人理解就是“等待服务”，就是个输出完全由输入掌控的东西

dfood 发表于 2012-12-20 18:22:34

个人觉的一定要闭环控制,就是输出的电机轴加个绝值编码器之类,根据所读角度和串口输入的值来定现在角度.
这其实就是伺服电机.

孤傲龙杨 发表于 2012-12-28 13:56:11

automaticdai 发表于 2012-11-9 23:00 static/image/common/back.gif
识别之后实现语音响应。

用语音识别芯片就可以啊！ld3320就可以，加上一个语音合成芯片，问题就解决啦

孤傲龙杨 发表于 2012-12-28 14:00:37

guilty2468 发表于 2012-12-20 13:37 static/image/common/back.gif
伺服 我个人理解就是“等待服务”，就是个输出完全由输入掌控的东西

伺服在外国好像是奴隶的意思，那么在具体怎么说，就自己理解吧

明泰明泰 发表于 2013-1-22 09:40:29

伺服，就是Servo,就是具有反馈作用，其实在舵机内部，有一个舵机控制芯片，和一个电位器，这个电位器，会因为舵机轴转的角度不同，导致电阻不同，进而导致采样电压不一样，这其实是对角度的一种反馈，实际上是一种闭环系统，有时间，我拆一个舵机，一个个分析给你们看

error_dan 发表于 2013-1-22 10:22:54

我也拆过舵机的,就是LS说的那种闭环结构,但是不知道是模拟的还是数字的...

DashMBO 发表于 2013-1-23 13:31:32

机器人。。。。   那个 并联机器人 大家有搞吗 讲讲。

guilty2468 发表于 2013-1-23 14:26:17

DashMBO 发表于 2013-1-23 13:31 static/image/common/back.gif
机器人。。。。   那个 并联机器人 大家有搞吗 讲讲。

黄真和杨廷利搞，你让他们过来讲讲吧

DashMBO 发表于 2013-1-23 15:10:25

guilty2468 发表于 2013-1-23 14:26 static/image/common/back.gif
黄真和杨廷利搞，你让他们过来讲讲吧

人家是搞科研的。 咱就仿仿搞搞模型总行吧。   

lvhoujun 发表于 2013-2-26 22:53:08

youngme 发表于 2013-6-6 15:08:40

想知道双足机器人怎么调整前进路线   实现在限定区域内行走相关资料有木有 加Q1031069084

WUST_LJS 发表于 2013-6-11 19:30:05

舵机控制~ 感谢分享。

guilty2468 发表于 2013-6-14 12:05:14

WUST_LJS 发表于 2013-6-11 19:30 static/image/common/back.gif
舵机控制~ 感谢分享。

http://www.amobbs.com/thread-5515755-1-1.html

WUST_LJS 发表于 2013-6-14 19:05:20

guilty2468 发表于 2013-6-14 12:05 static/image/common/back.gif
http://www.amobbs.com/thread-5515755-1-1.html

谢谢谢谢。我看到过。正在MARK了。呵呵呵呵。

pf313313 发表于 2013-7-15 00:50:16

加扣1139193886一起讨论

WANJURENREN 发表于 2013-7-16 16:16:58

有没有用步进电机做伺服的

guilty2468 发表于 2013-7-16 21:15:50

WANJURENREN 发表于 2013-7-16 16:16 static/image/common/back.gif
有没有用步进电机做伺服的

坛子里应该有很多，大概不在这版

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