谁能给个平衡车的位置环的控制思路吗，搞不懂
现在已经能用编码器读出左右两电机的速度值，用倾角环计算出两电机的PWM值，然后再给电机增量PID控制函数，做伺服实际控制电机，但这样做小车前后晃得利害，我应该怎样调整呢，还是算法的结构有问题？ 关注中。。。。顶下楼主。一起等看高手出招。 请指教一下 坐等高手出面 现在我种种环都已经理解完了，角度环，是表示则越多，电机反转力就越大，中心时，角为0，电机为了，PID中的P比例;速度环：只要车是动就有输出，不动。输出0.用来和角度还做反坑运动。是PID中的I.微分。有了这两个，车可以稳定，但角度一定要在中心线上的时候输出0.才会定着不动，一但运动了，要外力能会停。这个可以用位置还有纠正。个人认识：车速环，只是用来补充电机因为高速而扭矩变低，。无他用。位置环：以最中心点为0，开始记下到当前点的数值，如果有外力让车子移动了，他会测回到中心点去，外加去了，他就跑回去，所以有位置环就不怕车一边重一边轻，车去跑去重的那边，让车测运轻那边，也不会倒。。。。。。。。。。。。说完，题外话：有位置还，想要车运动，一定要用外在的东西给他的位置一直加一个值，才会走，然死都会回到那个“中心”。载人车，我认为没有位置还。个人见解，
发下牢骚：当年我问了几百人，也没人回答，全都是自己试出来的。还有中心振的问题，两边拜的问题，等，现在都有一种感了，只是打定很难说得明白，------没办法，文化水平低。中心振荡和中心摆是不同的两个概念。 我也是问了好几百人了，都没一个出来解答，
，谢谢大哥了，解决了我很多的疑惑 kaishow 发表于 2012-12-9 20:53 static/image/common/back.gif
现在我种种环都已经理解完了，角度环，是表示则越多，电机反转力就越大，中心时，角为0，电机为了，PID中的 ...
解释的很好 kaishow 发表于 2012-12-9 20:53现在我种种环都已经理解完了，角度环，是表示则越多，电机反转力就越大，中心时，角为0，电机为了，PID中的 ...
LZ能不能给解释一下中心振荡的问题，我的小车K值调小了可以站立但是没什么力量，一推就容易倒，K值大了又中心振荡。2.速度环是用来增大PWM还是减小PWM的？ bfk2003 发表于 2013-3-8 20:52 static/image/common/back.gif
LZ能不能给解释一下中心振荡的问题，我的小车K值调小了可以站立但是没什么力量，一推就容易倒，K值大了又 ...
我感觉你是DIY两轮平衡车群里的一个成员。 kaishow 发表于 2013-3-10 14:23 static/image/common/back.gif
我感觉你是DIY两轮平衡车群里的一个成员。
呵呵，是的 kaishow 发表于 2012-12-9 20:53 static/image/common/back.gif
现在我种种环都已经理解完了，角度环，是表示则越多，电机反转力就越大，中心时，角为0，电机为了，PID中的 ...
谢谢解释，大意明白了
不过语句很不通顺啊，甚至感觉前后相反啊，呵呵 leexy 发表于 2013-3-12 20:52 static/image/common/back.gif
谢谢解释，大意明白了
不过语句很不通顺啊，甚至感觉前后相反啊，呵呵
我是中学文化。。再加上发送了才发现有些字打错了。。也就将就了。。。想看的人自然会纠正再看的。。 bfk2003 发表于 2013-3-10 17:20 static/image/common/back.gif
呵呵，是的
更感觉你在群里问过我这个问题。。我只是简简单单的说了下而已 kaishow 发表于 2012-12-9 20:53
现在我种种环都已经理解完了，角度环，是表示则越多，电机反转力就越大，中心时，角为0，电机为了，PID中的 ...
Kaishow 大神，我现在的小车碰到速度快低头问题。请问速度环和角度环怎么嵌套在一起呢？ 是直接相加还是 把角度环的输出量 作为 速度环的给定量 的形式嵌套呢？谢谢！ 不能理解。。 很多人正在研究各种闭环效果，楼主有空写个长篇文章普世众生吧
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