xinchangkk 发表于 2012-12-11 16:49 static/image/common/back.gif
编码器和编码盘， 不知道是哪里买的，楼主能否共享一下 购买地址？
楼主在91楼己径给了码盘链接
{:lol:}{:lol:}{:lol:}{:lol:}{:lol:}大神
楼主，安卓软件你用的什么软件呢，能否也传上来呢？
xinchangkk 发表于 2012-12-11 16:49 static/image/common/back.gif
编码器和编码盘， 不知道是哪里买的，楼主能否共享一下 购买地址？
前面已经分享了啊，你往前看看
chenjiawei7 发表于 2012-12-11 11:58 static/image/common/back.gif
LZ可不可以把没有编码器的程序留下啊？我的装不了
你把Ksp和Kpn改为零就行了啊
我又长见识了 学习中
rantingting 发表于 2012-12-12 00:45
你把Ksp和Kpn改为零就行了啊
不是pwm要乘以一个系数吗，这样代替速度
强帖留名，顶楼主
请问楼主怎么看滤波之前和之后的波形图效果呢？因为输出的都是数据所以无法用实际示波器看，想用串口看但是我的串口上位机只能显示数字无法显示图形纠结啊~
chenjiawei7 发表于 2012-12-12 06:28 static/image/common/back.gif
不是pwm要乘以一个系数吗，这样代替速度
你意思是不加编码跑起来啊，那我的车不太行啊，呵呵，我没有那样调，最近工作有点忙，一直没时间碰小车了，zlstone分享过这样的程序啊，你可以参考一下，我都是参考他的
huashai 发表于 2012-12-11 19:38 static/image/common/back.gif
楼主，安卓软件你用的什么软件呢，能否也传上来呢？
http://www.wifi-robots.com/forum-36-1.html
我是在这个网站下载的安卓终端软件，请大家自行下载哈，安装包我给删除了，不好意思
371278638 发表于 2012-12-12 17:02 static/image/common/back.gif
请问楼主怎么看滤波之前和之后的波形图效果呢？因为输出的都是数据所以无法用实际示波器看，想用串口看但是 ...
很多人是把串口读出的数据转到excel里面，进行详细分析，excel很强大其实，还请大家挖掘，
楼主手机蓝牙软件是自己写的吗。。。。。用什么写的啊。。。。。。。。
rantingting 发表于 2012-12-9 20:59 static/image/common/back.gif
你是自己搭的H桥，这个应该没啥大问题吧，功率保证好，注意信号隔离
今天已经试车了，开了4公里，静态稳定很好，速达到8之后，就有危险感了
本帖最后由 小皮2005 于 2012-12-13 22:38 编辑
kaishow 发表于 2012-12-13 22:06 static/image/common/back.gif
今天已经试车了，开了4公里，静态稳定很好，速达到8之后，就有危险感了
请教对载人平衡车电池的选择有什么注意的吗？有些标识UPS电池。
两个12V7AH串？还是四个6V12AH串好些？
蒋盼盼 发表于 2012-12-12 20:46 static/image/common/back.gif
楼主手机蓝牙软件是自己写的吗。。。。。用什么写的啊。。。。。。。。
看114楼…………
楼主，请分享一下光耦电路，好吗？
我的也做好了，调试时很容易死机，抖动两下就死机，我怀疑的没加光耦的原因。
牛啊！我现在也正在做，进入调试阶段，程序也是参考Zltone大侠的，没有加光耦，调试时车在桌面抖动两下就死机了，拿在手上又不会，我怀疑是没有加光耦的原因，
现在买了tlp251,但不知怎么接，楼主能否传授一下。谢谢！
rantingting 发表于 2012-12-14 01:36 static/image/common/back.gif
看114楼…………
谢谢分享。。。。。。。。。
mytowns 发表于 2012-12-14 12:38 static/image/common/back.gif
牛啊！我现在也正在做，进入调试阶段，程序也是参考Zltone大侠的，没有加光耦，调试时车在桌面抖动两下就死 ...
观察一下电机启动时候电源电压变化大不大，不一定就是光耦
rantingting 发表于 2012-12-14 15:26 static/image/common/back.gif
观察一下电机启动时候电源电压变化大不大，不一定就是光耦
现在加了光耦还是电机抖动一下或震动厉害点就死机，是不是角度传感器EN-003B抗震能力差的原因？
mytowns 发表于 2012-12-17 14:11 static/image/common/back.gif
现在加了光耦还是电机抖动一下或震动厉害点就死机，是不是角度传感器EN-003B抗震能力差的原因？ ...
是不是电机的问题啊，我手里就有这样一对电机，就算加了光耦的L298也不行，转速很慢还可以，稍微快一点就死机，然后电机保持最后的快速旋转了。后来就又买了一对，同样的硬件/程序，都不死机，才可以继续往下做.....。当时的感觉电机快速转动可能影响了I2C口，没有具体分析过。
小皮2005 发表于 2012-12-17 14:39 static/image/common/back.gif
是不是电机的问题啊，我手里就有这样一对电机，就算加了光耦的L298也不行，转速很慢还可以，稍微快一点就 ...
我的也悲剧呢 自己做的298驱动，不知道怎么回事，占空比达到50%后驱动输出才正常
chenjiawei7 发表于 2012-12-17 16:16 static/image/common/back.gif
我的也悲剧呢 自己做的298驱动，不知道怎么回事，占空比达到50%后驱动输出才正常 ...
观察电机两端的波形啊，看是不是电机问题，有可能50%以下就是死区
rantingting 发表于 2012-12-17 19:33 static/image/common/back.gif
观察电机两端的波形啊，看是不是电机问题，有可能50%以下就是死区
我刚刚用示波器看PWM的输出时正常的，不加电机的时候驱动的输出也是正常的，但是加了电机驱动就不正常了，驱动两端的电压不加电机的时候为6V，加了电机就被拉到0.4v左右了，而且我加了电机后倾斜12度的时候也就是占空比为50%的时候电机不转，但是再连示波器的我两根电线电机就转了，拿掉就不转了
电机死区会把驱动的电压拉的那么低吗？
chenjiawei7 发表于 2012-12-18 09:34 static/image/common/back.gif
电机死区会把驱动的电压拉的那么低吗？
感觉像是电路哪里有问题，死区一般是因为频率太高，电机实际电流很小，能量供应不上而不转。你这不是这现象，电压完全被拉低了
嗯我打算自己搭个桥
你好，我按照你的小车，也做了个小车，但是站不住，能不能加下QQ，向你请教下，谢谢。
oldersu 发表于 2012-12-19 12:37 static/image/common/back.gif
你好，我按照你的小车，也做了个小车，但是站不住，能不能加下QQ，向你请教下，谢谢。 ...
你留下qq吧
rantingting 发表于 2012-12-19 19:13 static/image/common/back.gif
你留下qq吧
919562896@qq.com
谢谢啊，我的小车已经做完，但是站不住，还请你多多指教
oldersu 发表于 2012-12-19 20:34 static/image/common/back.gif
谢谢啊，我的小车已经做完，但是站不住，还请你多多指教
这是小车的雏形。完全是按照你的做的。
oldersu 发表于 2012-12-19 20:38 static/image/common/back.gif
这是小车的雏形。完全是按照你的做的。
跟着LZ学了好久，我的码盘还没弄好.....
你有没有看码盘的输出是否正常，也许是站不住的一个可能性之一。
小皮2005 发表于 2012-12-20 12:24 static/image/common/back.gif
跟着LZ学了好久，我的码盘还没弄好.....
你有没有看码盘的输出是否正常，也许是站不住的一个可能性之一。 ...
小弟不才，还请大侠指教下，什么样的输出才算正常呢{:shy:}
MARK{:call:}
oldersu 发表于 2012-12-20 15:28 static/image/common/back.gif
小弟不才，还请大侠指教下，什么样的输出才算正常呢
LZ代码最后有两个码盘的中断，电机正转和反转时，对应中断里的那个变量应该变大和变小，我的码盘安装不到位，正反转时变量都变大，你可以将那个变量从串口输出监测一下，就很直观了。另外，不知道你是否分步调试过，看过角度、角速度和滤波的数据。也就是说如果直接用LZ代码，那么6050的安装方向也要与LZ一致才行......
小皮2005 发表于 2012-12-20 19:01 static/image/common/back.gif
LZ代码最后有两个码盘的中断，电机正转和反转时，对应中断里的那个变量应该变大和变小，我的码盘安装不到 ...
小皮已经很专业了……
请问楼主 是不是必须用光耦隔离的电机驱动 啊
本帖最后由 小皮2005 于 2012-12-21 11:45 编辑
rantingting 发表于 2012-12-21 11:23 static/image/common/back.gif
小皮已经很专业了……
谢谢LZ夸奖{:shy:} ，看来l我是一个好学生{:titter:}
看LZ不常来了呀.....
楼主你的小米的程序是不是没有传 找不到啊
number007cool 发表于 2012-12-21 11:40 static/image/common/back.gif
请问楼主 是不是必须用光耦隔离的电机驱动 啊
不需要，我51供电和驱动供电是一样的，事实上这样光耦已经没有很大意义了
小皮2005 发表于 2012-12-21 11:42 static/image/common/back.gif
谢谢LZ夸奖 ，看来l我是一个好学生
看LZ不常来了呀.....
我每天都来啊……
number007cool 发表于 2012-12-21 14:20 static/image/common/back.gif
楼主你的小米的程序是不是没有传 找不到啊
有上传链接啊
问下，你的小车上的蓝牙转串口哪买的 给个链接吧
我很久以前有一对 但是 今天用手机搜那个从模块似乎是搜到了 但是没法发连接 不知道为啥
我的也是小米的手机
number007cool 发表于 2012-12-22 09:47 static/image/common/back.gif
问下，你的小车上的蓝牙转串口哪买的 给个链接吧
我很久以前有一对 但是 今天用手机搜那个从模块似 ...
我记得蓝牙连接呀上传过吧，
http://item.taobao.com/item.htm?spm=0.0.0.35.HDO5Ph&id=14372426867
mytowns 发表于 2012-12-17 14:11 static/image/common/back.gif
现在加了光耦还是电机抖动一下或震动厉害点就死机，是不是角度传感器EN-003B抗震能力差的原因？ ...
死机问题解决了，是陀螺仪ENC0003B模块输入单片机的滤波电路没接好，导致滤波电路失效，所以陀螺仪的数据变化快时就死机。
大神，能不能给我资料我也很想做 490336087@qq.com谢了。
newarist 发表于 2012-12-22 23:16 static/image/common/back.gif
大神，能不能给我资料我也很想做 谢了。
帖子里都已经贴出了，还请仔细看看……
这是LZ的PID公式：PWM = K_angle*angle *K_angle_AD + K_angle_dot*angle_dot *K_angle_dot_AD +
K_position*position *K_position_AD + K_position_dot*position_dot_filter *K_position_dot_AD;
请问K_angle,K_angle_dot分别是角度和角速度的P参数吗？
mytowns 发表于 2012-12-23 22:12 static/image/common/back.gif
这是LZ的PID公式：PWM = K_angle*angle *K_angle_AD + K_angle_dot*angle_dot *K_angle_dot_AD +
...
对的，不过这不是我的公式！
什么时候我们基于LZ的单片机+MPU6050+驱动做一个兼容小车和载人大车的PCB板吧，看坛里有人做过，或送或卖空板，但都是两年前的事了，好像也没有对6050的。做好了就告别＂拼插＂了{:smile:}
好啊 {:lol:}
楼主很厉害
楼主 你的是小米几？
我的手机死活都和那个蓝牙模块连接不上
能否提供个联系方式请教下
我也动手做了一个大的，想骑着走，电路，电机，车架，控制板什么都搞好，就是卡尔曼没研究透，虽说有效果，但我觉的在网上找的这些卡尔曼程序不是真正的卡尔曼，我把程序贴上来吧是图片，我从网上截的图。看来看去里面只有一句是真实有用的简单的描述就是这个公式（ＧＹＲＯ＝ ＧＹＲＯ+ＡＣＣ*Ｋ），公式中ＧＹＲＯ代表由陀螺积分算出的角度，不是ＡＤ的值，感觉其它没什么用处，也没见到测量结果的方差在哪计算的，那些方差计算与测量值完全没有关系，如果只有这一句的话有用，就和互补差不多的意思了，程序在别的网站下载不了，也不能复制，我发个网址可以吧，我很期待能和人交流交流想法
float kalmanUpdate(const float gyro_m,const float incAngle)//只读变量不可以修改
{ // 陀螺仪 角度
float K_0;//含有卡尔曼增益的另外一个函数，用于计算最优估计值
float K_1;//含有卡尔曼增益的函数，用于计算最优估计值的偏差
float Y_0;
float Y_1;
float Rate;
float Pdot;
float angle_err;//角度偏量
float E;
static float angle = 0; //下时刻最优估计值角度
static float q_bias = 0; //最优估计值的偏差
static float P = {{ 1, 0 }, { 0, 1 }};
Rate = gyro_m - q_bias;
//#define dt 0.0015//滞后
//#define R_angle 0.69
//#define Q_angle 0.0001
//#define Q_gyro 0.0003 //卡尔曼滤波参数
Pdot = Q_angle - P - P; //卡尔曼增益矩阵
Pdot = - P;
Pdot = - P;
Pdot = Q_gyro;
angle += Rate * dt;
P += Pdot * dt; //计算协方差矩阵
P += Pdot * dt;
P += Pdot * dt;
P += Pdot * dt;
angle_err = incAngle - angle;
E = R_angle + P;
K_0 = P / E;
K_1 = P / E;
Y_0 = P;
Y_1 = P;
P -= K_0 * Y_0; //跟新协方差矩阵
P -= K_0 * Y_1;
P -= K_1 * Y_0;
P -= K_1 * Y_1;
angle += K_0 * angle_err; //给出最优估计值
q_bias += K_1 * angle_err;//跟新最优估计值偏差
return angle;
}
楼主威武，挺好
小皮2005 发表于 2012-12-24 19:06 static/image/common/back.gif
什么时候我们基于LZ的单片机+MPU6050+驱动做一个兼容小车和载人大车的PCB板吧，看坛里有人做过，或送或卖空 ...
这个需要先定下电池和电机及驱动，需要有验证，不然不好搞，有谁玩过的出点经验
number007cool 发表于 2012-12-26 11:09 static/image/common/back.gif
楼主 你的是小米几？
我的手机死活都和那个蓝牙模块连接不上
我是米1，不过我的现在蓝牙软件业出问题了，都安装不上了，以前系统是2.3的，现在升级到4.0用不了了{:sweat:}
UFOO 发表于 2012-12-26 15:45 static/image/common/back.gif
我也动手做了一个大的，想骑着走，电路，电机，车架，控制板什么都搞好，就是卡尔曼没研究透，虽说有效果， ...
好的，加油，卡尔曼其实我也没研究透，需要再看看
rantingting 发表于 2012-12-26 16:36 static/image/common/back.gif
我是米1，不过我的现在蓝牙软件业出问题了，都安装不上了，以前系统是2.3的，现在升级到4.0用不了了{:swe ...
我是最近买的青春版
一开始死活连接不上
后买把手机恢复出厂设置就一切ok了
如果方便的话留个qq之类的交流下
oldersu 发表于 2012-12-19 20:38 static/image/common/back.gif
这是小车的雏形。完全是按照你的做的。
楼主你的能开么 进展如何啊
rantingting 发表于 2012-12-26 16:34 static/image/common/back.gif
这个需要先定下电池和电机及驱动，需要有验证，不然不好搞，有谁玩过的出点经验 ...
坛中好像有几位大侠在用MPU6050做载人的大车，但还没看到成功的视频show出来。有人说6050做不了大车，我看LZ的小车极稳，难道做大车会不行？在看到确切的数据前，我还是抱希望的，呵呵...... 参考坛中资料和成功的例子，入门级DIY用24V铅酸电池，电机从24V250W起，坛中也有几个驱动的实例，实际上就是将大侠们的经验再攒一遍，大家集思广义，将各种兼容接口想好，比如可能会用到的编码器接口等，看TB上打十来块样板也不贵，我个人有这个打算，如果能走到那一步，会送LZ空板{:lol:}
我的小车＂立足未稳＂的情况下，已经在拼凑大车了，到目前为止结构差不多了，买了4块12V12AH的电动车铅酸电池（人家成套，2块不卖），买来的各种模块拼凑，驱动是BTS7960的模块，都是没找到这个论坛前自己拍脑袋想的，又想图便宜..... 上周末用大DC电源供电试了下，电机随前后倾斜转动正常，忘了摸7960热不热了，还在电池、电气组装中....
小皮2005 发表于 2012-12-26 23:01 static/image/common/back.gif
坛中好像有几位大侠在用MPU6050做载人的大车，但还没看到成功的视频show出来。有人说6050做不了大车，我 ...
你这个大车各个部件价格能否列下一共下来估计得花多少钱
我现在电机也转了，如果用一般的滤波车也可以骑，就是陀螺漂，车会歪，网上说卡尔曼可以校正陀螺的温度漂移，不过看来看去感觉找不到一个差不多的程序，上个电路板图和车图给大家看看，业余时间忙了很久了，车架是找修车铺焊的。E:/平衡小车 ,E:/无刷电机打样版1
怎么回事，不显图片，这上图的方法也在弱了，搞了半天不懂
明白了，还是高级模式{:lol:}
本帖最后由 UFOO 于 2012-12-27 10:56 编辑
电池还没买，我现在是用台式电源供的电，锂电有点贵，铅点有点重，{:mad:}
本来想半路出家 学学这些了，看来难，你们说的感觉是天书{:cry:}
number007cool 发表于 2012-12-27 09:53 static/image/common/back.gif
你这个大车各个部件价格能否列下一共下来估计得花多少钱
到目前为止大约是1000元左右，还有些结构安装的细节没弄完....
电池 220
电机 238
轮子 40
结构安装件 200
电机驱动模块 142
MPU6050/单片机/小电源模块及连接器等 160
UFOO 发表于 2012-12-27 10:36 static/image/common/back.gif
明白了，还是高级模式
哇{:shocked:} ，还是独轮的，厉害！
控制板看上去器件还挺密的，什么平台？什么驱动方案啊，方便share一下吗？
number007cool 发表于 2012-12-26 17:02 static/image/common/back.gif
楼主你的能开么 进展如何啊
现在还不能开，前天把L298N烧了，又买了一个，现在不知道什么原因，还是站不住。郁闷啊
UFOO 发表于 2012-12-27 10:36
明白了，还是高级模式
这独轮车干嘛的？讲解下
楼主好强大，像你学习啊
楼主是怎样供电的
cpu和电机有没有分开供电
电机电压几福特
牛啊，收藏了
很好。也很羡慕。
小皮2005 发表于 2012-12-26 23:01 static/image/common/back.gif
坛中好像有几位大侠在用MPU6050做载人的大车，但还没看到成功的视频show出来。有人说6050做不了大车，我 ...
小皮好样的，加油，等着你的板{:lol:} ！大家都考虑吧，其实6050我觉着应该行的，数据输出是挺稳定的，主要还在别的地方，而且6050做的四轴也是很稳定的！
number007cool 发表于 2012-12-28 12:28 static/image/common/back.gif
楼主是怎样供电的
cpu和电机有没有分开供电
我单片机的供电来自电机驱动板，所以说光耦已经是摆设了，没有真正的隔离作用，不过，看样子我的锂电还是可以的，在这里基本没有什么影响！当然了，小车目前速度还是比较慢的，也许电源还是没有足够强！
怎么电路图中没蓝牙的？
真强大，楼主强人啊
1、请问程序中的sbit EN12 = P1^3; //L298电机（左）驱动使能
sbit EN34 = P1^4; //L298电机（右）驱动使能
是怎么回事
电机驱动还有使能么？
2、测速模块出来有两相信号，你是怎么接的？
3、还有 你那个码盘和电机轴的连接件哪买的？正好可以安装好么？我安装得有点蛋疼能否给个链接
我的电机转速70rpm，会不会太慢了呢，求指导
强帖要留名。
xunke 发表于 2012-12-28 21:09 static/image/common/back.gif
怎么电路图中没蓝牙的？
蓝牙很简单，文字有叙述一下，就是连接到串口就行
number007cool 发表于 2012-12-29 02:06 static/image/common/back.gif
1、请问程序中的sbit EN12 = P1^3; //L298电机（左）驱动使能
sbit EN34 = P1^4; //L298电机（右） ...
EN12，EN34就是PWM1，PWM2，测速两相信号一路加到中断，另一路随便接一个IO口，电路图中都有的
轴套，这个正好 http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.5.0.39.TNksUP&id=9505106928
码盘，这个孔有点大，需要轴套压紧固定 http://trade.taobao.com/trade/detail/tradeSnap.htm?spm=a1z09.2.9.254.WlneT9&tradeID=174280537860699
东东bh 发表于 2012-12-29 13:12 static/image/common/back.gif
我的电机转速70rpm，会不会太慢了呢，求指导
不慢，电机不需要速度，需要转矩，越大越好，所以减速比越大越好
number007cool 发表于 2012-12-26 16:54 static/image/common/back.gif
我是最近买的青春版
一开始死活连接不上
我的还真没搞好呢，最近没玩车，就没有继续搞，你是MIUI-4.0吗
rantingting 发表于 2012-12-28 20:03 static/image/common/back.gif
我单片机的供电来自电机驱动板，所以说光耦已经是摆设了，没有真正的隔离作用，不过，看样子我的锂电还是 ...
我用电机驱动板给单片机供电就不行 cpu好像傻掉了也可能是传感器受到了干扰电源被弄得不干净了
现在是分开供电的
rantingting 发表于 2012-12-29 20:18 static/image/common/back.gif
EN12，EN34就是PWM1，PWM2，测速两相信号一路加到中断，另一路随便接一个IO口，电路图中都有的
轴套，这 ...
不对啊
那个码盘的内孔直径为3.5mm
但是你给的那个轴套的外孔直径为5mm 怎么装啊
number007cool 发表于 2012-12-30 08:40 static/image/common/back.gif
不对啊
那个码盘的内孔直径为3.5mm
轴套内径是2mm正好紧固在电机轴上，两个轴套一起挤压着码盘，使其不会松动，不过如果有碰到码盘的话还是会偏离轴心，在电机转动的时候找个硬点的东西去碰转动的码盘，很容易就能使其恢复到中心，我最终是在电机外围加了个透明的保护壳，饮料瓶做的，防止外物碰到码盘，这样就不会再便宜轴心~你放大看我发的最后一张图片就看到了！
rantingting 发表于 2012-12-30 09:42 static/image/common/back.gif
轴套内径是2mm正好紧固在电机轴上，两个轴套一起挤压着码盘，使其不会松动，不过如果有碰到码盘的话还是 ...
我没有轴套 没办法就用透明胶一圈圈缠上去的 也容易松动 所有调试的时候感觉必须特别小心
能否分享下pid参数调试的细则
我的车子站不稳 kp调到20都没用 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
rantingting 发表于 2012-12-29 20:19 static/image/common/back.gif
不慢，电机不需要速度，需要转矩，越大越好，所以减速比越大越好
可是如果转速太小，由于要给直立调整留下加速度变化空间（否则稍微震荡应该就会倒），所以是不能调到全速的，这样车子会走的非常慢，因为都不能达到秒一转，用65cm的轮子，可能最大速度就是每秒15cm~ 不知道可不可以，电机的扭矩倒是非常大，可以达到8KG
东东bh 发表于 2012-12-30 13:36 static/image/common/back.gif
可是如果转速太小，由于要给直立调整留下加速度变化空间（否则稍微震荡应该就会倒），所以是不能调到全速 ...
转矩是够大，我认为还是先能稳定再说，根据我的调试经验，主要还是转矩，我的车转矩不太足，所以速度反而上不去，因为速度太快力矩就不足，就会倒下
number007cool 发表于 2012-12-30 12:39 static/image/common/back.gif
我没有轴套 没办法就用透明胶一圈圈缠上去的 也容易松动 所有调试的时候感觉必须特别小心
你可以先不加速度反馈，直接用角度调，你的电机扭矩是多少，别只往上调，你从0开始试试
rantingting 发表于 2012-12-30 13:47 static/image/common/back.gif
你可以先不加速度反馈，直接用角度调，你的电机扭矩是多少，别只往上调，你从0开始试试 ...
调的时候一般是设定kp
kd去kp1/3左右
按照你的意思kspeed先设置成0，然后依次设kp,kd也根据kp不同取值
感觉这样慢慢试有点盲目 搞了两天 没什么眉目
那么kposition呢 这个看你的程序设置的比较小
rantingting 发表于 2012-12-30 13:46 static/image/common/back.gif
转矩是够大，我认为还是先能稳定再说，根据我的调试经验，主要还是转矩，我的车转矩不太足，所以速度反而 ...
学习了，想问下楼主两个电机中间距离是不是越短越好呢，还有就是看到楼主控制板上装了个小芯片是什么呢，我打算用STM32做控制器，然后用6050做传感器，6050的安装方向上要注意什么呢，还有就是楼主有没有串口显示波形的软件呢，可否分享一下呢，多谢啦
东东bh 发表于 2012-12-30 14:36 static/image/common/back.gif
学习了，想问下楼主两个电机中间距离是不是越短越好呢，还有就是看到楼主控制板上装了个小芯片是什么呢， ...
stm32有点大材小用了，主控板上芯片是史密斯非门，整形用的！6050你可以看一下datasheet说明，任意两轴都行，不过一定要摆正
number007cool 发表于 2012-12-30 14:35 static/image/common/back.gif
调的时候一般是设定kp
kd去kp1/3左右
positon 因为是积分量，所以一定要小，不然根本站不住！速度量，要大点，两者构成和角度角速度一样的PD控制，是控制车速，车速太快力矩迅速下降，此时必趴下
mytowns 发表于 2012-12-23 22:12 static/image/common/back.gif
这是LZ的PID公式：PWM = K_angle*angle *K_angle_AD + K_angle_dot*angle_dot *K_angle_dot_AD +
...
rantingting:你好！
我现在首先调试角度和角速度在P参数：K_angle，k_angled_dot（调试公式：PWM = K_angle*angle+ K_angle_dot*angle_dot ),用手扶在平衡点车会震动，但一放手就站不稳倒下。
请教您，我下一步应怎么调？能加我QQ吗？我在号：234672610（冬天的太阳），谢谢！