laoguren 发表于 2012-12-3 14:47:31

再谈平衡车的闭环控制

不知道我的思路是否清晰，平衡车的闭环分两个：
1）速度环，平衡车的运动刚性更好，稳定速度运行。
2）角度环，根据陀螺和加速度计测得角度偏差，控制电机的速度，进行快速补偿角度，达到平衡。
那就是应该有2个PID环了。
但是，看了几个大侠的程序，例如zlstone大侠的，感觉在这个速度环和角度环的界限没有很清晰的分开，融合在一起控制的，难道就是传说中的“模糊控制”，
搞不懂了，那位大大侠能指点一下?

kent.c 发表于 2012-12-3 15:09:01

是两个没错。速度和速度积分（行程），角速度和角速度积分（角度），融合在一起，作为最终pwm的输出

kent.c 发表于 2012-12-3 15:11:40

给你个链接，平衡车始祖David P. Anderson
的算法框图http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/bal2.txt

laoguren 发表于 2012-12-3 16:45:30

这个肯定是好用的，但就是看不明白，和普通的PID控制算法有点不一样，比较愚钝，不好意思

wkhuahuo 发表于 2012-12-3 17:30:26

好好学习一下~

wkhuahuo 发表于 2012-12-3 17:52:00

kent.c 发表于 2012-12-3 15:09 static/image/common/back.gif
是两个没错。速度和速度积分（行程），角速度和角速度积分（角度），融合在一起，作为最终pwm的输出 ...

我们在控制智能车平衡时需要用四个pwm波？
还有速度和速度积分怎么算？还有角度？

技术平原 发表于 2014-6-17 03:25:14

一直在学习中

老蔡6198 发表于 2014-6-17 12:43:11

主要是这几个K值有什么生成根据,这个很难研究,靠经验的话就不可靠了.进一步时研究到不同速度和角加速度不同时K值可变,就是滑动PID,这么复杂度增加后也没能理出什么头绪,电机的占空比实时加入到K值参考就更复杂,然后有了电流采样再加上去

费凯成 发表于 2014-8-31 16:20:50

好好学习一下，争取早日为论坛做贡献。

yhybear0 发表于 2014-9-5 14:06:49

顶一下！

sunzehua 发表于 2014-10-25 23:48:22

订一下~~
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