WIFI 蓝牙 重力感应遥控载人平衡车
本帖最后由 zhanglu1990 于 2012-12-10 12:26 编辑上海抓三轮，上班要走路半小时，天冷了，实在走不动，花了一个月的时间做了辆平衡车
开始预算是1500，好家伙，做出来一共花了2800多差点弄得饭钱都没有了，小车稳定性还不错，采用卡尔曼滤波，STM32主控，成本最大的是买了两个10AH的锂电池，真丫的贵啊，700多！！
基本都采用最轻便的材料，做出来还是比想象中的重很多，不是很方便。程序借鉴了zlstone的，很佩服他，正在找一个副教授让他帮忙改进卡尔曼算法，不知会有什么效果，不是很期待。
电机与车轮直接采用法兰连接，比较方便，电子出身，机械真难啊。
没有手柄，用手机wifi连接控制，目前在改成蓝牙控制的，便宜点。重力感应，wifi的APK 就暂时补贴出来了，过段时间把蓝牙的APK贴上来，新手刚学的android编程。
源程序暂时不能贴出来，副教授要用来写个论文，写完了就可以贴出来了，抱歉了，不过，过几天把蓝牙的APK贴出来。上传个视频
http://v.youku.com/v_show/id_XNDg2MDU5NTU2.html
昨晚把蓝牙的写好了，蓝牙比WIFI简单多了，现在把APK文件传上来
软件介绍：安装软件后点击查找设备，会出现已经配对的蓝牙，再点击查找设备，手机回去搜索新蓝牙设备，点击你要配对的设备，如果成功会进入主控制界面，不成功会返回首界面
点击绿色的启动案件，设备开始工作，并且向蓝牙模块发送0xF3，这时旋转手机，蓝牙会发出设备上显示的角度值到蓝牙模块，角度值0-180，
点击停止按钮后，手机停止发送，并发送0XF2的停止命令。
在MB525和华为c8650上运行无误
WIFI 的大家用不上，就不传了；
声明：本软件不做商用
上传原理图，建议将7812换成LM2596。为方便论文的编写，如有转载，请表明转载处及作者名字。 顶啊！！沙发~~ 酷@ 很牛啊，就是看着感觉有点危险啊 LZ用的是陀螺仪和加速度计？ 两者的数据融合，通过卡尔曼滤波吗？？ 不危险。。。看着很不错啊！ 真的！ 很顶！！ 问下，LZ用了多长时间做出来？ newhand1991 发表于 2012-12-9 19:51 static/image/common/back.gif
LZ用的是陀螺仪和加速度计？ 两者的数据融合，通过卡尔曼滤波吗？？
陀螺仪 EWTS82
加速度计 ADXL311
用的是卡尔曼滤波，互补也用过，感觉改进的空间不大，卡尔曼我觉得我们还没有发挥他最大的效果 newhand1991 发表于 2012-12-9 19:53 static/image/common/back.gif
不危险。。。看着很不错啊！ 真的！ 很顶！！ 问下，LZ用了多长时间做出来？ ...
上个月6号做的，哈哈 ，5号发薪水，所以6号开工的 没咒念 发表于 2012-12-9 19:50 static/image/common/back.gif
很牛啊，就是看着感觉有点危险啊
转弯的时候要小心点，不过程序可以解决一些问题，比如PWM太大的时候就转弯半径就要增大（修改原因，说反了） 问点小白问题哦，这东西是不是感觉到自己向前倾斜就向前走，以此保持平衡啊？ sarcophile 发表于 2012-12-9 20:02 static/image/common/back.gif
问点小白问题哦，这东西是不是感觉到自己向前倾斜就向前走，以此保持平衡啊？ ...
嗯嗯 对。 zhanglu1990 发表于 2012-12-9 19:55 static/image/common/back.gif
陀螺仪 EWTS82
加速度计 ADXL311
用的是卡尔曼滤波，互补也用过，感觉改进的空间不大，卡尔曼我觉得我们 ...
那请问下，你的陀螺仪和加速度计的数据是怎么融合的？？？ 能不能把卡尔曼这块的程序贴出来，学习学习。还有，卡尔曼没有发挥他的最大效果？~？~如何说？ newhand1991 发表于 2012-12-9 20:09 static/image/common/back.gif
那请问下，你的陀螺仪和加速度计的数据是怎么融合的？？？ 能不能把卡尔曼这块的程序贴出来，学习学习。 ...
现在就是坛子上那段，我把陀螺仪的协方差变大了，认为他的噪声比较大，还有R值也适当的减小，个人觉得加速度计的噪声不是很大 不错，已经实用上了，成本玩不起啊 {:lol:}看着就鸡动.....正在制作当中也用STM32控制，刚开始学习这个片子不怎么会用不过大概模块差不多了呵呵正在组装中.....曾经仔细解读了卡尔曼滤波但是还是搞不清楚楼主能不能给我们讲一下咧。比如那个协方差以及R的大小怎么取咧。我的传感器是MPU6050.先前也是用两个传感器但是老出毛病最后还烧了一个一气之下全给砸了{:cry:} rantingting 发表于 2012-12-9 21:04 static/image/common/back.gif
不错，已经实用上了，成本玩不起啊
是啊，主要是打板和电池，我做了两个版本的，一个是WIFI的，，一个蓝牙的，所以多出了好几百，另外芯片我买的比较多，所以成本比较高，算下来1500能搞定 371278638 发表于 2012-12-9 21:15 static/image/common/back.gif
看着就鸡动.....正在制作当中也用STM32控制，刚开始学习这个片子不怎么会用不过大概模块差不多了呵 ...
R_angle是加速度计的测量噪声方差，等于0时表明噪声为零，可以根据你的判断或者实验来取值，我用的是0.5，也不知道是否合适。
Q是过程噪声方差，你信任哪个值，谁的值可以适当的放大
最好对陀螺仪的D值做一个低通滤波，以免会抖动厉害
其他的我也不是很明白，这块是别人让我怎么调我就怎么调，所以很多原理和细节我都不知道，抱歉了 zhanglu1990 发表于 2012-12-9 21:25 static/image/common/back.gif
R_angle是加速度计的测量噪声方差，等于0时表明噪声为零，可以根据你的判断或者实验来取值，我用的是0.5 ...
呵呵先说声谢谢啦！恩那楼主也是沿用坛子里面前辈的取值哈，那段代码看了N多天就是其中的微分和积分部分硬是无解。恩MPU6050的陀螺仪芯片好像自己有个低通滤波我初始化的时候是5HZ不知道可否？主要是还没组装完很忐忑呀O(∩_∩)O~ 楼主使用蓝牙控制，在车子高速运行的时候，假如蓝牙信号忽然断了，车子是保持当前状态还是快速减速呢 本帖最后由 zhanglu1990 于 2012-12-9 22:01 编辑
Flyback 发表于 2012-12-9 21:58 static/image/common/back.gif
楼主使用蓝牙控制，在车子高速运行的时候，假如蓝牙信号忽然断了，车子是保持当前状态还是快速减速呢 ...
加速减速又不是用蓝牙控制的，蓝牙控制转弯哦，断了信号就该让车子停下来嘛，人去控制停止
楼主可否留个联系方式，方便交流或者外协，我扣扣 545506015 zhanglu1990 发表于 2012-12-9 21:59 static/image/common/back.gif
加速减速又不是用蓝牙控制的，蓝牙控制转弯哦，断了信号就该让车子停下来嘛，人去控制停止
...
了解了，不管怎样，安全第一
上班的交通问题的确是挺纠结的
我这距离6km ，公路自行车30km/h zhanglu1990 发表于 2012-12-9 19:55 static/image/common/back.gif
陀螺仪 EWTS82
加速度计 ADXL311
用的是卡尔曼滤波，互补也用过，感觉改进的空间不大，卡尔曼我觉得我们 ...
LZ为什么不用数字集成的陀螺仪还有加速度计呢 。。。。比如MPu6050或者ADXL345，L3G4200啊，这是我比较困惑的我想大车了，但是看看做载人的打车都是用的模拟的，LZ怎么认为呢？ fengyuzhails 发表于 2012-12-9 22:05 static/image/common/back.gif
楼主可否留个联系方式，方便交流或者外协，我扣扣 545506015
我邮箱 gswb.333@163.com Flyback 发表于 2012-12-9 22:06 static/image/common/back.gif
了解了，不管怎样，安全第一
上班的交通问题的确是挺纠结的
老兄提起我的伤心往事了。
我有过两辆自行车，是骑着去地铁站的，
第一辆被偷不见踪影，好吧，被偷了就算了；
再买辆，换个好点的锁，狗日的，没过多久，车子没被偷，锁里面钉了根钢钉，老子也开不了
直接推回来，为了保持风度，没开锁，后轮锁死直接拉回来，到家发现外胎磨掉了
从此，我踏上了步行半小时的艰难路程
zhanglu1990 发表于 2012-12-9 22:26 static/image/common/back.gif
我邮箱
ALTONE是哪位大侠啊，坛里好像找不到他的帖子，楼主能否给个链接拜读一下。谢谢啦 chenjiawei7 发表于 2012-12-9 22:11 static/image/common/back.gif
LZ为什么不用数字集成的陀螺仪还有加速度计呢 。。。。比如MPu6050或者ADXL345，L3G4200啊，这是我比较困 ...
真不知道差异，只是觉得别人没用数字的，我去用有点当小白鼠的味道
再说了，载人的，还是找个经过验证的方法 本帖最后由 zhanglu1990 于 2012-12-9 22:35 编辑
fengyuzhails 发表于 2012-12-9 22:31 static/image/common/back.gif
ALTONE是哪位大侠啊，坛里好像找不到他的帖子，楼主能否给个链接拜读一下。谢谢啦 ...
zlstone打错了 zhanglu1990 发表于 2012-12-9 22:30 static/image/common/back.gif
老兄提起我的伤心往事了。
我有过两辆自行车，是骑着去地铁站的，
第一辆被偷不见踪影，好吧，被偷了就算 ...
好的，非常感谢 newhand1991 发表于 2012-12-9 20:07 static/image/common/back.gif
嗯嗯 对。
那就来问题了哦，带扶手的，身体不动可以只把扶手略向前推，脚尖略向下，脚跟向上提，这样小车的反应就不对了是不。。。
没有扶手的，情况似乎就更严重了，脚尖和脚跟的力用得稍不好，就是踮脚的动作，感觉就会导致误动好像，，，求解，多谢多谢 mark
是该也要玩玩stm32求推荐 厉害！！！！ zhanglu1990 发表于 2012-12-9 21:19 static/image/common/back.gif
是啊，主要是打板和电池，我做了两个版本的，一个是WIFI的，，一个蓝牙的，所以多出了好几百，另外芯片我 ...
如果一千五的那还勉强能接受点，攒钱，赶快把详细硬件清单和代码分享啊，攒够钱就启动 sarcophile 发表于 2012-12-9 23:15 static/image/common/back.gif
那就来问题了哦，带扶手的，身体不动可以只把扶手略向前推，脚尖略向下，脚跟向上提，这样小车的反应就不 ...
向前向后是要看重心是向前还是向后，另外，平衡的控制没有那么严格，有滤波的。不会出现你那样的问题。 本帖最后由 小皮2005 于 2012-12-10 09:48 编辑
方便的时候,LZ分享一下轮子/法兰/电机连接的细节，购买轮子/法兰的连接..... 8寸轮？6寸轮？
都是学电子的，机械结构永远是心痛，也是我们不容易控制成本的地方. 感觉 做一个扶手 还挺方便的吧{:lol:} 不过确实很厉害！！ 真的很想玩玩 小皮2005 发表于 2012-12-10 09:17 static/image/common/back.gif
方便的时候,LZ分享一下轮子/法兰/电机连接的细节，购买轮子/法兰的连接..... 8寸轮？6寸轮？
都是学电子的 ...
轮子是8寸的，http://item.taobao.com/item.htm?id=10793027336这里买的，铝合金的，很轻，但我觉得我买贵了，两只轮子花了107
法兰和电池外壳是自己找人定做的
细节图等我回去拍，明天传上来
liangjiatian 发表于 2012-12-10 09:38 static/image/common/back.gif
感觉 做一个扶手 还挺方便的吧 不过确实很厉害！！ 真的很想玩玩
开始觉得有把手就不好带上地铁了 zhanglu1990 发表于 2012-12-10 11:33 static/image/common/back.gif
开始觉得有把手就不好带上地铁了
不知道楼主 有没有全部零件的 可以淘宝购买 之类的链接，主要是结构方面的，做好结构剩下的就是硬件和软件方面的，至少可以慢慢弄了哈哈！！ 很牛啊能开多快？ liangjiatian 发表于 2012-12-10 11:48 static/image/common/back.gif
不知道楼主 有没有全部零件的 可以淘宝购买 之类的链接，主要是结构方面的，做好结构剩下的就是硬件和软 ...
除了电机和轮子是网上买的，其他都是在松江现场加工的，板材是九星市场买的，然后在松江用剪板机加工的，轮子的连接已经给了，电机的链接就很多了随便哪家的都行
vavasi 发表于 2012-12-10 11:56 static/image/common/back.gif
很牛啊能开多快？
小跑的速度吧，没测到底有多少 结构图，，消灭字数限制 zhanglu1990 发表于 2012-12-10 15:49 static/image/common/back.gif
结构图，，消灭字数限制
谢谢LZ分享，结构很简洁，给力！
newhand1991 发表于 2012-12-10 08:29 static/image/common/back.gif
向前向后是要看重心是向前还是向后，另外，平衡的控制没有那么严格，有滤波的。不会出现你那样的问题。 ...
继续顶楼兼捣乱
重心如何测啊，不是通过“甲板”是否水平来判断吗，踮脚就会导致“甲板”向前倾斜，此时重心实际没变，而小车应该前行，想不明白了，请赐教。。。 sarcophile 发表于 2012-12-10 17:48 static/image/common/back.gif
继续顶楼兼捣乱
重心如何测啊，不是通过“甲板”是否水平来判断吗，踮脚就会导致“甲板”向前倾斜，此时 ...
呵呵 这个问题吗，你的理解是对的，但不是说一点倾斜车子就会玩命的跑，你倾斜一定的角度，车子的速度是很低的，完全有很大的裕量让你控制，体验过就知道，操作是很容易的 不会摇晃吗？ 很厉害。标记一下！ 楼主你的轮子真的不错，还能充气，价格也不错呀！请问你电机在哪里买得呀？
在LZ的小车的照片中没有看到测速类的编码器，前面的视频小车很平稳，不用测速传感器也可以吗？ nds_shenzhen 发表于 2012-12-10 19:08 static/image/common/back.gif
不会摇晃吗？
不会的，PID调节好就不会的 Mingrui 发表于 2012-12-10 19:32 static/image/common/back.gif
楼主你的轮子真的不错，还能充气，价格也不错呀！请问你电机在哪里买得呀？
...
http://item.taobao.com/item.htm?id=9017244812
很多买这种电机的，随便哪家都可以 小皮2005 发表于 2012-12-10 20:38 static/image/common/back.gif
在LZ的小车的照片中没有看到测速类的编码器，前面的视频小车很平稳，不用测速传感器也可以吗？ ...
可以的，但是无人状态下不会停留原地 Mingrui 发表于 2012-12-10 19:32 static/image/common/back.gif
楼主你的轮子真的不错，还能充气，价格也不错呀！请问你电机在哪里买得呀？
...
贵啊 但是很轻，感觉还不错，我怀疑有卖的便宜点的地方 zhanglu1990 发表于 2012-12-10 21:29 static/image/common/back.gif
贵啊 但是很轻，感觉还不错，我怀疑有卖的便宜点的地方
我买了一个1.5cm厚的实心轮胎加个塑料的车轱辘还40能 Mingrui 发表于 2012-12-11 13:00 static/image/common/back.gif
我买了一个1.5cm厚的实心轮胎加个塑料的车轱辘还40能
我上周末在一个小门店里买了两个8寸的充气轮，轮毂不是铝合金的，应该就是两块铁皮倒扣用螺丝拧到一起的，每个19元。 品相没有LZ的好，轮胎的气味极大，倒也不算重..... 小皮2005 发表于 2012-12-11 13:46 static/image/common/back.gif
我上周末在一个小门店里买了两个8寸的充气轮，轮毂不是铝合金的，应该就是两块铁皮倒扣用螺丝拧到一起的 ...
有点贵啊，这个是铝合金的，很轻，也挺结实，好看，最主要的是比较好开孔啊 ，这个很关键 坛子里的卡尔曼从波形上看有明显的滞后，在把Q、R增大以后，滞后有缓解，但是收敛速度极慢，所以会出现，反应不够迅速的情况。
严格按照卡尔曼公式来，效果很好，得出的角度很平稳，抗干扰强，反应也比较快，角速度的值做个低通滤波后就直接用。
周末测试一下新程序的效果，嘿嘿 zhanglu1990 发表于 2012-12-12 14:14 static/image/common/back.gif
坛子里的卡尔曼从波形上看有明显的滞后，在把Q、R增大以后，滞后有缓解，但是收敛速度极慢，所以会出现，反 ...
看LZ的视频载人小车己经很稳了，还在继续优化滤波.
请教LZ，你的小车的控制除了角度的P，角速度的D，有车速的反馈量吗？在你的照片中没有看到测速装置，常听坛中大侠说用PWM值代替，但又说长时间的稳定不好，LZ怎么实现的控制环路呢? 若方使请指教，让我们新手明确方向，少走弯路{:biggrin:} 小皮2005 发表于 2012-12-12 16:38 static/image/common/back.gif
看LZ的视频载人小车己经很稳了，还在继续优化滤波.
请教LZ，你的小车的控制除了角度的P，角速度的D，有车 ...
呵呵 http://player.ku6.com/refer/hpVy6wwvAfGJf6Azl-GpZg../v.swf
这个视频我觉得是做的非常好的了，目标是向这个靠近
速度反馈可以不用的，载人的话PWM代替都可以不要，只是车子不能原地站住，用PWM替代的话可以短时间站住，时间长了不行 mark{:smile:} zhanglu1990 发表于 2012-12-12 17:25 static/image/common/back.gif
呵呵
这个视频我觉得是做的非常好的了，目标是向这个靠近
速度反馈可以不用的，载人的话PWM代替都可以不 ...
谢谢指点，那就先朝无测速无PWM的第一步努力。8寸轮和电机己安装完毕了，不知道之前买的BTS7960模块能不能带动24V250W电机...
一楼的视频不是你吗？没看明白 zhanglu1990 发表于 2012-12-12 17:25 static/image/common/back.gif
呵呵
这个视频我觉得是做的非常好的了，目标是向这个靠近
速度反馈可以不用的，载人的话PWM代替都可以不 ...
噢，原来LZ说向这个视频靠近啊，（昨天在家用ipad看网页不显示嵌入的视频，还以为向1楼视频靠近，糊涂了...）
这个视频小车的确够专业，真想拆开了瞅瞅啊，呵呵..... 我们新手得先向1楼的视频靠近{:tongue:} 牛逼啊，给力啊 menchangjun 发表于 2012-12-12 20:13 static/image/common/back.gif
楼主，，求上传原理图啊，，，，，
已上传。。。消灭字数限制 MARK，这个必须顶。。。正在学习卡尔曼滤波，求教楼主。。。。 请问用的是什么蓝牙模块？ 蓝牙控制有返回值吗？ zhangel1030 发表于 2012-12-14 19:24 static/image/common/back.gif
MARK，这个必须顶。。。正在学习卡尔曼滤波，求教楼主。。。。
{:sweat:}都不知道你问了什么问题，怎么教？ my2jia 发表于 2012-12-14 23:01 static/image/common/back.gif
请问用的是什么蓝牙模块？
HC-06 今朝有酒 发表于 2012-12-15 11:28 static/image/common/back.gif
蓝牙控制有返回值吗？
呵呵 ，这个版本的没有加进去，调试版本的有，你要返回值干嘛呢 zhanglu1990 发表于 2012-12-10 21:27 static/image/common/back.gif
http://item.taobao.com/item.htm?id=9017244812
很多买这种电机的，随便哪家都可以
250w的还是350w的呢？是买24V的还是36V的？ chenjiawei7 发表于 2012-12-15 12:55
250w的还是350w的呢？是买24V的还是36V的？
功率大的控制效果好点，电压大小都可以，看你的电池电压了 牛啊不错不错 zhanglu1990 发表于 2012-12-15 12:13 static/image/common/back.gif
呵呵 ，这个版本的没有加进去，调试版本的有，你要返回值干嘛呢
我也在写android程序，刚学，我搞的只能发，对于我遥控灯什么的足够了，但我想返回温度显示，所以问如何收，有没有程序借鉴下啊？ 今朝有酒 发表于 2012-12-17 22:39 static/image/common/back.gif
我也在写android程序，刚学，我搞的只能发，对于我遥控灯什么的足够了，但我想返回温度显示，所以问如何 ...
要开启一个线程来接收数据，线程里读取接收数据的个数
Thread ReadThread=new Thread(){
while(true){
try{
while(true){
num = is.read(buffer); //读入数据
}
}catch(IOException e){
}
}
}
差不多就是这样了 厉害厉害 求详细资料 很羡慕，赶明也DIY一辆 作品很帅,人也很帅. LZ最近又有什么进展或心得，分享一下吧{:shutup:} 小皮2005 发表于 2012-12-23 21:23 static/image/common/back.gif
LZ最近又有什么进展或心得，分享一下吧
没有手柄真心骑着累，骑了一次去公司，第二次想再骑过去，刚上车腿就软了，准备加个手柄，元旦后希望能完成 嗯，没有手柄直接站在上面，腿可能一直都是紧张的。我也是觉得没有手柄的比较酷，看来要加一个 蓝牙遥控怎没啥必要~~~还是多弄点安全程序的好~~~ niuyanan 发表于 2012-12-24 19:23 static/image/common/back.gif
蓝牙遥控怎没啥必要~~~还是多弄点安全程序的好~~~
是的哦，在加手柄，悔不当初啊 小皮2005 发表于 2012-12-24 19:20 static/image/common/back.gif
嗯，没有手柄直接站在上面，腿可能一直都是紧张的。我也是觉得没有手柄的比较酷，看来要加一个 ...
要的，开始就该注意结构的重心问题，后面改就不容易了 有没有角度限制的功能，就是当倾斜到一定角度就倾斜不了了~~~ niuyanan 发表于 2012-12-25 13:45 static/image/common/back.gif
有没有角度限制的功能，就是当倾斜到一定角度就倾斜不了了~~~
倒也没有，这个是电机力矩控制的，基本10度后就是全力跑了， 啥时候开源啊{:titter:}我的车车体好了，但是控制部分老出问题~~~正想换套方案呢~~{:loveliness:} 学习啦11 驱动是德国佬的是不？怎么并联个电解电容啊，我看官方的应用上没有啊？LZ给说说呗？ chenjiawei7 发表于 2012-12-29 20:14 static/image/common/back.gif
驱动是德国佬的是不？怎么并联个电解电容啊，我看官方的应用上没有啊？LZ给说说呗？ ...
是官网的接法啊，确定能用的 载人小车的强帖都不能沉下去，坛里有很多兄弟还就都在载人的失败中挣扎，包括我，呵呵.....
等把问题总结一下再来讨教..... 小皮2005 发表于 2013-1-15 13:06 static/image/common/back.gif
载人小车的强帖都不能沉下去，坛里有很多兄弟还就都在载人的失败中挣扎，包括我，呵呵.....
等把问题总结 ...
做出来很简单的啦，我把陀螺仪换了，大约100度每秒量程太小，在快速行进过程中，碰到路障之类的东西时候，车子的反应不够强烈，有摔倒的危险，IDG655，很不错，2000度每秒的量程，够给力。互补滤波和卡尔曼都试过，效果表现为颠簸路面时卡尔曼稍微好一点，在试试扩展卡尔曼中。。。求高手设计结构！ zhanglu1990 发表于 2013-1-15 14:46 static/image/common/back.gif
做出来很简单的啦，我把陀螺仪换了，大约100度每秒量程太小，在快速行进过程中，碰到路障之类的东西时候 ...
我现在只用了角度和角速度的PD控制，还没有速度和位置的反馈，也没有加PWM值的反馈，加电后前后晃悠着平衡。
都说载人的可以没有速度和位置反馈，又说没有这些反馈小车会越跑越快，最终倒下.... 本来也买了坛中大侠推荐的那种旋转光电编码器，但对着这种法兰的链接方式，还没想明白在结构上怎么把编码器加上去。
我将“MAX_PWM”设置在120时，空车晃悠还行，但承不住人，一踩底板就斜了，改成200时，底板有点劲了，试着一只脚踩了踩，倾斜一定角度后就会抖。....
请教LZ：
1. 你一楼视频，或现在小车的状态，控制都有哪些反馈量？只有角度和角速度的PD控制，还是加了PWM的反馈，或者加了编码器测速？我PD参数的调整还在学习中，不知道是不是调好PD就能达到LZ一楼的状态，担心方向有误，又来问重复的问题了{:sweat:}
我的小车目前状态，还上不了人：http://v.youku.com/v_show/id_XNDk5OTk5OTIw.html 小皮2005 发表于 2013-1-15 15:41 static/image/common/back.gif
我现在只用了角度和角速度的PD控制，还没有速度和位置的反馈，也没有加PWM值的反馈，加电后前后晃悠着平 ...
角度和角速度的PD控制就够了，能做好的，加油 .....你换成655了~~~我本来就是655，刚买了你以前用那个~~~~{:sweat:} niuyanan 发表于 2013-1-15 18:45 static/image/common/back.gif
.....你换成655了~~~我本来就是655，刚买了你以前用那个~~~~
兄弟，这么悲剧啊，不好意思哦。
你用的好好的，干嘛换掉嘛。
我的电路差不多稳定了，烧片的情况没发生过，就剩结构了，话说转向复位的结构我的真是丑啊，想换掉了，结构什么的最复杂了，一起研究下哈，我这里有切割机，剪板折弯，焊接的设备都比较方便，就是没人帮忙设计啊。 我不会编程~~所以没有合适的代码，655虽然精准，但是输出电压太低了，我用那个代码不稳定~~~光电路部分我也花不少钱了，改了好几次了~~~等着你开源呢{:lol:}
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