number007cool 发表于 2012-12-29 19:32:59

pid调试两轮平衡车，向后倒有一定的控制效果，向前倒似乎

调试两轮平衡车，向后侧倒是似乎有一定的控制效果，向前侧倒时效果不大


而且车子总是有向前前进的趋势，前进一下就倒了



向后小幅度推动 车子自行有一定的回复平衡的能力   


高手赐教

小皮2005 发表于 2012-12-29 19:59:26

似乎是角度的零点和小车的重心平衡点不一致，也就是在不加电的情况下，小车向前倾斜一些才是重心的平衡点

valley 发表于 2012-12-29 20:59:13

还没做速度环吧？我也是这样。同意楼上的看法，不过我的驱动板坏了，等新买的到了再调吧。

371278638 发表于 2012-12-29 22:21:13

跟楼主的一样的现象。。。。。。求高人指点一下 重心零点和角度零点一定要一一致么？如果要这样的话那要是载重物时一点没做好均衡就倒呢？？？？这平衡性就太差了....

zhanglu1990 发表于 2012-12-29 22:25:46

不需要，加入位置环能搞定

number007cool 发表于 2012-12-30 08:34:40

小皮2005 发表于 2012-12-29 19:59 static/image/common/back.gif
似乎是角度的零点和小车的重心平衡点不一致，也就是在不加电的情况下，小车向前倾斜一些才是重心的平衡点 ...

角度的零点是怎么测出来的   

参考别人的程序中角速度和角度都会减去一个固定的值    这个值就是你说的零点么      


小皮2005 发表于 2012-12-30 11:20:11

number007cool 发表于 2012-12-30 08:34 static/image/common/back.gif
角度的零点是怎么测出来的   

参考别人的程序中角速度和角度都会减去一个固定的值    这个值就是你说 ...

是的，减去的那个固定值是offset，为的就是平衡点角度为零。
先去掉电机的动作，把小车用手扶到平衡点，这时从传感器读到的值作为offset，这样平衡点和角度零点就一致了。
当然，如果小车重心本就偏向一边的话，那么我们前面我的平衡状态可能是＂车体倾斜的＂，有点拗口{:smile:}

number007cool 发表于 2012-12-30 12:33:56

小皮2005 发表于 2012-12-30 11:20 static/image/common/back.gif
是的，减去的那个固定值是offset，为的就是平衡点角度为零。
先去掉电机的动作，把小车用手扶到平衡点， ...

车子站不稳啊   pid参数调试有什么经验和技巧么      能否分享下谢了

number007cool 发表于 2012-12-30 12:34:41

zhanglu1990 发表于 2012-12-29 22:25 static/image/common/back.gif
不需要，加入位置环能搞定

我有位置环的啊   请问位置环系数 如何整定？

number007cool 发表于 2012-12-30 12:35:41

valley 发表于 2012-12-29 20:59 static/image/common/back.gif
还没做速度环吧？我也是这样。同意楼上的看法，不过我的驱动板坏了，等新买的到了再调吧。 ...

我的cpu单独供电   
感觉驱动点击后对电源有影响   


没有办法才分开供电的

number007cool 发表于 2013-1-4 16:18:24

拿起车子   用手握住轮子倾斜小车小车能够快速直立起来

放在床垫子上也可以勉强站住   


放在地板上很容易到   

valley 发表于 2013-1-4 22:55:14

number007cool 发表于 2013-1-4 16:18 static/image/common/back.gif
拿起车子   用手握住轮子倾斜小车小车能够快速直立起来

放在床垫子上也可以勉强站住   


我没加编码器，用重物调整了一下中心，现在基本也能撑个十来秒了。

你的估计需要加大P值吧，使得小车能够来回摆动。

number007cool 发表于 2013-1-5 15:52:37

valley 发表于 2013-1-4 22:55 static/image/common/back.gif
我没加编码器，用重物调整了一下中心，现在基本也能撑个十来秒了。

你的估计需要加大P值吧，使得小车能 ...

感觉把p值加大到20多和设成0.1都没什么区别

我也有用重物配重使车子重心正好居中   

速度环后来也被我去掉了    貌似说 不用速度环也应该可以站起来的

不知阁下在调p参数的时候其他的参数是怎么设的   

valley 发表于 2013-1-5 19:48:22

就pd啊。p值设好后d值从0慢慢加。p值大点，使得能够来回摆动。不过只用p也是可以站起来的哦，就是很容易失去平衡，向另一边到过去。

感觉pwm加上一定的最小值有利于稳定，摆动不会那么大。不过最小值太大的话就容易在平衡点附近振动了。

wwxxcc 发表于 2013-1-27 09:19:21

重心或是角度的零点没有调好

Funy 发表于 2013-3-9 10:12:01

一个是零点没调好，另外一个就是没有加位置环，加了位置环之后偏点也无所谓》》》》》》》》》》》》http://item.taobao.com/item.htm?spm=686.1000925.1000774.84.BsuLEG&id=17054976850

number007cool 发表于 2013-3-11 11:15:48

Funy 发表于 2013-3-9 10:12 static/image/common/back.gif
一个是零点没调好，另外一个就是没有加位置环，加了位置环之后偏点也无所谓》》》》》》》》》》》》http:/ ...

有位置环无甚效果   光电编码器安装应该没问题后来直接拔掉了   

木君之上 发表于 2014-4-16 00:32:22

我也觉得重心可能不对，哦，你用的是角度来做PID的吗？就是最后的目的是将角度稳定在一个特定的值，如果是这样的话，就要先自己感觉一下差不多能使车平衡的位置，然后测出这时的角度，然后把角度目标值设为这个值就可以了，

laylovesb1314 发表于 2014-7-5 02:59:28

用个重物把轻的地方压回来！

lieklieke 发表于 2014-12-1 21:57:39

我的也有这个问题 不知道你的解决了没

GodHunter 发表于 2014-12-1 22:08:37

推测是：你程序给定的重心和实际重心布一致

Ray______ 发表于 2014-12-6 11:09:11

给一个变量调整零偏

niu14789 发表于 2014-12-15 11:27:14

不懂~~···
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