andrewwang 发表于 2013-1-24 15:07:22

我正在进行中的毕业设计——自动载重小车AGV...

最近正在做的毕业设计，是想做一个能搬运货物的AGV车，设计大概能载重四五百公斤。
基本的想法是这样的，用巡线的方式导航，用普通的USB摄像头作传感器，经过图像处理后来导航小车。
机械部分的构型是后轮驱动，前轮转向。其中一个前轮是自由轮，另一个是位置伺服控制的转向轮。

小车的机械部分已经在加工了，下面贴的是proe的设计图：


大致的尺寸是1000*700。后面使用的是电动三轮车的一体式驱动后桥，无刷直流电机是450W的，有减速器、差速器和刹车鼓。通过弓字减震弹簧和车架连接。
这种样子：


前面的转向机构是自己设计的：

用的是空心杯直流电机+大比率行星齿轮减速箱+编码器+控制器，组成位置伺服。
分解视图。设计转轴用的是5204轴承，双列角接触，承载力还是比较大的。


控制方面的话，现在的做法是上位ARM Cortex-A8+Linux做图像处理和HMI，STM32+UCOS做下位的运动和其它控制。

下面是S5PV210板，上面是STM32f103板。这个搭配功耗比较小，性能还不错。

毕业设计做到一半，来论坛跟大家交流一下，希望各位不吝提提建议。

andrewwang 发表于 2013-1-24 15:14:01

自己顶一个

andrewwang 发表于 2013-1-24 15:21:43

有木有人？

binaimei2007 发表于 2013-1-24 15:24:59

挺牛，帮顶

ddqq 发表于 2013-1-24 15:27:12

毕业设计的东西还要真正加工吗?　没有钱来烧的飘过

andrewwang 发表于 2013-1-24 15:29:01

binaimei2007 发表于 2013-1-24 15:24 static/image/common/back.gif
挺牛，帮顶

{:handshake:}

andrewwang 发表于 2013-1-24 15:31:05

ddqq 发表于 2013-1-24 15:27 static/image/common/back.gif
毕业设计的东西还要真正加工吗?　没有钱来烧的飘过

有点预算，但是已经压缩到最低了，六千左右。屌丝大学生伤不起

ddqq 发表于 2013-1-24 15:35:22

andrewwang 发表于 2013-1-24 15:31 static/image/common/back.gif
有点预算，但是已经压缩到最低了，六千左右。屌丝大学生伤不起

６ｋ也不少，呵呵
商业化的这个４０多万一台

andrewwang 发表于 2013-1-24 15:42:49

ddqq 发表于 2013-1-24 15:35 static/image/common/back.gif
６ｋ也不少，呵呵
商业化的这个４０多万一台

商业化很少用图像导引的，一般电磁和激光导航

ddqq 发表于 2013-1-24 15:45:50

andrewwang 发表于 2013-1-24 15:42 static/image/common/back.gif
商业化很少用图像导引的，一般电磁和激光导航

因为图像不可靠
玩具可以用图像导引

andrewwang 发表于 2013-1-24 16:58:17

ddqq 发表于 2013-1-24 15:45 static/image/common/back.gif
因为图像不可靠
玩具可以用图像导引

的确。有商用的图像导航方法，使用的算法复杂度高，计算量很大。这么做也是因为花钱少，而且图像处理方面的毕业论文比较有东西写

蓝色风暴@FPGA 发表于 2013-1-24 17:07:50

6K够吗？模具加工就不止这么点钱吧？

andrewwang 发表于 2013-1-24 17:13:25

蓝色风暴@FPGA 发表于 2013-1-24 17:07 static/image/common/back.gif
6K够吗？模具加工就不止这么点钱吧？

没做模具啊。 都是机加工

enjoyliwenhua 发表于 2013-1-24 17:20:14

又懂机械，又懂电子，关注

371278638 发表于 2013-1-24 19:32:46

这个不是一般的牛额！看来得多学学我表示这位银子很多呀~

kxm2008 发表于 2013-1-25 09:21:58

关注进展

chenrulin 发表于 2013-1-25 11:00:24

你设计的载重四五百公斤，你的驱动电源在选择上有什么方案吗？

andrewwang 发表于 2013-1-25 11:30:10

chenrulin 发表于 2013-1-25 11:00 static/image/common/back.gif
你设计的载重四五百公斤，你的驱动电源在选择上有什么方案吗？

电源是四组的12V20AH铅酸蓄电池，持续放电能力25A。控制部分用的是隔离DC-DC降压模块。

lpantonie 发表于 2013-1-25 12:14:37

嗯，好孩子，够有钱，够认真，加油，祝你成功！！！

andrewwang 发表于 2013-1-25 13:38:22

零件下料，拍了几张照片和图纸


chenrulin 发表于 2013-1-25 15:11:48

andrewwang 发表于 2013-1-25 11:30 static/image/common/back.gif
电源是四组的12V20AH铅酸蓄电池，持续放电能力25A。控制部分用的是隔离DC-DC降压模块。 ...

学校的AGV小车，载重量都没你的大，但蓄电池换了好几拨。老师心疼得舍不得再卖。你整套方案的预算得多少啊？

andrewwang 发表于 2013-1-25 15:49:02

chenrulin 发表于 2013-1-25 15:11 static/image/common/back.gif
学校的AGV小车，载重量都没你的大，但蓄电池换了好几拨。老师心疼得舍不得再卖。你整套方案的预算得多少 ...

那样的电池一组4个1000￥。蓄电池是消耗品，天天使用能用半年，一般都是以旧换新，然后厂家再加工恢复。我的毕设只是实现原型，因此预算就六千左右。

00superman00 发表于 2013-1-27 09:47:06

牛人楼主什么专业啊？

lxy818 发表于 2013-1-27 10:17:43

这种应用不需要减震，再说从图上看你的减震也起不了作用，减震钢板一端固定，另一端应该可以活动。

ITOP 发表于 2013-1-27 11:13:36

支持下{:lol:}

andrewwang 发表于 2013-1-28 10:15:36

00superman00 发表于 2013-1-27 09:47 static/image/common/back.gif
牛人楼主什么专业啊？

我是机械的。。。。

andrewwang 发表于 2013-1-28 10:16:07

00superman00 发表于 2013-1-27 09:47 static/image/common/back.gif
牛人楼主什么专业啊？

我不是牛人--

andrewwang 发表于 2013-1-28 10:18:01

lxy818 发表于 2013-1-27 10:17 static/image/common/back.gif
这种应用不需要减震，再说从图上看你的减震也起不了作用，减震钢板一端固定，另一端应该可以活动。 ...

是的，实际后桥配套的零件有一端是活动的。建模的时候没有画出来。加入减震主要考虑到底盘的刚度做的太大了，如果地面有不平，就不能保证四轮都可靠落地。

andrewwang 发表于 2013-1-28 10:18:31

ITOP 发表于 2013-1-27 11:13 static/image/common/back.gif
支持下

~~~~~~~~~~~{:handshake:}

tuohang2013 发表于 2013-1-28 10:55:36

机械也学得好

wzhscj 发表于 2013-1-28 11:18:25

LZ你用什么软件处理USB视频流？

andrewwang 发表于 2013-1-28 13:04:25

wzhscj 发表于 2013-1-28 11:18 static/image/common/back.gif
LZ你用什么软件处理USB视频流？

用Linux内核驱动V4L2（Video For Linux two）的API处理。现在数码摄像头一般是符合UVC规范的。

xiepan2010 发表于 2013-1-28 16:14:05

我有一套AGV的图纸，商品化的，可以给你参考下   qq791582941

andrewwang 发表于 2013-1-31 09:22:57

xiepan2010 发表于 2013-1-28 16:14 static/image/common/back.gif
我有一套AGV的图纸，商品化的，可以给你参考下   qq791582941

haha谢谢啊 我加你QQ了

lxl_lw 发表于 2013-2-8 00:43:12

andrewwang 发表于 2013-1-24 15:31
有点预算，但是已经压缩到最低了，六千左右。屌丝大学生伤不起

保留发票，学院报销！

baikenor 发表于 2013-2-8 07:28:10

转向电机如果能躺下就好了

173701104 发表于 2013-2-21 17:13:37

导向轮会不会太小了？

nongxiaoming 发表于 2013-2-21 17:18:25

伤不起~

wxty 发表于 2013-2-21 17:19:34

毕设投入不小啊！！

nongxiaoming 发表于 2013-2-21 17:26:27

如果你用PLC+HMI屏做的话，这东西很Easy的说，工作量也就主要是车子模型的设计而已，但如果你要A8开发板上linux和STM32做的话，这个活就比较大了，车模型的制作成本太高，伤不起~

andrewwang 发表于 2013-2-22 16:26:25

发张今天新鲜出炉的零件{:lol:}全钢，用料扎实可靠，还没作表面处理，银光闪闪的

andrewwang 发表于 2013-2-22 16:31:36

nongxiaoming 发表于 2013-2-21 17:26 static/image/common/back.gif
如果你用PLC+HMI屏做的话，这东西很Easy的说，工作量也就主要是车子模型的设计而已，但如果你要A8开发板上l ...

PLC没法儿做图像处理。。。

andrewwang 发表于 2013-2-22 16:33:03

173701104 发表于 2013-2-21 17:13 static/image/common/back.gif
导向轮会不会太小了？

导向轮是买的工业脚轮，实际的轮子比模型要大些。

andrewwang 发表于 2013-2-24 19:07:34

发张今天的试验照片。载重的小车不好弄啊，费力气

SNOOKER 发表于 2013-2-24 19:47:13

andrewwang 发表于 2013-2-24 19:07 static/image/common/back.gif
发张今天的试验照片。载重的小车不好弄啊，费力气

牛! 这是研究生毕业设计吗？境界就是不一样

robotkid 发表于 2013-2-26 08:25:49

挺不实用的,这小车只能在很理想的平面上才有用

af00 发表于 2013-2-26 08:50:36

期待你的佳作

sgzzour 发表于 2013-2-26 09:23:03

楼主完全可以用PLC的说。。。。

andrewwang 发表于 2013-4-18 08:07:37

本帖最后由 andrewwang 于 2013-4-18 08:13 编辑

小车初成，发几张图{:lol:}   已经能够进行Wireless无线控制和调试，能够用摄像头识别跟踪路径：

小车全貌（红线绑的电磁铁用来刹车，试验中，略猥琐{:sweat:} ）


后驱动轮（动力强大，带减震效果，能适应一定的地面不平整）


前转向轮（直流伺服控制）


S5PV210（图像处理、人机界面开发）


顶视图


无线键盘和控制箱盖

wallacer 发表于 2013-4-18 15:43:45

羡慕即会机械又会电子啊！

andrewwang 发表于 2013-5-24 08:20:10

图像跟踪试验抓拍

andrewwang 发表于 2013-5-24 08:54:20

应老师的墙裂要求，设计了一个外壳

wzhscj 发表于 2013-8-22 12:20:02

好东西，关注项目进展

xiepan2010 发表于 2013-8-22 15:13:13

控制部分极其简单，机械部分你设计得也很差强人意！

wzhscj 发表于 2013-8-26 07:53:01

LZ能否把图像处理这块详细讲讲。
谢谢！

gnocy 发表于 2013-8-27 16:48:07

全能的人，软件硬件，机械电子都包了？{:funk:}{:funk:}

andrewwang 发表于 2013-10-11 09:55:07

前段时间在德国实习了几个月，回来后发现小师弟动手自己把外壳做好了，还挺漂亮的！咱们实验室真是都strong hand-on skills

andrewwang 发表于 2013-10-11 09:56:31

wzhscj 发表于 2013-8-26 07:53 static/image/common/back.gif
LZ能否把图像处理这块详细讲讲。
谢谢！

图像处理主要是用了经典算法，边缘检测和Hough拟合，在ARM平台上实施改进了下。

andrewwang 发表于 2013-10-11 09:58:25

gnocy 发表于 2013-8-27 16:48 static/image/common/back.gif
全能的人，软件硬件，机械电子都包了？

一个人做，工作量着实大，其实做的都不好，权当是练习动手能力了。

zichuan 发表于 2013-10-14 17:42:41

{:handshake:}关注中,想了解你电子控制不分架构,电路图和开发软件,非常感谢你的分享!{:smile:}

zichuan 发表于 2013-10-14 17:44:09

关注中,想了解你电子控制部分架构,电路图和开发软件,非常感谢你的分享!
能倒车马? 看到你用的maxon电机,用的什么电机控制器呀,6K能搞定深表佩服.

robin林 发表于 2013-10-19 18:43:35

楼主强大！

guozs1984 发表于 2016-2-5 20:33:55

LZ的电机后轮有差速么？

guozs1984 发表于 2016-2-9 15:25:39

AGV的传感器用得哪个？发个截图看看呗。

就在今天 发表于 2016-2-9 18:46:25

有朋友感兴趣，做个记号

outt60777 发表于 2016-2-10 00:48:58

不错！楼主努力

ztlaputa 发表于 2016-4-6 09:15:44

敬佩楼主，电子类出身，表示对机械一窍不通！佩服。

堂吉诃德 发表于 2016-5-23 16:53:36

楼主厉害
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