互补滤波和卡尔曼滤波结果比较 (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

chengluoran 发表于 2013-1-29 17:26:52

互补滤波和卡尔曼滤波结果比较

本帖最后由 chengluoran 于 2013-1-29 17:28 编辑

如图：两滤波结果几乎相同。黑色曲线是互补滤波结果，黄色曲线是卡尔曼滤波结果。由于两者太相似，需要把黑色线条加粗一倍才能看到，不然就被黄色曲线覆盖了。

点击图片可查看大图

以下是部分代码：//每10ms执行一次
if((millis() - time) >= 10)
{
digitalWrite(14, HIGH);//用于测试程序运行时间

time = millis();

//读传感器数据
mpu_get_data();

digitalWrite(13, HIGH);

//互补滤波
angle_hb = (0.98) * (angle_hb - mpu_data.y_gyro_f * 0.01) + (0.02)*(mpu_data.x_accel_f);

//卡尔曼滤波
Kalman_Filter(mpu_data.x_accel_f, -mpu_data.y_gyro_f);

digitalWrite(13, LOW);

//串口发送数据
Serial3.print(-mpu_data.y_gyro_f);
Serial3.print(",");
Serial3.print(mpu_data.x_accel_f);
Serial3.print(",");
Serial3.print(angle_hb);
Serial3.print(",");
Serial3.print(angle);
Serial3.println("");

digitalWrite(14, LOW);
}互补滤波参考 The Balance Filter ，卡尔曼滤波参考 zlstone

bfk2003 发表于 2013-1-30 06:18:17

mark!!!!……

mao001 发表于 2013-1-30 08:17:21

MARK。。。。。

hongyancl 发表于 2013-1-30 08:34:15

正需要，好好学习一下

tiancaigao7 发表于 2013-1-30 21:32:19

因此对于一般的应用互补滤波就可以取得不错的效果。完全不需要卡尔曼滤波器。

yiyu 发表于 2013-1-30 21:43:14

这个能不能不用浮点数啊,

chenerbox2 发表于 2013-1-30 22:12:12

马克一下正想用呢

123bac 发表于 2013-1-31 00:00:34

图是用设么做的？？？？？？

chenjiawei7 发表于 2013-1-31 07:53:14

不要为了卡尔曼而卡尔曼

zzjjhh250 发表于 2013-1-31 08:36:07

可以用q格式

chenjiawei7 发表于 2013-1-31 09:02:50

用的Excel会的图吧

yirenonege 发表于 2013-1-31 09:21:09

两者的区别在于，叫法不同。。

chengluoran 发表于 2013-1-31 09:54:59

yiyu 发表于 2013-1-30 21:43 static/image/common/back.gif
这个能不能不用浮点数啊,

我觉得STM32算这个很快了。如果不用浮点你可以用Q格式运算，TI IQmath

Garbage614 发表于 2013-1-31 09:56:03

不知道“收藏”按钮在哪里，只能mark了。
其实两个相当于是牛刀和杀猪刀的区别，在杀鸡上效果一样，但是如果杀牛，那就能看出来了

chengluoran 发表于 2013-1-31 09:57:05

123bac 发表于 2013-1-31 00:00 static/image/common/back.gif
图是用设么做的？？？？？？

串口接收数据存为文本文件，然后用excel导入作图

chengluoran 发表于 2013-1-31 09:58:26

chenjiawei7 发表于 2013-1-31 07:53 static/image/common/back.gif
不要为了卡尔曼而卡尔曼

不明白你说的什么意思

chengluoran 发表于 2013-1-31 10:00:41

Garbage614 发表于 2013-1-31 09:56 static/image/common/back.gif
不知道“收藏”按钮在哪里，只能mark了。
其实两个相当于是牛刀和杀猪刀的区别，在杀鸡上效果一样，但是如 ...

收藏按钮在1楼末尾。

这个比喻很形象{:lol:}

cyxavr 发表于 2013-1-31 10:15:56

弱弱问一句，这是用在那里的啊．

chengluoran 发表于 2013-1-31 10:18:13

cyxavr 发表于 2013-1-31 10:15 static/image/common/back.gif
弱弱问一句，这是用在那里的啊．

两轮平衡小车

123bac 发表于 2013-1-31 12:43:55

串口接收数据存为文本文件，然后用excel导入作图教我一下这个我真不懂

chengluoran 发表于 2013-1-31 12:56:40

123bac 发表于 2013-1-31 12:43 static/image/common/back.gif
串口接收数据存为文本文件，然后用excel导入作图教我一下这个我真不懂

额。。。单片机按照格式 “数据1，数据2，数据3，数据4 ... 换行” 发送数据，电脑端用串口调试助手或者超级终端接收，然后把接收到数据保存为txt文件。打开excel导入数据。excel会自动识别逗号和换行符。然后就可以按常规处理数据的方法作图了

123bac 发表于 2013-1-31 20:13:11

{:sad:}{:sad:}

123bac 发表于 2013-1-31 20:13:28

{:sweat:}{:sweat:}

123bac 发表于 2013-1-31 20:26:31

我最近在弄得就是单片机用串口发数据的事，把串口通信和I2C通信理解了很多遍也编不出采集数据用串口发到调试助手，

123bac 发表于 2013-1-31 20:31:03

这程序死活编不出来论坛的大师说很简单的但是我就是采集不到mpu6050角度的加速的数据我有把角度和加速度显示在1602的程序怎么转到串口就不行了

123bac 发表于 2013-1-31 20:32:55

#include <REG52.H>
#include <math.h> //Keil library
#include <stdio.h> //Keil library
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned charuchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int uint;
//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************
#define DataPort P0 //LCD1602数据端口
sbit SCL=P1^0; //IIC时钟引脚定义
sbit SDA=P1^1; //IIC数据引脚定义
sbit LCM_RS=P2^6; //LCD1602命令端口
sbit LCM_RW=P2^5; //LCD1602命令端口
sbit LCM_EN=P2^7; //LCD1602命令端口

//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
uchar dis; //显示数字(-511至512)的字符数组
int dis_data; //变量
//int Temperature,Temp_h,Temp_l; //温度及高低位数据
//****************************************
//函数声明
//****************************************
voiddelay(unsigned int k); //延时
//LCD相关函数
voidInitLcd(); //初始化lcd1602
voidlcd_printf(uchar *s,int temp_data);
voidWriteDataLCM(uchar dataW); //LCD数据
voidWriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc); //LCD指令
voidDisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData); //显示一个字符
voidDisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L); //显示字符串
//MPU6050操作函数
voidInitMPU6050(); //初始化MPU6050
voidDelay5us();
voidI2C_Start();
voidI2C_Stop();
voidI2C_SendACK(bit ack);
bit I2C_RecvACK();
voidI2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
voidI2C_ReadPage();
voidI2C_WritePage();
voiddisplay_ACCEL_x();
voiddisplay_ACCEL_y();
voiddisplay_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //读取I2C数据
voidSingle_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C写入数据
//****************************************
//整数转字符串
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
if(temp_data<0)
{
temp_data=-temp_data;
*s='-';
}
else *s=' ';
*++s =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100; //取余运算
*++s =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10;    //取余运算
*++s =temp_data+0x30;
}
//****************************************
//延时
//****************************************
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++);
}
}
//****************************************
//LCD1602初始化
//****************************************
void InitLcd()
{
WriteCommandLCM(0x38,1);
WriteCommandLCM(0x08,1);
WriteCommandLCM(0x01,1);
WriteCommandLCM(0x06,1);
WriteCommandLCM(0x0c,1);
DisplayOneChar(0,0,'A');
DisplayOneChar(0,1,'G');
}
//****************************************
//LCD1602写允许
//****************************************
void WaitForEnable(void)
{
DataPort=0xff;
LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
while(DataPort&0x80);
LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602写入命令
//****************************************
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
{
if(Attribc)WaitForEnable();
LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=CMD;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602写入数据
//****************************************
void WriteDataLCM(uchar dataW)
{
WaitForEnable();
LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=dataW;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602写入一个字符
//****************************************
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
{
Y&=1;
X&=15;
if(Y)X|=0x40;
X|=0x80;
WriteCommandLCM(X,0);
WriteDataLCM(DData);
}
//****************************************
//LCD1602显示字符串
//****************************************
void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
{
uchar ListLength=0;
Y&=0x1;
X&=0xF;
while(L--)
{
DisplayOneChar(X,Y,DData);
ListLength++;
X++;
}
}
//**************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//**************************************
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
SDA = 1;                //拉高数据线
SCL = 1;                //拉高时钟线
Delay5us();             //延时
SDA = 0;                //产生下降沿
Delay5us();             //延时
SCL = 0;                //拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
SDA = 0;                //拉低数据线
SCL = 1;                //拉高时钟线
Delay5us();             //延时
SDA = 1;                //产生上升沿
Delay5us();             //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack;                //写应答信号
SCL = 1;                //拉高时钟线
Delay5us();             //延时
SCL = 0;                //拉低时钟线
Delay5us();             //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
SCL = 1;                //拉高时钟线
Delay5us();             //延时
CY = SDA;                //读应答信号
SCL = 0;                //拉低时钟线
Delay5us();             //延时
return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++)       //8位计数器
{
   dat <<= 1;          //移出数据的最高位
   SDA = CY;             //送数据口
   SCL = 1;             //拉高时钟线
   Delay5us();          //延时
   SCL = 0;             //拉低时钟线
   Delay5us();          //延时
}
I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
uchar i;
uchar dat = 0;
SDA = 1;                //使能内部上拉,准备读取数据,
for (i=0; i<8; i++)       //8位计数器
{
   dat <<= 1;
   SCL = 1;             //拉高时钟线
   Delay5us();          //延时
   dat |= SDA;          //读数据
   SCL = 0;             //拉低时钟线
   Delay5us();          //延时
}
return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
I2C_Start();                //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址，
I2C_SendByte(REG_data);    //内部寄存器数据，
I2C_Stop();                //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
I2C_Start();                //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address); //发送存储单元地址，从0开始
I2C_Start();                //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress+1);//发送设备地址+读信号
REG_data=I2C_RecvByte();    //读出寄存器数据
I2C_SendACK(1);             //接收应答信号
I2C_Stop();                //停止信号
return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
char H,L;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
return (H<<8)+L; //合成数据
}
//**************************************
//在1602上显示10位数据
//**************************************
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{
value/=64; //转换为10位数据
lcd_printf(dis, value); //转换数据显示
DisplayListChar(x,y,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示长度
}
//**************************************
//显示温度
//**************************************
/*
void display_temp()
{ Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
Temperature=Temp_h<<8|Temp_l; //合成温度
Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
lcd_printf(dis,Temperature); //转换数据显示
DisplayListChar(11,1,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示位数
}
*/
//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void main()
{
delay(500); //上电延时
InitLcd(); //液晶初始化
InitMPU6050(); //初始化MPU6050
delay(150);
while(1)
{
Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0); //显示X轴加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0); //显示Y轴加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0); //显示Z轴加速度
Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1); //显示X轴角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1); //显示Y轴角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1); //显示Z轴角速度
delay(5000);
}
}
/*
在论坛上潜水几个月了，跟大家学习两轮平衡车的制作，获益良多。
在调试传感器数据和滤波时写了一个串口工具，趁这个周末整理
了一下，共享出来，希望能对初学者们有所帮助。
功能比较简单，主要是接收单片机发送来的3个整型数据，以图形显示。
可以向单片机发送几个字节，用作控制目的。单片机发送的数据以0xFF作为
帧结束标志，每个整型数以5个字节表示，具体参照下面的函数。
没有经过全面测试，如果你想用但有bug，可以反馈给我 :)

                                       小皮2005
                                       2012.12.08

=============================================================
void Print_Show(int data1, int data2, int data3)
{
SeriPush2Bytes(data1);
SeriPush2Bytes(data2);
SeriPush2Bytes(data3);
uart_transmit(0xff);
}

void SeriPush2Bytes(int value)
{
unsigned char t_char;
if(value < 0) {
value = -value;
uart_transmit(0xf0);
}
else {
uart_transmit(0xf5);
}
t_char = value/256;
if(t_char > 127) uart_transmit(0x80);
else uart_transmit(0x00);
uart_transmit(t_char & 0x7f);
t_char = value%256;
if(t_char > 127) uart_transmit(0x80);
else uart_transmit(0x00);
uart_transmit(t_char & 0x7f);
}

void uart_transmit(char c)
{
while (!(UCSRA & DATA_REGISTER_EMPTY));
UDR=c;
}

Garbage614 发表于 2013-2-1 09:12:37

chengluoran 发表于 2013-1-31 10:00 static/image/common/back.gif
收藏按钮在1楼末尾。

这个比喻很形象

谢谢！搞定

老衲超度了你 发表于 2013-2-10 22:05:12

mark！!!!!!

alaryt 发表于 2013-2-16 00:26:57

self-balancing

guowanling8061 发表于 2013-2-16 09:38:40

学习了！！！

kxm2008 发表于 2013-2-16 09:40:28

这个要好好学习下

sgzzour 发表于 2013-2-16 11:08:38

mark。。。。

lxliang09 发表于 2013-2-20 16:31:09

mark{:hug:}

kneken 发表于 2013-2-20 16:42:44

mark!!!!!{:smile:}

_Daniel_ 发表于 2013-3-1 09:21:51

留名~~以前我也就是冲着卡尔曼而用卡尔曼滤波的，在小车上应用效果是差不多的

qingfengh 发表于 2013-4-9 22:08:24

还是搞不懂，不知道咋用，学习一下

阿发发表于 2013-4-10 16:14:36

mark
{:smile:}{:smile:}

济南电子爱好者 发表于 2013-4-17 17:13:10

本帖最后由济南电子爱好者于 2013-4-17 17:15 编辑

我对比卡尔曼,和互补滤波,结果和楼主不太一样,卡尔曼感觉更好一些,还是说我的互补滤波程序写的不对,
bias_cf_p*=0.998; //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；
bias_cf_p+=gyro_m_cf*0.002;
angle_dot_cf_p=gyro_m_cf-bias_cf_p; //这里angle_dot与angle在PID控制中会起到作用
angle_cf_p=(angle_cf_p+angle_dot_cf_p*dt)*0.98+angle_m_cf*0.02;
//加速度低通滤波；50次均值；按200次每秒计算，低通4Hz；
http://player.youku.com/player.php/sid/XNTQyODUxNzU2/v.swf

pdabug 发表于 2013-4-19 22:45:29

学习中，mark下

zhouhuo2010 发表于 2013-4-21 09:01:18

{:lol:}{:lol:}好像不错的样子

Gost 发表于 2013-4-23 20:05:22

mark还需要潜一段时间潜水

lyiller 发表于 2013-5-19 21:18:27

受教了，确实不错，高手啊

snowblow 发表于 2013-6-12 00:24:10

不错.学习了.
但是用在姿态解算上是啥样对比呢?

rantingting 发表于 2013-6-12 00:37:24

这是说明互补完全可以代替卡尔曼吗，那卡尔曼用在哪里的时候才能显出真本事呢

cool.zqj@qq.com 发表于 2013-6-25 21:45:09

济南电子爱好者发表于 2013-4-17 17:13 static/image/common/back.gif
我对比卡尔曼,和互补滤波,结果和楼主不太一样,卡尔曼感觉更好一些,还是说我的互补滤波程序写的不对,
bias ...

一阶互补效果确实不怎么好，你可以试试二阶的。觉得楼主kalman滤波并没有用好，用好了的话kalman应该比互补好些。

lxl_lw 发表于 2013-6-26 09:06:26

个人观点：首先应该保证卡尔曼和互补滤波参数都是最优的，再进行比较。不知道楼主参数怎么确定的？

shaoyidong 发表于 2013-6-26 22:35:06

不错值得关注

1125526801 发表于 2013-7-6 23:04:52

暂时看不懂，留下学习

LY1208798815 发表于 2013-7-24 10:02:20

太深奥了，，，

wujohn 发表于 2013-7-30 20:00:17

Kalman_Filter(mpu_data.x_accel_f, -mpu_data.y_gyro_f);怎么输出参数是四个呢》》？？

wujohn 发表于 2013-8-1 22:28:03

如何测量互补滤波的采样率？？

song77 发表于 2013-8-1 22:46:32

学习了，多谢

liuruoshui 发表于 2013-8-3 15:20:18

学习一下~

lxl_lw 发表于 2013-8-14 19:55:38

yirenonege 发表于 2013-1-31 09:21 static/image/common/back.gif
两者的区别在于，叫法不同。。

不是哟，原理上还是有区别噻。{:3_41:}

豳风sxxk 发表于 2013-8-26 18:47:05

济南电子爱好者发表于 2013-4-17 17:13 static/image/common/back.gif
我对比卡尔曼,和互补滤波,结果和楼主不太一样,卡尔曼感觉更好一些,还是说我的互补滤波程序写的不对,
bias ...

这个软件叫什么？能发给我一个吗？binfengsxxk@gmail.com谢谢啦

7inspire 发表于 2013-8-27 15:24:43

为什么我得出的图形，kalman收敛不没有互补快，

kingqb 发表于 2013-8-28 15:23:19

学习中，mark！

jz701209李 发表于 2013-9-5 21:49:29

路过,看看

bugplus 发表于 2013-9-10 10:51:24

果断收藏。。。。。。。。。。。。。

zichuan 发表于 2013-9-15 03:42:53

不错,正在研究卡尔曼

kneken 发表于 2013-9-15 10:05:27

mark{:smile:}

znzn2007 发表于 2013-9-15 10:19:59

好，研究下，很有用的东西了

liudongyu 发表于 2013-11-8 12:55:27

这个比较，，很直观。。刚才还在犹豫用哪个滤波~~

soniclidi 发表于 2013-11-8 19:18:04

标记一下

NUMERO 发表于 2013-11-10 15:42:19

学习中，mark下

woshiqinyikun 发表于 2013-11-10 16:07:12

学习中，顶一下

残忆视觉 发表于 2013-11-10 16:15:00

学习学习

xl1736 发表于 2013-11-17 11:00:17

wujohn 发表于 2013-8-1 22:28 static/image/common/back.gif
如何测量互补滤波的采样率？？

每秒钟执行多少次就是互补滤波器的采样率。

xl1736 发表于 2013-11-17 11:01:01

mark下，请问楼主用的是什么型号的传感器啊？
你的校准函数是怎么样的？

chushichongyu 发表于 2014-2-15 17:03:44

楼主，我用互补滤波效果也不错，就只想知道如果把互补滤波用在四轴上，效果怎么样，楼主有试过吗

lidreamer 发表于 2014-3-29 07:55:32

mark，，，，正好在做。

六月峰 发表于 2014-4-1 10:46:42

MARK!!!

bxcfc 发表于 2014-4-24 13:58:21

123bac 发表于 2013-1-31 20:32

MPU6050是怎样校准的？我的板子平放在桌子上，z轴加速度计读数只有0.756左右，而立起来或测起来x和y的读数分别为一，但z有0.3左右，该如何校准mpu6050采集回来的数据呢？

点雨落山岚 发表于 2014-4-27 23:36:52

mark一下

shuiyingzi5 发表于 2014-5-4 17:40:43

mark一下

oewonder 发表于 2014-5-4 17:51:03

互补滤波和卡尔曼滤波结果比较

zhaopk666 发表于 2014-5-6 17:13:55

以后肯定会需要，果断收藏

cooleaf 发表于 2014-5-7 16:18:45

38楼的视频，第一个明显丢失了部分数据吧，看到最后你的传感器大约在水平时，它根本还有很大角度呢。

技术平原 发表于 2014-6-21 15:04:43

多谢楼主分享，大爱楼主啊

zhan278047442 发表于 2014-7-16 22:31:41

这个东西只有自己用了才知道

rocketchen 发表于 2014-7-29 21:20:27

学习了，不错，。。。。。。。。。。。。。。。。

astridelf 发表于 2014-7-31 11:53:35

mark!!!!……

astridelf 发表于 2014-7-31 11:53:50

mark!!!!……

技术平原 发表于 2014-8-8 20:11:05

楼主好强大啊，能和你做个朋友，聊聊技术上的点点滴滴吗？我的邮箱，709117559@qq.com

gmdjmawy 发表于 2014-8-16 22:33:42

学习中，mark下

生来孤独 发表于 2014-8-19 20:45:14

都是大神啊，学习中

xuxiang10 发表于 2014-8-22 15:29:36

做卡尔曼的时候，楼主怎么获得系统的置信度等数据的。。。

haozhengzhi 发表于 2014-9-17 14:45:35

楼主，我觉得你的融合曲线将加速度计跟随的很紧，这样可以站起来吗？我看好多都是跟陀螺仪跟随的很紧，我用的是L3G4200,MMA7361，最近在做平衡车想问一下，加速度计得的噪声大，陀螺仪的温飘存在，低通加速度计，高通陀螺仪，对不对

salahading 发表于 2014-10-7 10:55:26

陀螺仪积分的累计误差没显示出来

背西风酒旗 发表于 2014-10-7 11:12:38

学习一下！

luckner 发表于 2014-12-18 16:41:40

请问楼主你卡尔曼滤波的参数是如何整定的？如果方便的话请分享一下哇！先谢谢啦

shan_yi_shan 发表于 2015-1-7 14:52:23

学习中~~~

sunnyczp 发表于 2015-1-14 11:29:49

有图有真象，不错！

kisscontrol 发表于 2015-1-14 14:06:32

MARK

westloveohyeah 发表于 2015-2-16 16:42:34

这个不能算是真正的KF

qq78929709 发表于 2015-2-27 10:40:25

卡尔曼滤波之前也有点研究，可惜不精

ttoto 发表于 2015-2-27 10:45:03

这只能说你预处理和互补滤波调试选择的参数好，正好和卡尔曼增益一样。

ranyanhao 发表于 2015-4-25 15:44:20

感谢楼主分享！

ranchoysu 发表于 2015-5-16 19:51:49

(0.98) * (angle_hb - mpu_data.y_gyro_f * 0.01) + (0.02)*(mpu_data.x_accel_f);这里的0.98时滤波权值吗？怎么整定的？

下一页 发表于 2015-5-16 20:11:51

这样的好帖子咋收藏，哪位大侠叫一下。

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互补滤波和卡尔曼滤波结果比较