请问你们对互补滤波了解的多吗?可以教我吗?
如题,做今年飞思卡尔的光电平衡组,到现在还没有站起来啊,心里很是着急,之前在网上找了互补滤波的程序,用了之后发现滤波的效果不是很好,想改互补滤波算法里的参数,可是又不懂胡波滤波,请各位大侠帮我看看这个程序,给我讲讲,多谢~~~附:滤波之后的波形图片(过冲好像比较大)
附:互补滤波的算法
void kalman_update(void)
{
float Q =0.85,R = 0.15;
static float RealData = 0;
float gyroscope_rate = 0,accelerometer_angle=0;
float Acc_x = 0,Acc_z = 0, Gyro=0;
Acc_x =(float) gyro_Xvalue;
Acc_z =(float) gyro_Zvalue;
Gyro=(float) enc03_value;
Gyro_Data= Gyro;
OutData = Gyro_Data;
accelerometer_angle = atan2f(-Acc_x,Acc_z);//加速计算出的角度
OutData = accelerometer_angle*1000;
gyroscope_rate = Gyro*0.0023; //(3300/4096)/(0.67*9.1)*(3.14/180) =0.0023
RealData = Q*(RealData + gyroscope_rate*0.01) + R*(accelerometer_angle);
QingJiao =RealData*1000;
OutData = QingJiao;
} 楼主您给的是卡尔曼的滤波器啊 好像是一个高通滤波加上一个低通滤波,坛子里面有个PPT讲的挺详细的,LZ去找找吧 高通滤波加低通滤波??? 王者归来 发表于 2013-5-14 13:00 static/image/common/back.gif
高通滤波加低通滤波???
我也还是不懂啊,现在直接用的硬件滤波,都没有用卡尔曼 diyeyuye 发表于 2013-5-14 23:19 static/image/common/back.gif
我也还是不懂啊,现在直接用的硬件滤波,都没有用卡尔曼
我也正在学习中,泡论坛分析公式 我也正在学习
我也正在学习!! 是卡尔曼?!
页:
[1]