我的紧凑型载人两轮平衡车,迷你而高配
在这里首先感话z大,虽然我的硬件都是我闭门造车自己搞的,但思路还是从你那里参透出来的,我人车已经正常运行一个多月,小问题是有,不过不影响开,到目前为止已经带我在广州的道路上穿梭了200多公里了,一次充电最多可开55公里。软件部分:KALMAN融合硬件放大十倍后的en03和mma7361,得到角度和角速度,低码编码器做速度环。位置环有是有,不过因为硬件原因,不能用。转向可以读取四按键遥控或手把,对两个轮的差分,转向方面没有用到Z轴的陀螺仪,所以转向不能做到快速又缓缓。
硬件部分:电路放大10倍EM03, MMA7361三轴加速计,(一轴做平衡,另两轴做翻车急停),AVR ATMEGA16. 还有四键遥控。jtag,蓝牙串口。低码的编码器,霍尔人工做的。48V20A的锂电池。和一个自己设计出来的,带过流欠压,开机延时,光隔离的H桥。用三几毫欧的MOS,8个,这个贵啊,快10元一个MOS。还有的东西,息都差不多不记得了,洞洞组合出来的电路板,做得有点丑
机械部分:单轮能承载150KG的正新轮胎10寸,定做加工的齿轮,齿轮架和轮轴,回差小。两个500W的48V电机,有刷的。自己做的霍尔编码器。还用万向轮改装出来的转向机构。。用线性霍尔,不用电位器。
平时调试:写好的程序,直接用USB延长线接上JTAG下载,上位机就直接读取蓝牙串口,K值直接在串口中加减,无线的方案,比较方便。
后语:花了很多精力,和时间,还有金钱。想学的也学会了,该休息休息了,想把她转让给想深研究两轮平衡车的人,我提供有限技术支持。邮箱:kaishow@qq.com 。
非常牛 LZ厉害! {:lol:}不错啊{:lol:} 不错。
定下楼主 这么宽的轮胎,一次充电可以跑50公里,真不错了。 牛人一个啊!楼主应该坚持下去啊!看看有没有人投资下去产业化啊! srygg 发表于 2013-3-25 22:05 static/image/common/back.gif
牛人一个啊!楼主应该坚持下去啊!看看有没有人投资下去产业化啊!
想放弃了, 有人说过想生产的,我只是暂时保留核心技术。。都是从Z大那里修改而来的。 牛人,支持 厉害啊!电路板还是万用板手工焊接?可以去打快板嘛 不错,不错。。。。 支持 支持! 想深入学习 有个电解股了?? 广州边度啊,有空交流下,我也有DIY2台,一直想转成STM32 求资料啊,正想弄一个... 关注48V,20AH的锂电池多少钱买的 支持支持,楼主很强大哦,有没有资料呢?上传来我们也参考参考。自己做一个当代步工具。 弄个外壳,{:smile:} kaishow 发表于 2013-3-25 22:16 static/image/common/back.gif
想放弃了, 有人说过想生产的,我只是暂时保留核心技术。。都是从Z大那里修改而来的。 ...
一直想做,就是机械部分难弄,没什么条件,不知怎样购买机械部分? 看到开关电源了? pww999 发表于 2013-3-26 13:29 static/image/common/back.gif
有个电解股了??
这点你也看到,,不过那个应该不是股吧,反正用着还算正常。 robotkid 发表于 2013-3-26 16:44 static/image/common/back.gif
广州边度啊,有空交流下,我也有DIY2台,一直想转成STM32
飞翔公园地铁这边啊。我现在也在学STM32,我理论上,和模拟实验早就有能力转成STM32的了。,难点还是在模电上。一直没正常去打板。 sky_walker 发表于 2013-3-26 20:08 static/image/common/back.gif
一直想做,就是机械部分难弄,没什么条件,不知怎样购买机械部分?
较劲脑经就是机械是个难点,没办法自己搞得定的,就因为这样我定做的东西,在大德路那边,就花了差不多800,如果不做齿轮,回差问题到时很麻烦,我自己又想要小的。 JamesErik 发表于 2013-3-26 20:12 static/image/common/back.gif
看到开关电源了?
是的。那是从显示器电源电路中移植过来的。这个板,不包括主控制部分。 不错,真不错 kaishow 发表于 2013-3-26 21:27 static/image/common/back.gif
较劲脑经就是机械是个难点,没办法自己搞得定的,就因为这样我定做的东西,在大德路那边,就花了差不多80 ...
机械方便的很,要做什么样的我这边都容易,我也是卡在模电上 我附近有档口有滚此机,做此轮箱很方便 关注LZ的电池,哪买的电池? 想问LZ邮箱爆了没啊 犀利!!{:smile:} 真牛,学习学习! 强人
全能人才,机械,电子,编程 楼主真强大啊,我也想求资料 啊 很厉害 牛人 我可以赞下楼主么 XD {:smile:}{:smile:}{:smile:} 不错,{:lol:} 牛人,想学…… kaishow 发表于 2013-3-26 21:27 static/image/common/back.gif
较劲脑经就是机械是个难点,没办法自己搞得定的,就因为这样我定做的东西,在大德路那边,就花了差不多80 ...
高手指导下啊,程序和Z大侠比需要改动很大吗,你说的机械问题主要是什么问题呢,这个回差是说齿轮间隙造成的吗,怎么处理才能避免呢,一直想搞个大的玩玩啊,一定赐教啊,先感谢啦 很好呀!我用小车实现了,想改成能载人的,可是电机啥的不知道如何购买,应该购买啥样的?求赐教! 楼主人不错,请教了几次,后来成本价我买下了这小车,谁要可折价出 robotkid 发表于 2013-6-20 09:28 static/image/common/back.gif
楼主人不错,请教了几次,后来成本价我买下了这小车,谁要可折价出
折价多少?有意买回来代步。 本帖最后由 aztv 于 2013-9-24 10:18 编辑
太强了 迷你版是我一直梦寐以求的东东携带方便啊!我也想做个这样的麻烦楼主分享一下源码和相关资料56374645@qq.com 赞一个,这比非载人的小车要多电源和电机的复杂控制了 与我联系:QQ:57415876 一直想做一个不知道楼主制作这么一个成本是多少 高手如云啊 赞一个
真诚合作,加我!QQ:57415876 赞一个,以后我也要做~~~ 高级这个成本在国内商业化还是很有市场的
mark 学习了 以后多多交流 楼主真牛啊 这个好!楼主有空继续搞下去吧 楼主牛逼!!!
LZ厉害!
楼主牛人,很强大 这是一个强人辈出的年代。 厉害.... 牛人啊! 只想说,楼主开源吧!
比电瓶车牛了,可以续航五十多公里。 6666666666666666666
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