平衡车进行中-----
本帖最后由 colinzhao 于 2013-3-31 14:08 编辑先上图:
用了enc-03,取三个的平均值。
驱动板忘了拍,先让平衡了再增加其他的,没有编码器,所以打算在PWM关断器件采集电机电动势,以此获取电机转速(待验证)。
有进一步就上来分享哈。 顶!!{:smile:} 这是用stm 的片子做的吗?????? 两个ENC放的位置好像有点讲究,有种安放方式可以去除部分温漂。 本帖最后由 colinzhao 于 2013-3-31 18:41 编辑
不好意思,写得太简单,补充一下。用stm32.用简单的滤波试了下,漂移大约20秒1度,但简单的滤波后输入至PID的时候,积分项跳动非常厉害,还是噪声太大的缘故。看来非得用互补或者卡尔曼呀,这两个都没弄过,也不懂,学下再弄。
液晶只是为了调试方便,把中间值可以用LCD显示出来,比如PID的中间值等,还可以。搞平衡车的一起讨论讨论哈。弄这个东东感觉挺好,比较有去,这样学习那些枯燥的算法才不会那么痛苦。 继续。
电机是步进电机?驱动板自己做的?上个图看看吧。 我也开始弄这个东西了,我加了编码器,500线的,拿来做速度环控制,我用的是碳刷直流减速电机,大概和你差不多,电机的速度环,已经做好了,还是用的PID。现在还在写上位机的调参软件。以前已经把姿态测量部分程序写好了,用的是四元数互补滤波算法,加了加速度传感器和磁阻传感器。 顶一个,最近在学习stm32..打算做一个平衡车练练手,楼主先我一步啊 我怎么看,电机那么小,轮子那么大呀! 电机是淘宝买的,转速大概就60,所以轮子就弄大点了。刚刚试了下,能够闭环,还没弄积分环,可以不倒,上个图,上面的驱动板也是淘宝买的,坑爹的,这个板子大家别买,没有使能,复位电机会动。还是老老实实自己做个吧,我就是懒,贪图方便,结果更麻烦了。上图。
本帖最后由 colinzhao 于 2013-3-31 20:51 编辑
想到了一个无加速度传感器下参与互补滤波或者卡尔曼滤波的方法,但只能在平地行走时稳定,试试效果先,可以了推荐给大家。
读enc-03的角度用了定时器,让定时器的值作为积分时间,在系统滴答里面计算,马马虎虎还过得去。 dxf5200 发表于 2013-3-31 18:58 static/image/common/back.gif
我也开始弄这个东西了,我加了编码器,500线的,拿来做速度环控制,我用的是碳刷直流减速电机,大概和你差 ...
你这个比较高级哈,我还处在初级阶段,多多交流哈。 dxf5200 发表于 2013-3-31 18:58 static/image/common/back.gif
我也开始弄这个东西了,我加了编码器,500线的,拿来做速度环控制,我用的是碳刷直流减速电机,大概和你差 ...
你用的是什么电机? colinzhao 发表于 2013-3-31 20:53 static/image/common/back.gif
你这个比较高级哈,我还处在初级阶段,多多交流哈。
没有问题,大家遇到问题了,可以一起交流,学习一下。 kmani 发表于 2013-3-31 20:54 static/image/common/back.gif
你用的是什么电机?
一般的直流电机,1:60的减速比。 LZ问一个编程初级的问题。 板子上电以后,再调节PID的参数值,调好后如果板子复位一次 那么PID的三个参数不是又复位了么。。有什么办法能运行中调节后参数值不复位吗。。 colinzhao 发表于 2013-3-31 18:36 static/image/common/back.gif
不好意思,写得太简单,补充一下。用stm32.用简单的滤波试了下,漂移大约20秒1度,但简单的滤波后输入至PID ...
取均值肯定不行,滤波器都和时间有关系的 250229163 发表于 2013-3-31 21:57 static/image/common/back.gif
LZ问一个编程初级的问题。 板子上电以后,再调节PID的参数值,调好后如果板子复位一次 那么PID的三个参数 ...
这个能不能理解为数据的保存问题呢,P\I\D三个参数想办法保存下来就行了,STM32内部有eeprom,或者外部接个eeprom应该就可以的。 chenjiawei7 发表于 2013-4-1 08:09 static/image/common/back.gif
取均值肯定不行,滤波器都和时间有关系的
嗯,是的, 有时间漂移,需要一个相对时间是稳定的参考值来修正动态响应好,但时漂大的陀螺仪信号。
淘宝买的大铜柱还没到,洞先打好了。 楼主的主控与传感器用的什么呢? 看看电路图,我的单片机控制电机,电机一启动,单片机就复位,头大; 楼主,传感器用的是什么呢?数据是怎么处理的?求解释!!.... 楼主很厉害啊,我也想弄一个
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