自平衡小车一点意外，坐等
//输出端口初始化void PORT_initial(void)
{
DDRA=0B00000000;//AD输入
PINA=0X00;
PORTA=0XFF;
DDRB=0B00000000;
PINB=0X00;
PORTB=0X00;
DDRC=0B11111111;
PINC=0X00;
PORTC=0X00;
DDRD=0B00110010;
PIND=0X00;
PORTD=0X00;
}
。
。
。
。
//ADport采样：10位，采样基准电压Aref
//-------------------------------------------------------
static int AD_data;
float adc_v;
//-------------------------------------------------------
int ADport(unsigned char port)
{
ADMUX=port;
ADCSRA|=(1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0); //采样频率为8分频；
while(!(ADCSRA&(BIT(ADIF))));
AD_data=ADCL;
AD_data+=ADCH*256;
// AD_data-=512;
return (AD_data);
}
.
.
.
.
acceler=ADport(0); //AD的加速度计原始数据 //角度校正
gyro=ADport(1); //AD得陀螺仪原始数据
acceler*=0.004062;//系数换算：4.16/1024);此处得到了芯片处输出电压
acceler-=1.65;
acceler=acceler/0.8;
acceler=asin(acceler);//这个是以rad做单位的
///acceler=180/3.1415*asin(acceler); //asin得出来的是rad还是reg？？应该是rad、这。。。
gyro*=0.004062;//4.16*2.5; //系数换算：4.16/1024);此处得到了芯片处输出电压
gyro-=1.35;
gyro=gyro/0.00067;//得到度每秒
gyro=gyro*0.0174;//乘以3.14/180得到rad每秒
//w=(gyro-1178)/0.67;//1169 ?????????这是何如????应该是减去多少？反正这里得到的是reg。
//gyro=w;
Kalman_Filter(acceler,gyro);
俺的小车不知道怎么回事，加速度计在插到pa0上之前是正常的以1.6v为中心变化，但是插上之后就基本保持在3.8v不变了，而且pa0不查那个的时候万用表测得高电平，但是陀螺仪的端口就很正常。
另外我的加速度计用的7361，陀螺仪用的enc03
另外跪求PID的参数调节放向
坐等~~~ 别初始为上拉。 kaishow 发表于 2013-4-13 19:05 static/image/common/back.gif
别初始为上拉。
初始不上拉也不行，
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