弄了个姿态传感器IMU模块蓝牙传输，锂电池供电内附上位机 (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

Name_006 发表于 2013-4-14 20:16:56

弄了个姿态传感器IMU模块蓝牙传输，锂电池供电内附上位机

本帖最后由 Name_006 于 2013-4-14 23:30 编辑

年后来了荒废了一个多月，一直想弄点东西出来，一年前就在弄陀螺，加速度，磁阻这几个传感器模块眼看着从一年前模块卖 150 多卖到现在 20块钱，市场大了越卖越便宜
模块的硬件组成很简单STM32103FC8 + MPU6050+ HMC5883 模块还加了无线蓝牙传输，供电我把锂电池升压充电做到了一个小板子上焊上锂电池，用热缩管封装到了一块，用起来还是比较方便

算法用的是四元数加速度磁阻用来修正陀螺，基础数据部分自己写了个简单的平滑滤波，效果还不错。

然后就是上位机，从一年前开始，一直在找一个符合自己要求的上位机，后来还是决定自己做，之前用labview 做了一个能够显示飞机模型但是labview 感觉编程很死板，后来也放弃了，在年前决定弄弄C#
C#编程起来感觉非常舒服。然后一周做了个串口测试程序后来到处找3D显示控件，波形显示控件，各有优缺点，经过一个半月断断续续的折腾总算一个还看得过去的上位机弄出来了。
下边是传感器模块的一些资料
然后就是上位机图片 + 软件
姿态传感器模块 dl IMU 的测试视频正在上传等会再加上来

还有必须要感谢的lisn3188龙南兄的大力支持

http://player.youku.com/player.php/sid/XNTQyODE3MTY0/v.swf

修改上传视频

淋湿的鸡毛 发表于 2013-4-14 20:18:53

顶一个~~~~~

lianxiao33 发表于 2013-4-14 20:31:50

顶一个~你懂的~！

plc_avr 发表于 2013-4-14 20:35:40

这样的软件越多越好。多谢共享！

Name_006 发表于 2013-4-14 20:35:58

lianxiao33 发表于 2013-4-14 20:31 static/image/common/back.gif
顶一个~你懂的~！

多谢哈大家有时间测试下欢迎反馈各种意见这个上位机还是比较满意的

hcl0317 发表于 2013-4-14 20:38:16

顶，看起来做的不错

lynx19890808 发表于 2013-4-14 20:38:45

我是来顶的……

cc6868 发表于 2013-4-14 20:39:42

感觉越做越好越做越强大了

Name_006 发表于 2013-4-14 20:43:39

额忘了说了下位机传数据扩大10倍使上位机 rollyawpitch 显示小数后一位

lisn3188 发表于 2013-4-14 21:06:52

Well Done!姿态很稳定。

fy024 发表于 2013-4-14 21:19:35

好牛呀~~~

lxl_lw 发表于 2013-4-14 22:27:24

顶一个，咱都懂的！{:3_48:}

wugang_1213 发表于 2013-4-14 22:46:30

很强大，顶楼主，抓紧学习。{:lol:}

Name_006 发表于 2013-4-14 23:12:20

wugang_1213 发表于 2013-4-14 22:46 static/image/common/back.gif
很强大，顶楼主，抓紧学习。

多谢帮顶上位机后续更新我会继续在本贴上传多谢大家支持

wugang_1213 发表于 2013-4-14 23:29:42

Name_006 发表于 2013-4-14 23:12 static/image/common/back.gif
多谢帮顶上位机后续更新我会继续在本贴上传多谢大家支持 ...

恩，感谢楼主的无私奉献精神。上位机那部分我一直没接触，正想着接楼主的例子好好练一练。只是想法，有没有毅力去做，还待时间验证。
呵呵。{:lol:}

Name_006 发表于 2013-4-15 09:15:11

wugang_1213 发表于 2013-4-14 23:29 static/image/common/back.gif
恩，感谢楼主的无私奉献精神。上位机那部分我一直没接触，正想着接楼主的例子好好练一练。只是想法， ...

恩恩上位机极力推荐 C#哈编程起来很舒服
{:lol:}

htjgdw 发表于 2013-4-15 10:05:54

本帖最后由 htjgdw 于 2013-4-15 10:07 编辑

老弟，你还在做姿态传感器模块啊！
佩服你的执着和坚持，顶一个！！！！！！！！！

Name_006 发表于 2013-4-15 10:41:22

htjgdw 发表于 2013-4-15 10:05 static/image/common/back.gif
老弟，你还在做姿态传感器模块啊！
佩服你的执着和坚持，顶一个！！！！！！！！！ ...

哈没今年有点时间之前有个好长时间的空当现在又开始了

roothoo 发表于 2013-4-15 20:06:51

做得不错
特别是横滚俯仰显示很漂亮
这个控件能在网上找到吗？

Name_006 发表于 2013-4-15 20:13:01

roothoo 发表于 2013-4-15 20:06 static/image/common/back.gif
做得不错
特别是横滚俯仰显示很漂亮
这个控件能在网上找到吗？

恩啊就是网上的 AvionicsInstrumentsControls 搜索下就有 {:lol:}

hychwlq 发表于 2013-4-15 20:23:49

强大，真的很强大。。。

roothoo 发表于 2013-4-16 21:12:02

Name_006 发表于 2013-4-15 20:13 static/image/common/back.gif
恩啊就是网上的 AvionicsInstrumentsControls 搜索下就有 ...

谢谢了
在codeproject上找到的，这个网站的.NET资源太丰富了

Name_006 发表于 2013-4-16 21:37:52

roothoo 发表于 2013-4-16 21:12 static/image/common/back.gif
谢谢了
在codeproject上找到的，这个网站的.NET资源太丰富了

恩恩是的不过那个控件挺常见的csdn上也有

苦行僧 发表于 2013-4-16 21:41:56

收藏之，嘿嘿，这种帖子收藏很多了，等着有一天爆发{:lol:}

Name_006 发表于 2013-4-17 08:58:50

苦行僧发表于 2013-4-16 21:41 static/image/common/back.gif
收藏之，嘿嘿，这种帖子收藏很多了，等着有一天爆发

我也收藏了很多帖子还没时间看。。 {:lol:}

苦行僧 发表于 2013-4-17 12:06:52

Name_006 发表于 2013-4-17 08:58 static/image/common/back.gif
我也收藏了很多帖子还没时间看。。

现在想活命，以后再玩{:lol:}

esdart 发表于 2013-4-17 12:28:11

做的漂亮

windancerhxw 发表于 2013-4-22 21:47:10

{:lol:}好漂亮的界面，先Mark，再学习下

Name_006 发表于 2013-4-23 09:05:22

上位机还存在好多bug 这两天挺忙过几天更新

jmp2002911911 发表于 2013-4-23 09:39:32

感谢分享，研究研究

yzaka 发表于 2013-4-25 14:52:57

感谢分享

sedulity11 发表于 2013-4-25 15:55:38

顶一下楼主

li20030505 发表于 2013-4-25 17:38:54

很好！感谢分享!

1181479390@qq 发表于 2013-4-25 17:45:30

{:lol:}{:lol:}最近也在学这个，先看看看

sgzzour 发表于 2013-4-25 18:02:04

楼主霸气啊，一步一步，这个上位机真的不错的说。

windless 发表于 2013-4-25 18:16:01

请问楼主，3d显示的那个控件能否说一下在哪找的？或者共享一下3d的控件，想学习一下。{:lol:}

孤独飞行 发表于 2013-4-25 22:44:58

装几个马达还有这个效果就不错了，{:titter:}没振动干扰看不出效果。

mnz119 发表于 2013-4-26 14:58:42

我也来顶一下，楼主的无私奉献非常强大，东西也强大，淘宝的那些稍微弄点小玩意出来的奸商，我擦，以为自己做的东西很了不起，说要买他的程序要好几千才行，还说是原创，真TMD鄙视，都是抄袭别人的东西改改

shaorei 发表于 2013-4-27 22:09:40

肯自己去钻研，这一点很不容易。
上位机我觉得这款开源的还不错：http://code.google.com/p/aeroquad/ 协议可以在飞控代码里反推。

xiaoha_abc 发表于 2013-4-27 22:41:49

楼主加油！！

haoyurenzhu 发表于 2013-5-22 11:07:09

我草，，，大神啊

labi40 发表于 2013-6-8 16:08:00

kalman滤波在PC上做的吗？

Name_006 发表于 2013-6-8 16:43:47

labi40 发表于 2013-6-8 16:08 static/image/common/back.gif
kalman滤波在PC上做的吗？

这个没有卡尔曼滤波

不过我们新出的模块有用卡尔曼来融合的数据详情可以咨询下我旺旺哈

xunke 发表于 2013-6-10 11:01:18

蓝牙的收发距离有多远？稳定性怎样？
我要用于室内双向传送数据的，用蓝牙模块好还是NRF24L01好？

liang_work 发表于 2013-6-11 23:53:00

不错，顶起。

gzrldt 发表于 2013-6-12 21:26:08

MARK{:smile:}

shuizhb 发表于 2013-10-1 21:48:15

Well Done!姿态很稳定

adwinter 发表于 2013-10-2 04:07:12

好贴，顶起

zhanwang_sky 发表于 2013-10-10 20:23:48

问下楼主，这个上位机协议要发送4个16位的变量，是什么意思，四元数吗，放大了多少倍的四元数呢

Name_006 发表于 2013-10-10 20:38:54

zhanwang_sky 发表于 2013-10-10 20:23 static/image/common/back.gif
问下楼主，这个上位机协议要发送4个16位的变量，是什么意思，四元数吗，放大了多少倍的四元数呢 ...

额控件用的网上的姿态旋转起来总是有问题一直都没改过来。。。 {:cry:}

四轴飞行器 发表于 2013-10-10 20:45:29

好东西啊宝贝的哦

zhanwang_sky 发表于 2013-10-10 21:11:59

Name_006 发表于 2013-10-10 20:38 static/image/common/back.gif
额控件用的网上的姿态旋转起来总是有问题一直都没改过来。。。                               ...

还是没明白啊，压缩包里面的使用说明是什么意思，里面有个这样的函数
=============================================
void SendData(int16_t A, int16_t B, int16_t C, int16_t D)
{
uint8_t check_byte;
USART2_Send(0x55);
USART2_Send(0x34);

USART2_Send(0x08);                               //数据长度 8 byte

//if(A<0)A=32768-A;
USART2_Send(A>>8);
USART2_Send(A);

//if(B<0)B=32768-B;
USART2_Send(B>>8);
USART2_Send(B);

//if(C<0)C=32768-C;
USART2_Send(C>>8);
USART2_Send(C);

//if(D<0)D=32768-D;
USART2_Send(D>>8);
USART2_Send(D);

check_byte= (A>>8)^A^(B>>8)^B^(C>>8)^C^(D>>8)^D;                         //简单校验异或所有数据

USART2_Send(check_byte);
}
=================================================
发送给上位机的那四个16位的变量 A B C D 代表什么意思呢，是四元数吗。
MPU6050使用DMP的官方库读出来的四元数是放大2^30倍的，官方库用4个32位有符号的变量来储存，自己算的话要除以1073741824.0再带公式才能出欧拉角。
楼主那四个16位变量代表什么呢

Name_006 发表于 2013-10-10 21:26:22

zhanwang_sky 发表于 2013-10-10 21:11 static/image/common/back.gif
还是没明白啊，压缩包里面的使用说明是什么意思，里面有个这样的函数
================================= ...

四个数据是测试用的你随便发就行这个软件有缺陷旋转不准确，坐标系不对，所以还不能用你想玩可以随便发个角度数据看看

zhanwang_sky 发表于 2013-10-10 21:44:44

Name_006 发表于 2013-10-10 21:26 static/image/common/back.gif
四个数据是测试用的你随便发就行这个软件有缺陷旋转不准确，坐标系不对，所以还不能用你想玩可以随 ...

哦，。这个是我见过的界面最漂亮的上位机了，串口调试相当好用啊，期待最后成品

liliuqun 发表于 2013-10-10 21:49:25

高手，顶你

csb1030 发表于 2013-10-10 22:08:35

{:victory:}

蓝色の理想 发表于 2013-10-10 22:38:12

下载学习一下

沈威发表于 2013-10-31 17:20:30

谢谢楼主无私奉献

机器人天空 发表于 2014-3-18 08:20:17

mark。。。。。

jiangtianyu007 发表于 2014-3-18 09:13:24

感觉数据传输有点延时啊，是不是有丢包？

LTREE 发表于 2014-3-24 13:31:36

厉害我也在一个串口控制小车的界面可是一次只响应一个按钮{:cry:}

MDC012170 发表于 2014-3-29 11:08:32

现在正在弄mpu6050和HMC5883,谢谢楼主的资料

10xjzheng 发表于 2014-5-14 11:45:13

需要发给上位机什么？

szzhangjianmin 发表于 2014-5-20 21:52:57

顶一个,,顶一个~

skyxjh 发表于 2014-5-24 23:39:37

上位机做得不错

MegaHealth 发表于 2021-2-1 15:29:32

先收藏，谢谢楼主

zdhxzy1981 发表于 2021-2-13 12:18:28

MARK，感谢楼主分享！

ronic 发表于 2021-2-14 08:32:35

记录了感谢分享

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