296498916 发表于 2013-4-22 11:14:58

上拉式的磁悬浮

还不是很稳定，硬件完全是是仿照gzhuli 前辈的，2路变一路。学单片机的第一个作品，三天的泡面没白吃，献丑了



在此谢谢gzhuli 前辈

















#include<avr/io.h>
#define F_CPU 8000000UL

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char


void Delay_ms(uint i)
{
          uint j;
          while(i--)
          {
                   for(j=0;j<1200;j++);
         }
}

uint get_adc()
{
               
               uint a=0,b=0;
            
                               ADMUX=0X60;
                               ADCSRA=0X87;
               Delay_ms(1);
               ADCSRA|=0X40;
               while(!(ADCSRA&0X10));
               a=ADCL;
               b=ADCH;
               ADCH=0x00;
               ADCL=0x00;
               ADCSRA&=0Xef;
               
               return b;
}



int ads,m;
int kp=1,ki=0,kd=1;
int temp=0;

int pid()
{
         
          static int n1,n2,n3,res;
         n1=get_adc();
         res=196+kp*n1*n1/676+(n1-n2)*kd/3;      
         n3=n2;
         n2=n1;
         
         return res;
}

int main(void)
{
          DDRA&=~(1<<0);
        DDRB|=0x30;
       DDRD|=0X30;
        PORTB|=0x10;      
    TCCR1A=0X63;
         TCCR1B=0X1B;
   while(1)
   {

          get_adc();
           Delay_ms(5);
      
         OCR1A=255;
         
         temp=pid();
         if(temp>255)temp=255;
         if(temp<0)temp=0;
         OCR1B=temp;
   }               
   }   




chaily 发表于 2013-4-22 11:38:21

晕死，上拉式的根本不用程序。用MCU成本太高啦！

185724132 发表于 2013-4-22 11:41:09

嘿嘿，路过，帮顶一下

kfzxn1986 发表于 2013-4-28 04:04:57

看着不错,挺好玩的

dory_m 发表于 2013-4-28 08:23:24

   自己觉得好玩就行！！！{:lol:}

wangqing_gxu 发表于 2013-4-28 08:27:49

chaily 发表于 2013-4-22 11:38 static/image/common/back.gif
晕死，上拉式的根本不用程序。用MCU成本太高啦！

你意思是用条绳子吗?

mii 发表于 2013-4-28 08:44:14

{:titter:}{:titter:}绳子，真搞笑！

兄弟会十戒之首 发表于 2014-1-4 20:26:13

用绳子。。。。少年好机智{:lol:}

hendry 发表于 2014-1-4 23:00:00

很不错！顶一下。

gogodyb 发表于 2019-5-15 09:25:40

你好。我也是机械电子工程的研究人员。我最近在调一个上拉式的磁悬浮。没有用到hall传感器，反馈的信号是装有红外灯头的位移信号。MCU用的是stm32f429. PID控制代码如下：
disp_err = SET_disp - Now_disp;
increment_disp = kp * (disp_err - err_pre) + ki * (disp_err) + kd * (disp_err - 2*err_pre + err_pre_pre);//PID输出增量
Actual_disp += increment_disp;
err_pre_pre =err_pre;
err_pre = disp_err;

出现的现象当把铁球放在位移传感器的中点附近，PID控制的输出电压不能保持与其位移对应的电压值。会很快降到0。把球网上动一点，就会马上被磁铁吸上去，并且一直吸住，直到掉下来。总的来说，就是不能保持在空中悬浮的状态。想问问你，应该怎么写这个磁悬浮的PID控制程序。
页: [1]
查看完整版本: 上拉式的磁悬浮