请教大神们牛逼的的巡线方法，欢迎大家讨论。造福大家
所谓巡线，这里理解为智能车（或者机器人）跟踪既定的轨迹而运行，需要的指标就是跟踪误差小，响应快，收敛时间短，无振荡。常规的模式是使用传感器来判别车体的当前偏差（反馈装置以视觉为例，因为摄像头反应的信息量大，比较有意思），然后根据反馈回来的偏差使用控制算法来调整车身，使偏差减小。
控制算法取决于车体的机械方式，机械方式取阿克曼运动模型，通俗的说就是电机控速，舵机控向。那么问题来了:
1、摄像头获取车体偏差（以飞思卡尔赛道为例），以什么量来表示车体当前的偏差呢？赛道中心线斜率？某一行的黑线中心离图像正中心的距离？或者别的更具代表性的方式？
2、舵机的控制方式？
3、电机控速的方式？
4、有没有什么辅助手段，比如陀螺仪，加速度计等传感器来做进一步的修正？ 通常为了加快速度，使用的不是面阵式，而是线阵式传感器，具体好处及处理算法LZ可以自己体会。 谢谢您的回复！
这里的加快速度是指计算车体当前偏差的速度吗？
用信息量小一些的传感器，确实有助于缩短控制周期。 要求不严格的话，激光就行。很容易上手。 激光的反馈是一排的开关量吗，这个分辨率比较低一些。。。
摄像头的信息量大。。想问问，到底用摄像头计算出来什么量能更真实的代表偏差呢？
并且舵机用什么控制方式，PD吗？还是特殊一些的PD？ 在车子巡线过程中，特别是转弯的时候，负载力矩较大，，速度直接就被拉下来了。。过弯之后速度就回升，。这个如何解决呢？电机驱动部分做成双闭环不知道能不能解决这个问题。。 去飞思卡尔论坛找，有好多。 飞思卡尔论坛没有说得很深入的。。大多说得都是PID，或者模糊PID。。。。这里大神比较聚集嘛。。
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