新人第一帖——我的两轮平衡车
本帖最后由 qinqiabc 于 2013-5-5 09:02 编辑呵呵先上个视频
http://v.youku.com/v_show/id_XNTUxODQ5NDcy.html MC9S12XS128,MPU-6050,互补滤波,PID控制,12V减速电机,BTN7971,12V锂聚合物电池,nRF24L01 静止的时候站得不稳,前后晃动,不知道是不是电机的问题 不错!看不清,有码盘测速吗?
小皮2005 发表于 2013-5-4 20:41 static/image/common/back.gif
不错!看不清,有码盘测速吗?
有,霍尔型的。 控制效果还是不错的 能给点学习资料吗?我也想弄一个这样的。yimenwang@qq.com 谢谢了 yimenwang 发表于 2013-5-11 22:06 static/image/common/back.gif
能给点学习资料吗?我也想弄一个这样的。 谢谢了
资料有点乱,还没整理,最近比较忙,过几天有空整理一下再发给你吧。其实坛里有的帖子发的资料已经很详细了,你可以先参考下。 挺摆 的 sasinop 发表于 2013-5-11 23:41 static/image/common/back.gif
挺摆 的
呵呵动态平衡嘛,只不过动得太过明显了而已 qinqiabc 发表于 2013-5-11 23:47 static/image/common/back.gif
呵呵动态平衡嘛,只不过动得太过明显了而已
晕死
我的“挺摆的”,就是很棒的意思...
sasinop 发表于 2013-5-11 23:52 static/image/common/back.gif
晕死
我的“挺摆的”,就是很棒的意思...
{:sweat:} 最后我笑了...LZ分享下程序撒 MC9S12XS128的程序借我看看呗 LZ测角度只用了MPU6050吗,用了几轴? 期待第二贴啊。 摆得挺有节奏,蛮好玩的 有卡通感 呵呵 楼主用什么电机啊?电机驱动用298N行不行啊? 车体做的很漂亮啊 做大些才有实用价值。 做得这么好,跑的这么快,分享一下pid的参数调节吧,我的车还在晃呢,站不住 qinqiabc 发表于 2013-5-11 23:32 static/image/common/back.gif
资料有点乱,还没整理,最近比较忙,过几天有空整理一下再发给你吧。其实坛里有的帖子发的资料已经很详细 ...
Sir:
能给点学习资料吗?
Thank you. mark啊~{:biggrin:} 请问楼主,,你的小车用的是什么电机?可以发个链接来看看吗? 用的什么样的电机?转矩很大啊感觉 求购电机{:biggrin:} 我也想问电机在哪买的? 很不错啊 不好意思,差点把这里忘了。大学刚毕业,找了个很挫的工作,跟电子没什么关系,很不爽。把程序和一点资料分享一下,需要的可以看下,当时也是为了应付下毕业设计,许多地方不太规范,大家将究着看吧 小车图片 http://v.youku.com/v_show/id_XNjM3ODc2NTcy.html
再来个视频 yimenwang 发表于 2013-5-11 22:06 static/image/common/back.gif
能给点学习资料吗?我也想弄一个这样的。 谢谢了
不好意思,差点把这里忘了,资料放29楼了,还需要的话可以看下 Mifly20051011 发表于 2013-5-12 14:13 static/image/common/back.gif
最后我笑了...LZ分享下程序撒
资料放29楼了,还需要的话可以看下 w灰太狼x 发表于 2013-5-27 00:37 static/image/common/back.gif
楼主用什么电机啊?电机驱动用298N行不行啊?
http://item.taobao.com/item.htm?spm=0.0.0.0.6zYqzB&id=6213751132
买的这家的电机,298N没试过啊,感觉应该可以 am_diy 发表于 2013-9-27 18:53 static/image/common/back.gif
请问楼主,,你的小车用的是什么电机?可以发个链接来看看吗?
http://item.taobao.com/item.htm?spm=0.0.0.0.6zYqzB&id=6213751132
买的这家的电机 rantingting 发表于 2013-9-27 22:29 static/image/common/back.gif
用的什么样的电机?转矩很大啊感觉
http://item.taobao.com/item.htm?spm=0.0.0.0.6zYqzB&id=6213751132 mruio 发表于 2013-10-13 13:25 static/image/common/back.gif
求购电机
http://item.taobao.com/item.htm?spm=0.0.0.0.6zYqzB&id=6213751132 我是谁712 发表于 2013-10-25 10:41 static/image/common/back.gif
我也想问电机在哪买的?
http://item.taobao.com/item.htm?spm=0.0.0.0.6zYqzB&id=6213751132
在这家买的电机,除了有点贵,其它都挺好,当时要不是学校给报销,我也不舍得买这个 qinqiabc 发表于 2013-11-22 00:17 static/image/common/back.gif
http://item.taobao.com/item.htm?spm=0.0.0.0.6zYqzB&id=6213751132
多谢答复,有好多个型号啊你选的什么减速比的? rantingting 发表于 2013-11-22 09:21 static/image/common/back.gif
多谢答复,有好多个型号啊你选的什么减速比的?
1:18.8 那个,约10转/秒 qinqiabc 发表于 2013-11-23 13:05
1:18.8 那个,约10转/秒
多谢 多谢 顶一下,再谢谢楼主的资料,我现在平衡车在整定参数了,过程非常的坑人。 电机转速很快,我的减速比太大了,转速很慢 楼主你好,我想请问一下你角度解算的代码中,有这样一句话:
Angle = Angle + Angle*Angle*Angle/6 /*+ Angle*Angle*Angle*Angle*Angle*3/40*/;
这是什么意思呢?是滤波用的么? xl1736 发表于 2013-11-25 14:15
楼主你好,我想请问一下你角度解算的代码中,有这样一句话:
Angle = Angle + Angle*Angle*Angle/6 /*+ A ...
这个是反正弦函数的泰勒展开式,就是用多项式求反正弦的近似值,取前面两三项就行了,这里只取了前两项,把第三项注释掉了,加上的话求得的值会更接近arcsin(Angle),不过运算量会增加,对一般的处理器来说也没什么影响。也可以用C语言的数学库函数求反正弦,但用的是浮点运算,对单片机速度有要求,估计一般的单片机也能处理,当时考虑到用浮点数还得注意数据类型之间的转换就没用。等号右边的Angle其实是倾角的正弦值,左边才是倾角,只是为了方便只用了一个变量。 qinqiabc 发表于 2013-11-25 15:01
这个是反正弦函数的泰勒展开式,就是用多项式求反正弦的近似值,取前面两三项就行了,这里只取了前两项, ...
正在学习你的代码,谢谢了! qinqiabc 发表于 2013-5-11 23:47
呵呵动态平衡嘛,只不过动得太过明显了而已
今天我看了几遍你的程序PID部分,再看了下你的视频,由衷的感觉你小车摆动是来自于I参数的加入。LZ是否可以减小角度的KI来实现小车不摆动的目的? xl1736 发表于 2013-11-25 20:16
今天我看了几遍你的程序PID部分,再看了下你的视频,由衷的感觉你小车摆动是来自于I参数的加入。LZ是否可 ...
小车摆动是加入了速度反馈造成的,因为我加的是速度正反馈,我来简单分析一下:当不加速度反馈时,如果给小车一个初速度(比如向前推一下),小车会首先向前倾斜一个角度,车轮向前加速来调节倾角使小车保持直立,当小车通过调节达到并保持直立状态时小车不会马上就停下来,而是需要靠摩擦阻力来使小车速度慢慢降为零。(即推一下,小车要跑很远才能停下来。)当加入速度正反馈时,如果小车有向前的速度,则小车会通过增加向前的速度,使小车向后倾,这样小车一下子就刹住了,然后再慢慢“稳定”下来。因为加的是正反馈,小车稍微有个很小的速度,这个速度就会被加大来使小车向相反的方向倾,所以它不可能“静止”下来。减小或去掉速度反馈确实可以增加小车的稳定性。
角度控制中的积分环节是用来消除稳态误差的,具体可搜一下PID各参数的作用。 欢迎你! ananyjlo 发表于 2013-12-4 19:42
欢迎你!
0.0 好文件,学习 本帖最后由 am_diy 于 2014-2-3 05:11 编辑
请教楼主一下,我做的小车可以站立但不能像你那样前进后退,一前进后退就会倒地上!不知会不会是电机的原因吗?还请有空指点一下,谢谢!{:handshake:} 本帖最后由 am_diy 于 2014-2-5 03:22 编辑
qinqiabc 发表于 2013-5-4 19:54
MC9S12XS128,MPU-6050,互补滤波,PID控制,12V减速电机,BTN7971,12V锂聚合物电池,nRF24L01 ...
你用“codewarrior”软件开发的吗??如果是的话那是什么版本的呢?如果不是的话那用什么软件可以打开你的程序?谢谢
非常不错。车子响应很快! 很不错,有空玩玩 不错,反应很迅速。飞思卡尔的解决方案 你好,看了你的程序,你的互补滤波代码在什么地方啊?这电机太厉害了 你好,看了你的程序,你的互补滤波代码在什么地方啊?这电机太厉害了 太可怕了,正在学习~~ 好屌的小车 顶楼主,好样滴! 学习一下
赞一个,操控很灵活啊 做的真好,我也正在做,真希望能做到楼主这样稳定 不错不错,学习了 不错的东西,学习一下。 PWM= Kp*Angle + Kd*Gyro_x; //PID:角速度和角度 只有这条语句可以让车子站稳吗? 楼主的稳定性还可以,这个是遥控的吗,可以在指定位置停止么 楼主 资料 可以共享 下 么 。。。。。。谢谢了 做的还是可以呀 寒门贵子,敬重 背景音乐像哪个破解软件算号器的
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