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qwe2231695 发表于 2013-5-10 21:20:35

【庆祝】调了一天PID，终于飞稳了

上周五一，四轴起飞成功（http://www.amobbs.com/thread-5531959-1-1.html）

这周又是一堆杂事，没有空折腾小飞机。上次起飞成功以后，一直是抬轿子晃来晃去。 准备定下心来写C#上位机的，可惜今天周五手痒就玩开了，一遍一遍烧STM32调PID。
经过不懈努力，排除一个数据类型转换错误，加入传感器调零功能。还借用的实验室同学DIY的水平台。

还加入了yaw控制量，利用了陀螺仪的直接输出，很好地控制了自旋。一点点都不会转了。


结合以前调平衡小车的经验： 先调P参数，慢慢加大，等到飞机等幅震荡的时候，再加D微分去抑制震荡。 但是D参数加多了，又会重新引起震荡。 所以：一个P参数就对应一个D参数。震荡的时候要排查出是P多了引起的还是D少了引起的，反正就是参数要配对。

可惜I参数一直没有用上，准备下一步加上方向控制以后，再考虑加入积分。


当然，电机PID的调整是建立在已经解算出姿态的前提上的。我的姿态是四元数融合那段程序。 那段程序有3个参数需要整合Ki Kp halfT。所以:想飞的稳有6个参数需要调整。 后面还有好长的路。。。



http://player.youku.com/player.php/sid/XNTU1MDE2MTI0/v.swf


http://player.youku.com/player.php/sid/XNTU1MDE1ODYw/v.swf

qwe2231695 发表于 2013-10-2 00:56:57

liang_work 发表于 2013-10-2 00:06 static/image/common/back.gif
不知楼主有没有留意过匿名四轴的程式，现在我就是用匿名的硬件及软件，学习调PID，但一直调不好，现在最好 ...

终于有人发现匿名的经典pid的弊端了，那段pid实在太简单太短。努力调好可以稳定的pid后，发现回中是极其缓慢的。甚至是晃荡的。

解决办法：使用串级pid，分为：角度环控制pid环，和角速度控制环稳定环。主调为角度环，副调为角速度环。

qwe2231695 发表于 2013-10-2 12:28:17

本帖最后由 qwe2231695 于 2013-10-2 12:35 编辑

liang_work 发表于 2013-10-2 08:29 static/image/common/back.gif
楼主，不太明你所说的串级，可以用实说明一下吗，多谢。现在你的机器，用的是那一类的PID，经典还是串级 ...

楼主位视频上面的使用的是匿名四轴的那种经典PID。这种pid的特点就是：很容易整合好PD参数，然后就可以飞起来，是平衡车上和水温控制的经典【位置式pid】。

今年4月份到发这篇帖一直在做硬件和角度融合的学习，所以飞起来就发帖了，并没有考虑到pid方面的问题。其实视频里面是没有打摇杆的，一打摇杆，就会感觉很迟钝，有那种老的kk飞控四轴（只有陀螺仪）的感觉。

后来发现，经典位置式pid，这里只用了PD，这样角度的控制就依靠P参数，回中和平衡都就只依靠P参数来拉动。自控方面的理论说来就话长了，简单地说：平衡好，回中就慢。回中快，平衡不好，飞机会抖动起来（抬轿子）。

所以只有PD是不行了，无论怎么调。

要使用改进的pid，我看了国外飞控的代码，没有任何一家是使用这种pid的，都使用的是一种二级pid。典型的就参见：Bitcraze四轴的代码

框图如下：

tongdayusu 发表于 2013-5-10 21:22:00

挺好！   

marshallemon 发表于 2013-5-10 21:42:46

无线控制用的什么？

qwe2231695 发表于 2013-5-10 21:44:00

marshallemon 发表于 2013-5-10 21:42 static/image/common/back.gif
无线控制用的什么？

24L01 +STC小单片机

marshallemon 发表于 2013-5-10 21:46:23

qwe2231695 发表于 2013-5-10 21:44 static/image/common/back.gif
24L01 +STC小单片机

24L01能传输多远的距离？

qwe2231695 发表于 2013-5-10 22:00:39

marshallemon 发表于 2013-5-10 21:46 static/image/common/back.gif
24L01能传输多远的距离？

飞起来以后15m~ 电机没启动的时候20m+

活出自我 发表于 2013-5-10 22:41:22

顶楼主！技术控 啊！

lijieamd 发表于 2013-5-10 22:44:53

原来楼主是个帅锅啊

john800422 发表于 2013-5-10 23:01:57

航向角的調整也是使用PID嗎?

ppocat_check 发表于 2013-5-10 23:22:02

顶一下，楼主机架是怎么做出来的？

qwe2231695 发表于 2013-5-10 23:24:13

john800422 发表于 2013-5-10 23:01 static/image/common/back.gif
航向角的調整也是使用PID嗎?

航向调整是直接用陀螺仪输出，后面加入磁场传感器后会使用pid

qwe2231695 发表于 2013-5-10 23:24:37

ppocat_check 发表于 2013-5-10 23:22 static/image/common/back.gif
顶一下，楼主机架是怎么做出来的？

拿同学的成品迷你四轴的

mtjjjjj 发表于 2013-5-10 23:30:04

不错呀，飞的很平稳

john800422 发表于 2013-5-11 01:23:12

qwe2231695 发表于 2013-5-10 23:24 static/image/common/back.gif
航向调整是直接用陀螺仪输出，后面加入磁场传感器后会使用pid

你說的陀螺儀輸出是類似這個嗎?
GYRO_I.Z = GYRO_I.Z + EXP_ANGLE.Z/3000;
yaw = -10 * GYRO_I.Z;
yaw = yaw - 3 * GYRO_F.Z;

目前已計算出航向
還在調整水平旋轉的PID

qwe2231695 发表于 2013-5-11 03:12:10

john800422 发表于 2013-5-11 01:23 static/image/common/back.gif
你說的陀螺儀輸出是類似這個嗎?
GYRO_I.Z = GYRO_I.Z + EXP_ANGLE.Z/3000;
yaw = -10 * GYRO_I. ...

就一句yaw = D参数 * GYRO_F.Z;

plc_avr 发表于 2013-5-11 07:51:56

飞近很好，呵呵。顶一下，用的应是伟力929机身吧。

Excellence 发表于 2013-5-11 08:20:26

不错。
                  

zhuwenwujy 发表于 2013-5-11 23:45:59

请教一下楼主，四个电机的PWM用PID该怎么给呢？

qwe2231695 发表于 2013-5-11 23:54:21

zhuwenwujy 发表于 2013-5-11 23:45 static/image/common/back.gif
请教一下楼主，四个电机的PWM用PID该怎么给呢？

P乘以角度，i没有加，D为陀螺仪输出

sunky@feeling 发表于 2013-5-13 21:16:13

想问楼主是怎么把控制4个点机的PWM信号转化成期望角度的。

chenjy 发表于 2013-5-15 16:26:19

qwe2231695 发表于 2013-5-11 23:54 static/image/common/back.gif
P乘以角度，i没有加，D为陀螺仪输出

这样做的原理是什么啊？？为什么是这样啊？希望大师解答啊！！

YS126 发表于 2013-5-15 16:38:17

毕业到现在都很少diy了～

silencedang 发表于 2013-5-15 17:18:15

我想问下，我整个系统只用了个角度姿态大闭环来控制，控制方式是PI。请问这样的参数调节到电机到什么样子才算合理呢！！

qwe2231695 发表于 2013-5-15 17:21:25

silencedang 发表于 2013-5-15 17:18 static/image/common/back.gif
我想问下，我整个系统只用了个角度姿态大闭环来控制，控制方式是PI。请问这样的参数调节到电机到什么样子才 ...

PI 是MK的主要方式。形象一点说： P是一个按比例来抵抗力，但是会引起震动，因为老是调不对。I是柔和的力，但是这个力会越来越大。

qwe2231695 发表于 2013-5-15 17:23:15

chenjy 发表于 2013-5-15 16:26 static/image/common/back.gif
这样做的原理是什么啊？？为什么是这样啊？希望大师解答啊！！

陀螺仪有输出，就证明四轴存在角速度，也就是正在走向不平衡的毁灭路上。加入这个，就可以随时监控有没有不平衡。

silencedang 发表于 2013-5-15 17:28:34

qwe2231695 发表于 2013-5-15 17:21 static/image/common/back.gif
PI 是MK的主要方式。形象一点说： P是一个按比例来抵抗力，但是会引起震动，因为老是调不对。I是柔和的力 ...

是这样的！我在调试单根轴角度的P参数时候，在偏角为零时该轴很平稳，可是稍微给个角度，电机就会震荡。而且这种震荡是发散的！

qwe2231695 发表于 2013-5-15 17:33:19

震荡是发散的，可能数量级不对，多试试吧。做个上位机连续调会快很多。

chenjy 发表于 2013-5-15 18:01:20

qwe2231695 发表于 2013-5-15 17:23 static/image/common/back.gif
陀螺仪有输出，就证明四轴存在角速度，也就是正在走向不平衡的毁灭路上。加入这个，就可以随时监控有没有 ...

我是菜鸟，我想问的是为什么是P乘以四元数融合后的角度 D乘以陀螺仪的加速度而不乘角度 ，你现在的计算公式是这样的么？？
PID_OUT=P*(四元数融合角度-期望角度)+i*0+d*当前的陀螺仪数据

qwe2231695 发表于 2013-5-15 18:05:37

chenjy 发表于 2013-5-15 18:01 static/image/common/back.gif
我是菜鸟，我想问的是为什么是P乘以四元数融合后的角度 D乘以陀螺仪的加速度而不乘角度 ，你现在的计算公 ...

就是这样的，i加一点点也可以。因为D参数的含义是微分，也就是调控量的变化率。

WUST_LJS 发表于 2013-5-19 20:16:19

进展不错哦~ 继续加油。呵呵。 用Z直接抵消自旋 还不错吧。呵呵。 咱这个不是最好的办法思密达。

qwe2231695 发表于 2013-5-19 20:19:17

WUST_LJS 发表于 2013-5-19 20:16 static/image/common/back.gif
进展不错哦~ 继续加油。呵呵。 用Z直接抵消自旋 还不错吧。呵呵。 咱这个不是最好的办法思密达。 ...

已经加入了磁场，打死都不会转了，嘿嘿，用的是以前做指南针的原理。

WUST_LJS 发表于 2013-5-19 20:20:58

qwe2231695 发表于 2013-5-19 20:19 static/image/common/back.gif
已经加入了磁场，打死都不会转了，嘿嘿，用的是以前做指南针的原理。

用 5883么？ 是用网上流传的那个 AHRS么？

qwe2231695 发表于 2013-5-19 20:23:05

WUST_LJS 发表于 2013-5-19 20:20 static/image/common/back.gif
用 5883么？ 是用网上流传的那个 AHRS么？

是5883，得出方位角0-360度，直接套入电机PID。

WUST_LJS 发表于 2013-5-19 20:28:49

本帖最后由 WUST_LJS 于 2013-5-19 20:38 编辑

qwe2231695 发表于 2013-5-19 20:23 static/image/common/back.gif
是5883，得出方位角0-360度，直接套入电机PID。

估计你的大机架 对5883影响还好。
我自己也弄了个板子，出了个新机，还几个问题没解决。
建议弄个 摇杆电位器的 遥控器吧。呵呵。 你按键不好控制它。。
AT我邮箱245806596@扣扣.com 呵呵。你懂得。

CCALM 发表于 2013-5-25 12:25:42

我的PID调不好

灵魂重新 发表于 2013-5-31 10:08:42

直接陀螺仪输出控制PWM不加PID 好办法挖

lucky_jeck 发表于 2013-5-31 12:35:49

恭喜。。。{:lol:}

WUST_LJS 发表于 2013-5-31 13:09:59

你的电机不影响5883么？
我的13CM的 轴距，电机转起来 5883飘了差不多90度。
你的 这种20多CM 轴距的电机转时和 不转时一个样？
本来加了5883了，结果在小四轴上太失望了。电机不转还挺好。

qwe2231695 发表于 2013-5-31 13:40:53

WUST_LJS 发表于 2013-5-31 13:09 static/image/common/back.gif
你的电机不影响5883么？
我的13CM的 轴距，电机转起来 5883飘了差不多90度。
你的 这种20多CM 轴距的电 ...

是的 磁场强度是指数递减的。距离近就没办法了，只能启动时再矫正一次

lidongxin 发表于 2013-6-3 14:21:23

{:smile:}{:smile:}

背负拉天的云 发表于 2013-6-12 15:25:26

请问楼主的数据时如何滤波的呀？
陀螺仪得出的角速度和加速度经四元数融合得出三个欧拉角ROLL Pitch Yaw 是经过什么滤波再给PID的呢？
还有角速度是给PID的D参量 那角速度也要滤波吧？该用什么滤波方法？

qwe2231695 发表于 2013-6-12 15:35:51

背负拉天的云 发表于 2013-6-12 15:25 static/image/common/back.gif
请问楼主的数据时如何滤波的呀？
陀螺仪得出的角速度和加速度经四元数融合得出三个欧拉角ROLL Pitch Yaw 是 ...

三个欧拉角直接反应了飞机状态，不需要滤波，这个角度实时性很重要，有滤波就会滞后。角速度D直接控制的话，也是不用滤波的。滤波是为了滤除震动，但是传感器mpu6050已经自带低通滤波器了。

背负拉天的云 发表于 2013-6-12 15:49:39

qwe2231695 发表于 2013-6-12 15:35 static/image/common/back.gif
三个欧拉角直接反应了飞机状态，不需要滤波，这个角度实时性很重要，有滤波就会滞后。角速度D直接控制的 ...

那么也就是说我从MPU6050那里得到的数据 是可以直接拿来用的 ？
还有个问题想请教你，我做的是大四轴，450轴距的，现在调试PID参数很蛋疼，请问你是怎么调试的啊 ?

gzrldt 发表于 2013-6-12 21:24:35

MARK{:smile:}

ATLAS_chen 发表于 2013-6-12 22:53:41

太漂亮了！

qwe2231695 发表于 2013-6-12 23:01:41

背负拉天的云 发表于 2013-6-12 15:49 static/image/common/back.gif
那么也就是说我从MPU6050那里得到的数据 是可以直接拿来用的 ？
还有个问题想请教你，我做的是大四轴， ...

加速度需要平均值滤波，陀螺一般不需要的。但是数值的大小需要处理，进行单位转换再进行姿态解算。PID要根据不同的飞控程序调法有很大不同，一般是先加p，等幅振荡后，加d抑制。

oyingzi007 发表于 2013-6-14 14:56:46

不错!!谢谢分享。 这几天调试一个四轴，小四轴PCB板子， 姿态已经解析出来了，控制是 P×角度差 + D×陀螺仪的角速度。调试的时候，我将D=0； P稍微一调大，整个四轴好像越晃越严重。 能否分享下你调试P跟D的具体现象吗？ 或者这部分代码。

马学家 发表于 2013-8-15 21:27:41

请问楼主的也算大四轴吧？

我挺喜欢你的机架的，能给个淘宝链接吗？还有你的电机需要电调吗？

liliuqun 发表于 2013-8-15 21:47:18

牛,顶你   

ilove305 发表于 2013-8-15 22:44:24

楼主，这个四轴多重呀?我的现在40几克，飞起来还费力。

qinshiysb 发表于 2013-8-16 00:29:19

对比看了下，挺稳的。。。还看见了自制的遥控板，厉害

Lboyve 发表于 2013-8-17 17:33:42

飞的挺稳的哇

Caroline66 发表于 2013-9-4 12:15:57

楼主想请教你一下参数的调试。可以加我QQ吗？

Caroline66 发表于 2013-9-4 12:16:15

求楼主看到这里这里这里~~~~

qwe2231695 发表于 2013-9-4 20:10:21

Caroline66 发表于 2013-9-4 12:16 static/image/common/back.gif
求楼主看到这里这里这里~~~~

你是电赛的吧 进坑了吧？

呵呵，多试试吧，角度波形要稳定才能调PID的

heuchufuyue 发表于 2013-9-5 12:35:54

菜鸟弱弱的问一下。。电机驱动用个啥啊

李莹 发表于 2013-9-5 15:26:54

电池你用的是多大的，输出多大的电压，大概能带动多重的东西，我用的机架和你一样，想问问？

qwe2231695 发表于 2013-9-5 20:18:00

李莹 发表于 2013-9-5 15:26 static/image/common/back.gif
电池你用的是多大的，输出多大的电压，大概能带动多重的东西，我用的机架和你一样，想问问？
...

整机起飞极限大约170克以上，大于130克不好飞。电池500mah 3.7v

李莹 发表于 2013-9-5 20:43:34

qwe2231695 发表于 2013-9-5 20:18 static/image/common/back.gif
整机起飞极限大约170克以上，大于130克不好飞。电池500mah 3.7v

我们的电池是800mah的，我们怕飞行的过程中电力不足，就又买了一个1000mah的电池

neozoic 发表于 2013-9-5 22:19:54

漂亮，非常不粗{:smile:}

zhaojianjiang 发表于 2013-9-14 16:52:10

楼主，问一下，mpu6050还有磁场传感器在四轴上放置的方向有什么要求吗？

qwe2231695 发表于 2013-9-14 16:55:35

zhaojianjiang 发表于 2013-9-14 16:52 static/image/common/back.gif
楼主，问一下，mpu6050还有磁场传感器在四轴上放置的方向有什么要求吗？

远离大电流走线以及电机即可

头上两只角 发表于 2013-9-16 18:41:42

已经很厉害了。

柯里昂老头 发表于 2013-9-16 22:04:17

恭喜{:smile:}{:smile:}{:smile:}{:smile:}

-阿发- 发表于 2013-9-16 23:33:57

好贴，留着过几天参考用嘿嘿

julian 发表于 2013-9-19 11:37:41

你好啊，我在做大四轴，先做个遥控器

用stc12单片机，apc无线串口，还有油门加减两个按键，上下左右四个按键，调参6个按键，一个开关，还有1602显示油门的大小，这样行吗

9*15的洞洞板

您看看可以么，特别是按键的设置，谢谢你啦，给点建议

qwe2231695 发表于 2013-9-19 13:27:03

julian 发表于 2013-9-19 11:37 static/image/common/back.gif
你好啊，我在做大四轴，先做个遥控器

用stc12单片机，apc无线串口，还有油门加减两个按键，上下左右四个按 ...

没有问题的，优先保证无线串口正常工作，stc做遥控器搓搓有余，建议直接上遥杆电位器，按键体现不出动态操控性能。

julian 发表于 2013-9-21 12:39:20

楼主，你的遥控器是洞洞板自己焊的还是？

我的15个按键感觉很难在洞洞板上焊啊

qwe2231695 发表于 2013-9-21 12:44:19

julian 发表于 2013-9-21 12:39 static/image/common/back.gif
楼主，你的遥控器是洞洞板自己焊的还是？

我的15个按键感觉很难在洞洞板上焊啊 ...

我是热转印的，15按键很多啦。后来发现飞机是不能用按键调的。

julian 发表于 2013-9-21 12:47:56

qwe2231695 发表于 2013-9-21 12:44 static/image/common/back.gif
我是热转印的，15按键很多啦。后来发现飞机是不能用按键调的。

不能用按键调？我晕啊，我东西都买好了正在做呢。。

楼主能告诉我为啥不能用按键吗？应该用什么调？

qwe2231695 发表于 2013-9-21 14:06:12

julian 发表于 2013-9-21 12:47 static/image/common/back.gif
不能用按键调？我晕啊，我东西都买好了正在做呢。。

楼主能告诉我为啥不能用按键吗？应该用什么调？ ...

飞机是要摇杆调的啊，买摇杆电位器

julian 发表于 2013-9-29 15:42:35

请问是不是要得到四轴在水平时的姿态，然后设定这个姿态为目标，再进行pid？

把四轴放到地上，得到的姿态算是水平的了吧？

qwe2231695 发表于 2013-9-29 15:47:59

julian 发表于 2013-9-29 15:42 static/image/common/back.gif
请问是不是要得到四轴在水平时的姿态，然后设定这个姿态为目标，再进行pid？

把四轴放到地上，得到的姿态 ...

不平的，飞起来会稍微往某个方向加速，这个就需要你微调舵量偏移了。而且你的遥控器要自己记住上次关机时舵量偏移是多少。

julian 发表于 2013-10-1 11:04:36

楼主，你感觉有必要加5883电子罗盘么，我做的是大四轴

我没打算让他像飞机那样按固定的航线飞行

没有5883，只靠6050就能使四轴飞稳了，加了5883无非就是辨别方向啊，而方向可以靠遥控去随意改变

所以没必要加5883，我的理解对吗楼主？

qwe2231695 发表于 2013-10-1 11:54:53

julian 发表于 2013-10-1 11:04 static/image/common/back.gif
楼主，你感觉有必要加5883电子罗盘么，我做的是大四轴

我没打算让他像飞机那样按固定的航线飞行


有必要加的，z轴会因为温漂导致经常要调航向角偏移。加了5883能写出智能模式的飞控，也就是没必要管飞机的朝向。

julian 发表于 2013-10-1 12:12:39

qwe2231695 发表于 2013-10-1 11:54 static/image/common/back.gif
有必要加的，z轴会因为温漂导致经常要调航向角偏移。加了5883能写出智能模式的飞控，也就是没必要管飞机 ...

那我不做只能的转向，只要能飞稳就行，那就没必要加了吧？

qwe2231695 发表于 2013-10-1 14:03:34

julian 发表于 2013-10-1 12:12 static/image/common/back.gif
那我不做只能的转向，只要能飞稳就行，那就没必要加了吧？

嗯 可以不加。但就4块钱嘛，没必要省啦。

liang_work 发表于 2013-10-2 00:06:37

本帖最后由 liang_work 于 2013-10-2 00:10 编辑

不知楼主有没有留意过匿名四轴的程式，现在我就是用匿名的硬件及软件，学习调PID，但一直调不好，现在最好的是能飞，但在摆杆回中后，飞机没有办法回到水平，但如果用一碳杆穿过pitch轴，拿在手上，在摆杆电位器回中后，可以看到飞机是能回中的，但有些慢，且有一点点过冲，调来调去都没有更好的结果，不知可否给些意见。
1.你的控制周期是多少。多少合适。
2.为什么I没有什么用，I不是用来消除静差的吗？但在我上面如果不用D，飞机跟本不可能回中。
3.我的单单用P时，飞机的控制是发散的，越摆越大，再后失控，加了D后，受控，但不理想。
4.现在我用的是out=P*角度差+I*errsum(i=0)+D*6050陀螺仪输出，跟你上面所说的方式，也用过，还是一样。


另:1.可否公开部份PID的程式我参考一下
   2.再可否大约说明一下你的程式流程，也方便我参考一下，现在都有些怀凝我的程式不单单是PID部份的问题了。

liang_work 发表于 2013-10-2 08:29:39

本帖最后由 liang_work 于 2013-10-2 08:47 编辑

qwe2231695 发表于 2013-10-2 00:56 static/image/common/back.gif
终于有人发现匿名的经典pid的弊端了，那段pid实在太简单太短。努力调好可以稳定的pid后，发现回中是极其 ...

楼主，不太明你所说的串级，可以用实说明一下吗，多谢。现在你的机器，用的是那一类的PID，经典还是串级，从你的视频中，觉得飞得很不错。
另：奇怪的是，为什么匿名用经典的PID，不能用，是由于硬件的原因吗？

wazihe 发表于 2013-10-2 14:10:59

mark 一下

气球 发表于 2013-10-2 16:15:08

{:smile:}{:smile:}{:smile:}{:smile:}{:smile:}

liang_work 发表于 2013-10-2 16:45:59

多谢，但还是没有办法下手，哈哈！！

liang_work 发表于 2013-10-2 21:07:08

本帖最后由 liang_work 于 2013-10-2 23:06 编辑

还有一个问题，为什么我的匿名四轴，固定一碳杆在机上，拿在手上，动摆杆，回中，还是能明显看到回水平，但飞起来后，动摆杆，却回不了水平，还是侧向一边，这种现象如何解释？
另：用上面的方面我对比测试了成品的四轴（JD385），动摆杆，回中，机体回水平，感觉上两者差不多，或匿名要差一些，但飞起来后，JD358的回水平能力很好。为什么会有这么大的差别？现在搞PID，头都大了。本来以为十一几天假可以搞好的。唉！！

qwe2231695 发表于 2013-10-2 22:50:08

liang_work 发表于 2013-10-2 21:07 static/image/common/back.gif
还有一个问题，为什么我的匿名四轴，固定一碳杆在机上，拿在手上，动摆杆，回中，还是能明显看到回水平，但 ...

只有换算法了，我说的方法，回中的力度是可以单独调的。

mahengyu 发表于 2013-10-4 15:44:59

楼主，四轴pid用位置式好还是增量式好？

你提到了经典的位置式算法，这个和增量式其实是一样的吧？是不是只是形式不同？

还有，楼主是哪个专业的学生啊，感觉老强了

qwerwe 发表于 2013-10-4 16:04:15

mark一下

qwe2231695 发表于 2013-10-4 19:34:01

mahengyu 发表于 2013-10-4 15:44 static/image/common/back.gif
楼主，四轴pid用位置式好还是增量式好？

你提到了经典的位置式算法，这个和增量式其实是一样的吧？是不是 ...

两种是一样的，但是增量的理解起来绕个弯。

嘿嘿，本人就是课余爱好，学的是自动化。 也是常来论坛感受气氛，学东西。

可以说四轴和平衡车带我进入自动控制的世界。

mahengyu 发表于 2013-10-4 19:42:01

qwe2231695 发表于 2013-10-4 19:34 static/image/common/back.gif
两种是一样的，但是增量的理解起来绕个弯。

嘿嘿，本人就是课余爱好，学的是自动化。 也是常来论坛感受 ...

我猜对了，你果然也是自动化的嘿嘿。

教科书《计算机控制》等一些文献上说增量式的更好些，可是我看到很多人都在用位置式的。

对了，这两种方式调参方式一样么？

mahengyu 发表于 2013-10-5 11:51:00

楼主，假如说目标姿态是俯仰和横滚都是0度，但是离地1米，或离地2米，上升或下降，都可能是0度，那pid到底把他调到了哪种状态？

或者说，pid输出怎么和遥控器的油门等信号结合起来？

qwe2231695 发表于 2013-10-5 12:56:45

mahengyu 发表于 2013-10-5 11:51 static/image/common/back.gif
楼主，假如说目标姿态是俯仰和横滚都是0度，但是离地1米，或离地2米，上升或下降，都可能是0度，那pid到底 ...

离地1米，或离地2米都是零度的话，，上升下降依靠调节油门。油门不受pid控制，是马达pwm的一个基数。

马达pwm=油门+pid控制量

pid控制量=【期望角度-测量角度】进行PID运算

期望角度=遥控量（不遥控为0度）

mahengyu 发表于 2013-10-5 13:17:31

qwe2231695 发表于 2013-10-5 12:56 static/image/common/back.gif
离地1米，或离地2米都是零度的话，，上升下降依靠调节油门。油门不受pid控制，是马达pwm的一个基数。

马 ...

谢谢楼主啊，想起来了，四轴是可以看成线性系统，遵循叠加定理，呵呵。

mahengyu 发表于 2013-10-6 14:59:36

楼主，是不是调好pid就能悬停了？

还有，pid是不是只需要调俯仰和横滚就行啊？

qwe2231695 发表于 2013-10-6 18:24:10

mahengyu 发表于 2013-10-6 14:59 static/image/common/back.gif
楼主，是不是调好pid就能悬停了？

还有，pid是不是只需要调俯仰和横滚就行啊？ ...

调之前，肯定要融合好角度，因为你的角度不准不实时（失真），都会造成飞机不正常，这样你就不知道是pid问题还是角度问题。

还要对好控制极性，也就是那条X模式公式。

然后就可以飞了~ 祝你成功

mahengyu 发表于 2013-10-6 18:28:25

qwe2231695 发表于 2013-10-6 18:24 static/image/common/back.gif
调之前，肯定要融合好角度，因为你的角度不准不实时（失真），都会造成飞机不正常，这样你就不知道是pid ...

十字的模式是不是不稳啊，还是不好控制，为啥大家都抛弃它啦？

mahengyu 发表于 2013-10-7 16:31:18

楼主，pd的参数大概是怎么个范围？是几十还是个位数还是精确到小数几位？

qwe2231695 发表于 2013-10-7 17:12:00

mahengyu 发表于 2013-10-7 16:31 static/image/common/back.gif
楼主，pd的参数大概是怎么个范围？是几十还是个位数还是精确到小数几位？ ...

根据你的pwm数量级，控制时间，马达特性都不同。你先把p从0.1开始加。翻倍翻倍地找。

mahengyu 发表于 2013-10-18 17:49:38

楼主，如果只加D 应该是啥反应？我有点怀疑自己程序的D正负弄反了

qwe2231695 发表于 2013-10-18 23:10:35

mahengyu 发表于 2013-10-18 17:49 static/image/common/back.gif
楼主，如果只加D 应该是啥反应？我有点怀疑自己程序的D正负弄反了

这个的确容易弄反，只加d，飞机会很难掰动，带有反抗力。反了的话，你朝哪个方向动，那就更加帮你动~

查看完整版本: 【庆祝】调了一天PID，终于飞稳了