原码放送，MPU6050的DMP用STM32成功的实现，内有移植问题说明 (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

_spetrel 发表于 2013-6-14 10:14:58

原码放送，MPU6050的DMP用STM32成功的实现，内有移植问题说明

本帖最后由 _spetrel 于 2013-6-14 10:23 编辑

之前用匿名四轴的代码称植过来发现求出的Pitch与Roll一直不断的增加，不知道什么原因，静止放着也不行。
看了不少四元数的资料，能看懂，但是结合数据融合又糊了。加上卡尔漫数据也就那样，可能是我处理得有问题。偶然翻帖看到了DMP，于是打算移植过来看看。
花了两三的时间总算成功了。现在把一些移植过程中的问题给大家分享一下，顺带的附上源码。

I2C我用的是匿名四轴的，能用。但是要注意，官方的那个编程方式很像Linux，应该说用的是GNU C。在Linux下，调用一个函数，成功的时候返回的是0，异常时返回的是－1，－2等。但是一般人写的驱动成功都用1表示，失败用0表示。所以这点要注意一下。
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int8_t i2cwrite(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t * data)
{
if(i2cWriteBuffer(addr,reg,len,data))
{
return TRUE;//0
}
else
{
return FALSE;//-1
}
//return FALSE;
}
int8_t i2cread(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf)
{
if(i2cRead(addr,reg,len,buf))
{
return TRUE;//0
}
else
{
return FALSE;//-1
}
//return FALSE;
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

const struct hw_s hw = {
.addr       = 0x68,
.max_fifo    = 1024,
.num_reg    = 118,
.temp_sens    = 340,
.temp_offset = -521,
.bank_size    = 256
#if defined AK89xx_SECONDARY
,.compass_fsr = AK89xx_FSR
#endif
};
上面这块是GNU C 的初始化，在MDK里面是不能用的，要改成下面的
const struct hw_s hw={
0x68, //addr
1024, //max_fifo
118, //num_reg
340, //temp_sens
-521, //temp_offset
256 //bank_size
};

对了陀螺仪的状态初始化
static struct gyro_state_s st={
&reg,
&hw,
{0},
&test
};
这里的一块初始化放到mpu_init函数里面去了，这里可以不管，所以初始化为0

struct gyro_reg_s {
unsigned char who_am_i;
unsigned char rate_div;
unsigned char lpf;
unsigned char prod_id;
unsigned char user_ctrl;
unsigned char fifo_en;
unsigned char gyro_cfg;
unsigned char accel_cfg;

//unsigned char accel_cfg2;

//unsigned char lp_accel_odr;

unsigned char motion_thr;
unsigned char motion_dur;
unsigned char fifo_count_h;
unsigned char fifo_r_w;
unsigned char raw_gyro;
unsigned char raw_accel;
unsigned char temp;
unsigned char int_enable;
unsigned char dmp_int_status;
unsigned char int_status;

//unsigned char accel_intel;
......
}这个结构体里面的那三个必须注释掉，不然你直接把标准GNU C的初始化改成标准C的，那么数据会出现偏移的，上面的三个在库里面没有初始化，你对着源码看看就知道。

#define i2c_write i2cwrite
#define i2c_read i2cread
#define delay_ms delay_ms
#define get_ms    get_ms
这个是接口，其实上面的英文说得很清楚，之前我还很纠结这个get_ms到底怎么写，后来发现没用，可以对着源来430的代码看，这个get_ms就用了一次。

读出来的四元数数据是Q30的，就是放大2的30次方，做过定点数FFT的人应该很清楚怎么处理，你把读出来的数据除一下就行了。

还有一点是别忘记了IIC的初始化。。。。。。。。。。。这个错我犯了。。。。。。。。。。。。。。。

windless 发表于 2013-6-14 11:18:13

请问有没有接中断，我刚下了烧了一下发现PE口的没有数据，修改成PB口的可以，然后出来的是
我自己的dmp的代码是遇到

_spetrel 发表于 2013-6-14 11:24:41

本帖最后由 _spetrel 于 2013-6-14 11:25 编辑

windless 发表于 2013-6-14 11:18 static/image/common/back.gif
请问有没有接中断，我刚下了烧了一下发现PE口的没有数据，修改成PB口的可以，然后出来的是
我自己的dmp的代 ...

你的问题我碰到过，我当时发现的问题是因为IIC总线没初始化，后来初始化后就解决了。我没有接中断。

windless 发表于 2013-6-14 11:32:33

我朋友中午用他的板子测试一下，下午看看，不过还是要谢谢你。我也准备测试完了发代码，可是最后一步dmp_read_fifo有问题，所以你看上面我的那个出来的数据是有问题的。

liang_work 发表于 2013-6-14 12:19:18

顶起，记下。

kmani 发表于 2013-6-14 12:20:51

感谢无私的楼主

CK345 发表于 2013-6-14 12:26:46

好人一生平安{:victory:}

51EDA技术 发表于 2013-6-14 12:29:26

支持原创。好人一生平安

dxf5200 发表于 2013-6-14 12:32:30

好东西，谢谢分享！

zgxcom123 发表于 2013-6-14 12:34:56

支持楼主！收藏了！！！

ethan_free 发表于 2013-6-14 14:41:01

顶，楼主好人。

NJ8888 发表于 2013-6-14 14:52:56

记号,支持楼主,刚买模块还没到

lxl_lw 发表于 2013-6-14 18:28:46

大好人楼主！！！

wangjt1988 发表于 2013-6-14 18:47:00

顶楼主!!

mazhenyu 发表于 2013-6-14 23:32:56

此贴怎能不顶

sirbai 发表于 2013-6-14 23:42:40

楼主牛{:victory:}

sedulity11 发表于 2013-6-14 23:59:20

谢谢分享。。

seeyou2013 发表于 2013-6-15 00:01:23

楼主大牛啊啊

aki_studio 发表于 2013-6-15 06:31:43

int类型的函数,返回0成功，小于0失败
bool类型的函数，返回1成功，0失败
STM32是32位的机器，肯定是用int类型比较合理
如果觉得有歧义，那说明只是8位单片机写多了，
特意改成return TRUE，感觉是画蛇添足了，言多勿怪。

windless 发表于 2013-6-15 09:39:17

lz，为什么iic 我初始化了之后，串口也配置好了，但是输出的全是?号，就是一次上电只输出一个?，不知道有么有人遇到跟我一样的问题。

jmp2002911911 发表于 2013-6-15 09:46:32

感谢分享，对于lz的无私我只能先顶一个，技术问题看了源码再说

马学家 发表于 2013-6-15 10:55:13

太好啦%%%%%***

_spetrel 发表于 2013-6-16 20:38:46

aki_studio 发表于 2013-6-15 06:31 static/image/common/back.gif
int类型的函数,返回0成功，小于0失败
bool类型的函数，返回1成功，0失败
STM32是32位的机器，肯定是用int类 ...

没有觉得怪啊，因为IIC的底层驱动与DMP里面返回值类型刚好相反，而且代码里面涉及到许多的用返回值做判断的代码，直接改肯定不方便啊，这里是写了个中间的函数避免大量的处理。还有从占内存的角度来看，似乎用char要好些吧，char也能表示正负啊

_spetrel 发表于 2013-6-16 20:39:48

windless 发表于 2013-6-15 09:39 static/image/common/back.gif
lz，为什么iic 我初始化了之后，串口也配置好了，但是输出的全是?号，就是一次上电只输出一个?，不知道有么 ...

你这个是不是串口有问题啊，你可以注释掉代码只单独的输出串口信息啊。

sirbai 发表于 2013-6-16 23:16:27

为什么我的f4只要循环有延时程序，输出就是0int main(void)
{

STM_EVAL_LEDInit(LED3);
STM_EVAL_LEDInit(LED4);
STM_EVAL_LEDInit(LED5);
STM_EVAL_LEDInit(LED6);

//if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 21000000))
//{
//    /* Capture error */
//    while (1);
// }

//InitMPU6050();
USART2_Config();
USART3_Config();

TIM_Config();
TIM1_INT();

EXTILine_Config();
EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line0);
EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line1);

GPIO_ResetBits(GPIOD, GPIO_Pin_1);
GPIO_ResetBits(GPIOD, GPIO_Pin_2);
GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_12);
GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_10);

i2cInit();
result = mpu_init();

   //mpu_init();

   //mpu_set_sensor
mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);

   //mpu_configure_fifo
mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);

   //mpu_set_sample_rate
mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);

   //dmp_load_motion_driver_firmvare
dmp_load_motion_driver_firmware();

   //dmp_set_orientation
dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));

   //dmp_enable_feature
dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT | DMP_FEATURE_TAP |
                           DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT | DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL | DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO |
                           DMP_FEATURE_GYRO_CAL);

   //dmp_set_fifo_rate
dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);

   run_self_test();
mpu_set_dmp_state(1);

while(1)
{

   dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more);

   if (sensors & INV_WXYZ_QUAT )
   {


         q0 = quat / q30;
         q1 = quat / q30;
         q2 = quat / q30;
         q3 = quat / q30;
         Pitch= asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch
      Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
      Yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;
   }
   printf("%f\n",Pitch);
   printf("%f\n",Roll);
   printf("%f\n\n\n",Yaw);


   //send_packet(PACKET_TYPE_QUAT, quat);
}

sirbai 发表于 2013-6-16 23:23:37

是传感器休眠了吗

sirbai 发表于 2013-6-16 23:34:04

本帖最后由 sirbai 于 2013-6-17 13:15 编辑

算出的三个数是三个轴与重力夹角吗

lyllkw 发表于 2013-6-17 08:22:23

好帖mark

ljc2012 发表于 2013-6-17 15:04:29

hah最近正在研究中先顶一个

windless 发表于 2013-6-18 17:53:56

楼主，你解析出来的数据飘不飘。比如我平着放置，第一个数据为-6，然后动一下之后再放平，数据就飘了，恢复到-6是个渐进的变化，不知道楼主数据如何？

415777314 发表于 2013-6-18 18:20:56

主哇，你这个是6轴的的试试外接传感器9轴的？？

yufeng881005 发表于 2013-6-18 19:12:14

好贴，不错先赞一个，夜晚细细看！

_spetrel 发表于 2013-6-18 20:54:41

本帖最后由 _spetrel 于 2013-6-18 20:57 编辑

attach://120109.rar这个是我用MFC+openGL写的一个上位机，只能显示姿态，波特率9600，8个数据位，无校验，在没有数据的时候，能用Slider控件来调试看看立方体的姿态变化。
数据的通信格式为："S" +正负号+ pitch +正负号+ roll + 正负号+yaw + 'E'，
pitch,roll,yaw为unint16_t 型的数据，先发高位，后发低位，正负号用0表示正号，用其它的表示负号，正负号用uint8_t来表示。

之前发的贴子发现这个DMP很不稳定，初始化要复位好几次，把I2C的延时加长一点也不行，不知道是什么原因。还有就是这个DMP采样输出的数据其实是很不连续的，看图
，觉得做个插值会不会好点。还有我发现程序跑的时间长了，Yaw角会一直的增大，这个问题不知道各位测试的时候碰到没。
http://v.youku.com/v_show/id_XNTcyNDU1ODcy.html

这个是调试的时候的视频，看起来还可以。

准备放弃DMP方案，还是去研究算法算了，采样率只能到200HZ啊。。。。。

number007cool 发表于 2013-6-18 21:05:24

_spetrel 发表于 2013-6-18 20:54 static/image/common/back.gif
attach://120109.rar这个是我用MFC+openGL写的一个上位机，只能显示姿态，波特率9600，8个数据位，无校验 ...

没这么慢吧？？？

马学家 发表于 2013-6-19 21:13:22

_spetrel 发表于 2013-6-18 20:54 static/image/common/back.gif
attach://120109.rar这个是我用MFC+openGL写的一个上位机，只能显示姿态，波特率9600，8个数据位，无校验 ...

楼主滤波算法研究好了别忘了分享下啊

stm8s 发表于 2013-6-19 21:26:46

本帖最后由 stm8s 于 2013-6-19 21:28 编辑

支持原创。好人一生平安

楼主滤波算法研究好了别忘了分享下啊 +1

ljc2012 发表于 2013-6-21 16:54:51

sirbai 发表于 2013-6-16 23:34 static/image/common/back.gif
算出的三个数是三个轴与重力夹角吗

同问。。。

WUST_LJS 发表于 2013-6-21 21:04:09

顶起！！感谢分享。

qwe2231695 发表于 2013-6-21 22:21:17

感谢分享~ 马上动身

也无风雨赵 发表于 2013-6-24 20:15:04

既然可以通过直接读FIFO得到四元数，为什么不能像读取普通的寄存器一样来操作？还要做那么复杂的驱动程序？看的头晕啊……

ZMHCISS 发表于 2013-6-26 17:58:44

if (tmp & BIT_FIFO_OVERFLOW) {
         mpu_reset_fifo();
         return -2;
   }
我在这里老出错，后来发现不能单步运行，联续就没问题了

裸奔的流浪者 发表于 2013-7-3 00:35:58

找了好久，这是个好东西，谢过了

Mrdingding 发表于 2013-7-4 11:14:32

感谢分享，好东西，正要用

好人不学坏 发表于 2013-7-5 15:07:31

留个记号

lancefang 发表于 2013-7-12 14:05:55

楼主，程序在运行到run_self_test();时，打印显示“bias has not been modified ”，请问这是自检部分吗？这一步没过的话，会不会有影响？

想飞的四轴 发表于 2013-7-12 21:28:12

感谢分享~ ~~~

oldbreadman 发表于 2013-7-12 21:40:38

好东西，先留一个，说不定什么时候会用到哇。

bushiniu 发表于 2013-7-12 21:49:55

lancefang 发表于 2013-7-12 14:05 static/image/common/back.gif
楼主，程序在运行到run_self_test();时，打印显示“bias has not been modified ”，请问这是自检部分吗？ ...

同问，同求解答，目前出来的4个数都是0

bushiniu 发表于 2013-7-12 22:17:45

lancefang 发表于 2013-7-12 14:05 static/image/common/back.gif
楼主，程序在运行到run_self_test();时，打印显示“bias has not been modified ”，请问这是自检部分吗？ ...

搞定了，这个不用管它

王者归来 发表于 2013-7-14 03:17:02

先标记一下，好帖子啊

R2D1 发表于 2013-7-17 11:13:57

lancefang 发表于 2013-7-12 14:05 static/image/common/back.gif
楼主，程序在运行到run_self_test();时，打印显示“bias has not been modified ”，请问这是自检部分吗？ ...

楼主的也是这样，我之前也是这样，回头仔细看楼主的截图就清楚了。

lancefang 发表于 2013-7-17 12:25:00

R2D1 发表于 2013-7-17 11:13 static/image/common/back.gif
楼主的也是这样，我之前也是这样，回头仔细看楼主的截图就清楚了。

你搞到哪一步了？上浆了没？

R2D1 发表于 2013-7-17 12:56:18

楼主程序，调出的数据。感谢楼主

R2D1 发表于 2013-7-17 12:57:24

lancefang 发表于 2013-7-17 12:25 static/image/common/back.gif
你搞到哪一步了？上浆了没？

进度比较慢，机架还没买。

ivanl 发表于 2013-7-18 10:13:31

楼主，我的yaw数据总有-8°左右的漂移，啥原因呢

lantianguhong 发表于 2013-7-19 11:55:29

谢谢分享，学习了{:smile:}

I爱电子 发表于 2013-7-20 09:09:10

好帖，顶。

ivanl 发表于 2013-7-20 11:39:53

buck 发表于 2013-7-19 11:48 static/image/common/back.gif
偏航是正常的啊，没参考系修正，一般用地磁作航向修正

好的，谢了哈，昨天调试，放着跑了一个多小时吧，发现偏航角从0增加到-9°，然后就从-9°缓慢变化到+18°左右，看样子不上磁力计这玩意肯定是用不了啊

也无风雨赵 发表于 2013-7-22 15:57:44

_spetrel 发表于 2013-6-18 20:54 static/image/common/back.gif
attach://120109.rar这个是我用MFC+openGL写的一个上位机，只能显示姿态，波特率9600，8个数据位，无校验 ...

你好，你这个上位机的源码方便发一份吗？

封缘发表于 2013-7-22 21:41:06

200HZ，如果数据准确的话也够用了，就怕拿到的数据还需要处理，精度估计就不行了。

也无风雨赵 发表于 2013-7-23 13:53:37

_spetrel 发表于 2013-6-18 20:54 static/image/common/back.gif
attach://120109.rar这个是我用MFC+openGL写的一个上位机，只能显示姿态，波特率9600，8个数据位，无校验 ...

您好，你的这个上位机的源代码可以发给我一份吗？如果方便的话请发到邮箱1139301489@qq.com，在下不胜感激！

lgnativs 发表于 2013-7-23 14:32:26

从DMP里面出来的数据有几种
1.姿态四元数,二选一:DMP_FEATURE_LP_QUAT(只用陀螺仪计算得到)/DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT(加速度和陀螺仪融合)
2.加速度数据,DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL
3.陀螺仪数据.二选一: DMP_FEATURE_SEND_RAW_GYRO(原始数据) / DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO(自动校准后数据)
3.时间戳

加入自动校准功能(DMP_FEATURE_GYRO_CAL)后,姿态可以做到非常稳定,自动校准功能在静止8秒后自动进行.

langyuegaozhao 发表于 2013-7-23 16:57:48

果断顶起，学习了！

cshp138 发表于 2013-7-25 15:35:34

int mpu_read_fifo_stream(unsigned short length, unsigned char *data,
unsigned char *more)
{
unsigned char tmp;
unsigned short fifo_count;
if (!st.chip_cfg.dmp_on)
   return -1;
if (!st.chip_cfg.sensors)
   return -1;

if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->fifo_count_h, 2, tmp))
   return -1;
fifo_count = (tmp << 8) | tmp;
if (fifo_count < length) {
   more = 0;
   return -1;
}
if (fifo_count > (st.hw->max_fifo >> 1)) {
   /* FIFO is 50% full, better check overflow bit. */
   if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->int_status, 1, tmp))
         return -1;
   if (tmp & BIT_FIFO_OVERFLOW) {
         mpu_reset_fifo();
         return -1;
   }
}

if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->fifo_r_w, length, data))
   return -1;
more = fifo_count / length - 1;
return 0;
}
程序一直在红字那段错误退出，找很久都不知道哪里出错，看I2C逻辑应该没问题，读写都很顺利。LZ有没有遇过这种情况。

cshp138 发表于 2013-7-25 17:41:14

将读FIFO周期缩短了就没有溢出错误这问题了。但是输出结果的欧拉角乱跳，毫无规律。都不知道啥问题。我用的是STM8的，应该不关事吧

wangjiawu187 发表于 2013-7-30 15:35:19

收下了，谢谢lz

rantingting 发表于 2013-7-30 21:00:46

LZ 大无私………………………………

ivanl 发表于 2013-8-1 10:29:01

lgnativs 发表于 2013-7-23 14:32 static/image/common/back.gif
从DMP里面出来的数据有几种
1.姿态四元数,二选一:DMP_FEATURE_LP_QUAT(只用陀螺仪计算得到)/DMP_FEATURE_6X ...

自动校准是只校准陀螺仪，那磁力计上电的时候也应该校准吧？

ivanl 发表于 2013-8-1 15:37:03

楼主，我用9150的片子，程序还有要改动的地方吗？我在结构体里加上了磁力计的几行程序，偏航还是有点漂，新手求指教啊

cdd329958 发表于 2013-8-2 23:40:02

学习ING,,,,期待俺的四轴早日起飞

智涅发表于 2013-8-9 15:23:09

MPU_ID1:68
mPU_ID2:68
rate_div:100

bias has not been modified ......
mpu initialization complete......
mpu_set_sensor complete ......
mpu_configure_fifo complete ......
mpu_set_sample_rate error ......
dmp_load_motion_driver_firmware come across error ......
dmp_set_orientation complete ......
dmp_enable_feature complete ......
dmp_set_fifo_rate complete ......
bias has not been modified ......
mpu_set_dmp_state complete ......

为什么我MPU
mpu_set_sample_rate error ......
dmp_load_motion_driver_firmware come across error ......
老是失败的? MPU的SlaveAddress不是0xD0吗？为什么库函数里定义是SlaveAddress是 0x68 , i2cread(0x68, 0x75, 1, &read_out) 读回来的是0x68?
write_in = 100;
i2cwrite(0x68,0x19, 1, &write_in);
i2cread(0x68, 0x19, 1, &read_out);
printf("rate_div:%d\n",read_out);
读回来是rate_div:100 ，为什么还是显示mpu_set_sample_rate error ......

dmp_load_motion_driver_firmware come across error ......这句是哪里出错了？

breakor 发表于 2013-8-10 16:44:51

好人啊！！！

xiefy21 发表于 2013-8-11 11:45:57

mark......
顶一个...{:lol:}

电子人cjyi 发表于 2013-8-19 20:41:31

最近都在看，mark~~

yzaka 发表于 2013-8-21 15:17:46

悔恨当初没有仔细看楼主的帖子，基本上说到得问题我都遇上了。。。

秋天发表于 2013-8-22 09:23:27

楼主好人，顶起这个真心给力

styleno1 发表于 2013-8-22 09:37:51

源码的话，官方是公开了的。

关于其固件的算法，不知道楼主怎么理解。

V5.1用户手册说的太模糊。

chaisang123 发表于 2013-8-22 19:37:51

楼主您好我最近也在玩 STM32MPU6050 ，下载了您的代码但总是有问题！想让您给我指点指点我的qq：1149840258 求助

NJ8888 发表于 2013-8-22 21:23:27

本帖最后由 NJ8888 于 2013-8-22 21:25 编辑

一行行拷贝，用新塘400KHz的硬件IIC搞了下，大约快3000行

ngc501 发表于 2013-8-24 17:14:01

一直关注数据融合

NJ8888 发表于 2013-8-24 17:23:08

我用新塘123芯片移植了下，IIC是硬件的，400kHz，输出通过公式换成欧拉角传PC

qinshiysb 发表于 2013-8-24 22:53:04

_spetrel 发表于 2013-6-18 20:54 static/image/common/back.gif
attach://120109.rar这个是我用MFC+openGL写的一个上位机，只能显示姿态，波特率9600，8个数据位，无校验 ...

这个是什么软件，挺好的

hht594 发表于 2013-8-28 16:22:02

好东西，谢谢分享！

lqjesse 发表于 2013-8-30 15:30:55

Pitch不旋转时，ROLL和YAW数据正常，但是只要Pitch旋转一定角度后，ROLL和YAW数据就不正常了；
平放时数据（Pitch = -0.027330Roll = 0.818385Yaw = -0.941145）
往ROLL旋转一定角度后，（Pitch = 0.751704Roll = -42.787109Yaw = -0.686597）
保持ROLL不变，此时只往Pitch方向旋转（Pitch = -35.260311Roll = -42.027378Yaw = 19.004519）

kongchen 发表于 2013-8-30 16:23:20

串口出来上是：ID read as 0 indicates device is either incompatible or an MPU3050.

一直是这个问题啊，怎么办啊啊

monroeking 发表于 2013-8-31 20:57:14

终于找到源代码了，好好研究一下。{:victory:}

默默七 发表于 2013-9-1 11:25:42

PITCH转动到90度后，ROLL和YAW乱跳，这个是万向锁。

默默七 发表于 2013-9-1 11:27:49

DMP最大的问题貌似就是速度了。这个在飞机上会出大问题的。

南征北战 发表于 2013-9-2 20:26:21

请问楼主
#define delay_ms delay_ms
#define get_ms get_ms
这里的 get_ms是实现什么功能啊？不用处理没关系吗？

ranjiexu 发表于 2013-9-3 10:08:04

用什么东西别写的啊？
{:biggrin:}

sadlll 发表于 2013-9-3 16:56:10

默默七发表于 2013-9-1 11:27 static/image/common/back.gif
DMP最大的问题貌似就是速度了。这个在飞机上会出大问题的。

你的意思是不用DMP?不过我看过有人四轴上用dmp的呀，速度很成问题吗

ln08136207 发表于 2013-9-4 17:27:42

l楼主，我不知道你用什么环境编译的，我用Source in sight看你的程序，怎么都找不到twi_write(a, b, d, c)；twi_read(a, b, d, c)；MPL_LOGI这几个函数和变量的定义在哪，楼主是不是调用了什么库函数？

18814888577 发表于 2013-9-5 10:25:00

ivanl 发表于 2013-8-1 15:37 static/image/common/back.gif
楼主，我用9150的片子，程序还有要改动的地方吗？我在结构体里加上了磁力计的几行程序，偏航还是有点漂，新 ...

请问这位哥们是用的STM32+MPU9150吗？9150用的是数字的还是模拟的？我们被限定用瑞萨编MPU9150，各种尴尬，串口刚刚写好

花花发表于 2013-9-5 18:12:47

LZ好人，不过自己拿来有点看不懂，有没详细的解释

ln08136207 发表于 2013-9-6 17:00:58

楼主，我移植了你的程序，但是最后得到的Pitch,Roll,Yaw值都飘的很大，你的飘吗

ln08136207 发表于 2013-9-6 17:03:06

windless 发表于 2013-6-18 17:53 static/image/common/back.gif
楼主，你解析出来的数据飘不飘。比如我平着放置，第一个数据为-6，然后动一下之后再放平，数据就飘了，恢复 ...

我解析出来的Pitch,Roll,Yaw都飘，放着不动，飘得很厉害，不知道哪里搞错了

背负拉天的云 发表于 2013-9-12 12:54:51

楼主请问若要用到MPU6050里面的DMP 是不是还需要把HMC5883和MPU6050连接起来啊，不然罗盘数据他内部的DMP怎么读取到呢？
求解。。。。

zwj512 发表于 2013-9-12 13:57:49

不错记下啦

芽芽小宝 发表于 2013-9-12 16:01:37

谢谢楼主分享。

芽芽小宝 发表于 2013-9-12 16:02:11

NJ8888 发表于 2013-8-22 21:23 static/image/common/back.gif
一行行拷贝，用新塘400KHz的硬件IIC搞了下，大约快3000行

哪款芯片，ARM核的吗？

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原码放送，MPU6050的DMP用STM32成功的实现，内有移植问题说明