tony117119 发表于 2013-7-17 21:11:21

走直线小车控制请教，


1，情况是这样的，需要控制一个三轮车走直线（最前边一个轮子是万向轮，只控制后边两个轮子来保持直线行驶），现在我用陀螺仪可以得到准确的角度，
2，左右两个电机加上相同的PWM,但因为电机与机构的差异，使左右两个轮子的速度不一样，所以不能保持三轮车的直线行驶，
3，我现在的控制方法是，当刚启动小车时，使此时的角度为90度，当角度小于89度，或者大于91度时，开始调整PWM,
4，假设小车顺时针方便偏离时，角度增大为91度，些时，我减小左边轮子的PWM，使车子回到90度，
5，现在出现的问题是，使用这种简单的控制方式，车子会左右晃动。
6，有什么更好的控制方法吗？多谢！

jssd 发表于 2013-7-17 23:25:14

pid
数字补丁

309579471 发表于 2014-3-20 15:34:01

PID参数调好啊

rivita 发表于 2014-3-21 20:05:58

增量式PID。

Athelloren 发表于 2014-3-21 20:25:21

楼主的陀螺仪没有零漂吗 一直沿陀螺仪给的角度走 岂不是走歪了

heixinhai 发表于 2014-12-19 16:11:17

楼主只用了一个陀螺仪，小车现在能够走直线了吗？
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