平衡车角度一但偏了,过一会就以那个角度为平衡角度了怎...
平衡车角度一但偏了,过一会就以那个角度为平衡角度了怎么回事?陀螺仪用的mpu6050.角度一旦偏了,开始还会一直朝偏离的方向跑,但是过了一秒左右就以那个偏角的位置为平衡位置了,始终在那个位置抖动.哪位大吓能帮帮我呀. 听不懂什么意思。 tiancaigao7 发表于 2013-7-23 18:51 static/image/common/back.gif听不懂什么意思。
比如说车子倾斜45度,开始电机是朝一个方向转的,这是正常的,但是大概一秒后他就在45角这个位置来回平衡.这是不正常的.这是怎么回事呢? 看角度波形,肯定角度积分没有收敛到加速度计 qwe2231695 发表于 2013-7-24 01:55 static/image/common/back.gif
看角度波形,肯定角度积分没有收敛到加速度计
没有上位机软件啊,看不了,你有吗? 你的车子可以站稳只不过 平衡点在一个倾斜的位置? 自己写 或者找一个嘛 qwe2231695 发表于 2013-7-24 14:08 static/image/common/back.gif
自己写 或者找一个嘛
不会画曲线能否指点一二 上一下视频立马就清楚怎么回事了 justdomyself 发表于 2013-7-24 13:29 static/image/common/back.gif
你的车子可以站稳只不过 平衡点在一个倾斜的位置?
不是,还站不了.不过平衡点好像实在变的. 是大车还是小车,车体结构发个图看看,我好像以前遇到过你说的问题联系我。Q:2871057227 leexy 发表于 2013-7-24 15:08 static/image/common/back.gif
上一下视频立马就清楚怎么回事了
%5Burl=http://www.t00y.com/file/25933418%5DMVI_1210.MOV
视频地址在这里 好人不学坏 发表于 2013-7-24 15:57 static/image/common/back.gif
是大车还是小车,车体结构发个图看看,我好像以前遇到过你说的问题联系我。Q:2871057227 ...
小车.好的,我加你qq. 陀螺仪用杜邦线接出来了后,无论车子怎么转动,电机转向都不变了.难道是信号受到干扰? w灰太狼x 发表于 2013-7-24 15:51 static/image/common/back.gif
不是,还站不了.不过平衡点好像实在变的.
我调节PID参数的时候 发现平衡点貌似有变化 陀螺仪位置放到最顶端好不好啊? leexy 发表于 2013-7-24 15:08 static/image/common/back.gif
上一下视频立马就清楚怎么回事了
http://v.youku.com/v_show/id_XNTg4NTE5NjQ0.html 用串口输出处理完的角度数据(也就是陀螺仪加速度融合以后的角度),用普通串口调试软件也能看了。
我觉得你没有融合好,过一段时间输出的角度变成了平衡角度了。例如平衡角度是90°的,结果车身是45°的时候你输出的角度也是90°。 bennyhuang 发表于 2013-7-29 10:33 static/image/common/back.gif
用串口输出处理完的角度数据(也就是陀螺仪加速度融合以后的角度),用普通串口调试软件也能看了。
我觉得 ...
//读取mpu6050测出来的值
int get_date_mpu6050(uchar reg_add)
{
uintH;
char L;
H=iic_read(reg_add);
L=iic_read(reg_add+1);
return (H<<8)+L;
}
这是读陀螺仪值得函数,跟例子上的一样啊,但是我觉得平衡角就是在变的。还有我发现调节比例对占空比竟然没有影响,怎么调电机速度好像都不变,还有车身不管倾斜多少度速度好像都不变,这是占空比始终为1了吗? 角度没有融合好是不是我的IIC有问题啊?我再看看IIC有没有问题。 谁能给我个调pid的上位机啊 不行就重新做个吧,分开供电 夏日么么茶 发表于 2013-8-3 23:45 static/image/common/back.gif
不行就重新做个吧,分开供电
看你的头像,你是蒲大虾吧? http://v.youku.com/v_show/id_XNjAwODE3MTAw.html 楼主的平衡车是不带码盘的吧 1148729990 发表于 2013-8-25 21:55 static/image/common/back.gif
楼主的平衡车是不带码盘的吧
带的,不过参数都还是0.还没调。 http://v.youku.com/v_show/id_XNjAwODMwNjA4.html 现在有点效果了,不过还是不太稳,两边跑。看干扰能力太差。 没看到,{:smile:}你那电机可以装上码盘?在那卖的发个链接看下.. http://item.taobao.com/item.htm?id=19666352179
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