雨过枫吟 发表于 2013-8-9 19:47:13

最近做的自平衡小车，有些问题希望高手指导

本帖最后由 雨过枫吟 于 2013-8-10 10:17 编辑

小车抖的厉害，但是不会倒，我觉得可能是比例太大或是积分太大，可是修改完以后没效果，希望高手给个意见http://v.youku.com/v_show/id_XNTkzODQzNTEy.html

windxiang 发表于 2013-8-10 06:50:32

发程序来看看就知道了.

笑笑我笑了 发表于 2013-8-10 06:54:06

抖可以理解成超调吧，超调大了应该是比例大了，建议适量加大微分。积分主要是用来消除稳态误差的。

雨过枫吟 发表于 2013-8-10 10:18:50

windxiang 发表于 2013-8-10 06:50 static/image/common/back.gif
发程序来看看就知道了.

程序上传了

雨过枫吟 发表于 2013-8-10 11:08:10

笑笑我笑了 发表于 2013-8-10 06:54 static/image/common/back.gif
抖可以理解成超调吧，超调大了应该是比例大了，建议适量加大微分。积分主要是用来消除稳态误差的。 ...

微分加大了，还是没效果

笑笑我笑了 发表于 2013-8-10 11:30:09

雨过枫吟 发表于 2013-8-10 11:08 static/image/common/back.gif
微分加大了，还是没效果

减小积分试下

windxiang 发表于 2013-8-10 13:16:05

这个程序我已经看了N遍了...你调节下PID就好了.

雨过枫吟 发表于 2013-8-12 12:37:36

windxiang 发表于 2013-8-10 13:16 static/image/common/back.gif
这个程序我已经看了N遍了...你调节下PID就好了.

关键是调完以后还是这样

雨过枫吟 发表于 2013-8-12 12:38:06

笑笑我笑了 发表于 2013-8-10 11:30 static/image/common/back.gif
减小积分试下

也试过了

不再为你停留 发表于 2013-8-12 13:52:21

嗯，不错不错

mimax 发表于 2013-8-12 14:17:43

本帖最后由 mimax 于 2013-8-12 14:22 编辑

可以减小Kd，试试。你的是抖动，而我的是来回走动....

qwe2231695 发表于 2013-8-12 15:04:46

角度波形和加速度波形同时显示传上来看看

azan 发表于 2013-8-13 09:11:59

PID系数没调好

mimax 发表于 2013-8-15 09:40:24

qwe2231695 发表于 2013-8-12 15:04 static/image/common/back.gif
角度波形和加速度波形同时显示传上来看看

绿--加速度；
蓝--角速度；
黄--角度（滤波后）貌似不连续

qwe2231695 发表于 2013-8-15 10:42:03

mimax 发表于 2013-8-15 09:40 static/image/common/back.gif
绿--加速度；
蓝--角速度；
黄--角度（滤波后）貌似不连续

这个貌似是车子在运行时候的波形，做这类姿态算法，一般先观察静止时，用手做出前后90度的角度阶跃波形，来观察角度跟踪加速度的好坏。 另外，小车来回走动是速度环超调振荡的表现。

khk 发表于 2013-8-18 18:21:33

哟，看到朋友了啊，程序带走

雨过枫吟 发表于 2013-8-18 18:26:02

mimax 发表于 2013-8-12 14:17 static/image/common/back.gif
可以减小Kd，试试。你的是抖动，而我的是来回走动....

你的串口猎人是怎么使用的，能指导一下？，主要是那个串口程序怎么弄

黄瓜 发表于 2013-8-18 19:42:37

云妹妹{:2_27:}哥来帮你   哈哈

whiteday 发表于 2013-8-18 23:57:32

我觉得楼主应该在调参数上多下工夫，不会调的人其实PID参数是很难调的，需要不断摸索，网上有很多调参数的方法，可以参考参考，但实际还是要自己不断的尝试，根据现象或者波形明白每个参数的具体效果，不断优化才能把参数调好。就我个人的经验，做平衡车需要先确定自己的传感器有没有问题，不是说能用就可以了，还要自己看看传感器输出的波形，如果拟合出来的波形不好的话再好的的参数也没有用，所以才会有那么多人一直在研究不同的滤波算法，如果不是很了解这些算法的话，其实卡尔曼滤波算法也够了，结合PID控制起来也能控制的很稳。关于参数，我觉得直立控制的话单纯的PD控制就够了，不能加入I，因为加入I之后会使每次的中心角度发生变化。调参数的时候还是按照网上的方法，先调P，参数从小一直加大，大到车开始振荡，逐渐看现象，然后加入D参数，可以看到车慢慢就能稳了，最后再统调一下，调参数其实是没底的，没有最好的参数，要不断尝试，希望对你有用吧。。。

雨过枫吟 发表于 2013-8-19 09:37:13

whiteday 发表于 2013-8-18 23:57 static/image/common/back.gif
我觉得楼主应该在调参数上多下工夫，不会调的人其实PID参数是很难调的，需要不断摸索，网上有很多调参数的 ...

有道理，加入I可能使每次的中心角度发生变化，其实我用pd就可以了，但是稳定性不高，走不起来，我的电机速度只有100，不知道这速度能否够用

yh1036164041 发表于 2013-8-19 12:16:13

也正在做这个   交流交流 。。

huhulixin 发表于 2013-8-19 18:31:03

顶一个~~~~~~~~~

雨过枫吟 发表于 2013-8-19 19:09:49

yh1036164041 发表于 2013-8-19 12:16 static/image/common/back.gif
也正在做这个   交流交流 。。

恩恩，这个需要交流

yh1036164041 发表于 2013-8-20 17:01:22

楼主我的小车是会向两边倒，不知道你遇到过没？

yh1036164041 发表于 2013-8-20 17:01:50

程序是跟你一样的版本，只不过没有加i控制

qwe2231695 发表于 2013-8-20 17:37:12

嘿嘿，做无线调参吧，再不行就不是pid问题了

mimax 发表于 2013-8-20 22:08:09

雨过枫吟 发表于 2013-8-18 18:26 static/image/common/back.gif
你的串口猎人是怎么使用的，能指导一下？，主要是那个串口程序怎么弄

用的是论坛中“小皮”的串口工具.....

mimax 发表于 2013-8-20 22:10:02

yh1036164041 发表于 2013-8-20 17:01 static/image/common/back.gif
楼主我的小车是会向两边倒，不知道你遇到过没？

看样子还是PD参数没有调好

whiteday 发表于 2013-8-20 23:14:38

有道理，加入I可能使每次的中心角度发生变化，其实我用pd就可以了，但是稳定性不高，走不起来，我的电机速度只有100，不知道这速度能否够用
其实做平衡车大家可以参照网上飞思卡尔智能车，很多学校都做得很好的呢，论坛里也有人贡献了往年做智能车的指导资料，没做过的话可以参照清华大学卓群老师的讲解视频一步一步来做，当然参数还得自己调。至于电机的转速，当然是越快越好，当然电机的力矩也要能跟上，所以说只能折中的来考虑，飞思卡尔智能车的速度可以跑到两米多每秒，所以它的转速是不小的，而且它的力矩也是不小的，可以调到用很大的力去敲击也不会倒，其实100左右的转速我觉得有些低了，跑起来不过瘾，可控角度有些小。

yh1036164041 发表于 2013-8-21 10:56:55

mimax 发表于 2013-8-20 22:10 static/image/common/back.gif
看样子还是PD参数没有调好

车子的本身有没有说一定要对称？还有我的两个电机的反应速度，正转反转速度都不一样。。。调过了之后放地上跑还是会打转！

雨过枫吟 发表于 2013-8-23 23:41:59

whiteday 发表于 2013-8-20 23:14 static/image/common/back.gif
其实做平衡车大家可以参照网上飞思卡尔智能车，很多学校都做得很好的呢，论坛里也有人贡献了往年做智能车 ...

能给些链接？

雨过枫吟 发表于 2013-8-26 00:51:36

mimax 发表于 2013-8-20 22:08 static/image/common/back.gif
用的是论坛中“小皮”的串口工具.....

能发一个给我我，我需要一个可以观察波形的软件，加一下我的qq450991479

雨过枫吟 发表于 2013-8-26 00:53:04

yh1036164041 发表于 2013-8-20 17:01 static/image/common/back.gif
楼主我的小车是会向两边倒，不知道你遇到过没？

能具体说下什么情况？你把比例加大试试

w灰太狼x 发表于 2013-8-26 11:53:56

qwe2231695 发表于 2013-8-15 10:42 static/image/common/back.gif
这个貌似是车子在运行时候的波形，做这类姿态算法，一般先观察静止时，用手做出前后90度的角度阶跃波形， ...

我的车没加速度闭环也是来回走动这是比例不够吗？我只用了pd调节。

w灰太狼x 发表于 2013-8-26 11:57:25

mimax 发表于 2013-8-12 14:17 static/image/common/back.gif
可以减小Kd，试试。你的是抖动，而我的是来回走动....

我的也是来回走动，走动幅度很小，你的是加了速度闭环后来回走动还是没加速度闭环之前就来回走动啊？

mimax 发表于 2013-8-26 12:08:48

w灰太狼x 发表于 2013-8-26 11:57 static/image/common/back.gif
我的也是来回走动，走动幅度很小，你的是加了速度闭环后来回走动还是没加速度闭环之前就来回走动啊？ ...

我的只调节PD，没有加i，在电机力矩不够的情况下，车子来回移动。加大电机力矩情况改善。电机参数也很重要！

qwe2231695 发表于 2013-8-26 12:31:01

来回走动是速度环调整发生了震荡。

mimax 发表于 2013-8-26 12:44:50

whiteday 发表于 2013-8-20 23:14 static/image/common/back.gif
其实做平衡车大家可以参照网上飞思卡尔智能车，很多学校都做得很好的呢，论坛里也有人贡献了往年做智能车 ...

卓群老师的讲解视频有连接？

w灰太狼x 发表于 2013-8-26 14:19:23

qwe2231695 发表于 2013-8-26 12:31 static/image/common/back.gif
来回走动是速度环调整发生了震荡。

没加速度闭环的时候就已经来回走动了，来回走动的幅度很小。

w灰太狼x 发表于 2013-8-26 14:22:28

mimax 发表于 2013-8-26 12:08 static/image/common/back.gif
我的只调节PD，没有加i，在电机力矩不够的情况下，车子来回移动。加大电机力矩情况改善。电机参数也很 ...

怎么加大力矩？换电机还是加大电压？

mimax 发表于 2013-8-26 15:59:07

换了电机

yh1036164041 发表于 2013-8-26 19:26:22

w灰太狼x 发表于 2013-8-26 14:22 static/image/common/back.gif
怎么加大力矩？换电机还是加大电压？

同问同问

w灰太狼x 发表于 2013-8-26 19:49:31

yh1036164041 发表于 2013-8-26 19:26 static/image/common/back.gif
同问同问

他说是换了电机

yh1036164041 发表于 2013-8-26 19:52:13

有点不舍得

雨过枫吟 发表于 2013-8-26 23:28:40

yh1036164041 发表于 2013-8-26 19:52 static/image/common/back.gif
有点不舍得

舍不得rmb，做不成小车啊

雨过枫吟 发表于 2013-8-26 23:41:50

qwe2231695 发表于 2013-8-20 17:37 static/image/common/back.gif
嘿嘿，做无线调参吧，再不行就不是pid问题了

这主意不错

zlpvch 发表于 2013-8-27 00:22:09

平衡车，看看飞思卡尔

mimax 发表于 2013-8-27 15:15:28

谁能发一个调试成功的波形图，以便参考。

mimax 发表于 2013-8-27 15:16:49

雨过枫吟 发表于 2013-8-26 23:41 static/image/common/back.gif
这主意不错

无线调参要加硬件啊

雨过枫吟 发表于 2013-8-27 19:56:08

mimax 发表于 2013-8-27 15:16 static/image/common/back.gif
无线调参要加硬件啊

是的，正在整用nrf24l01调试，直接无线调试多爽

mimax 发表于 2013-8-29 15:26:11

你们的测速准吗？

whiteday 发表于 2013-8-30 03:13:58

卓群老师的讲解视频有连接？可以百度“电磁组直立车模调试指南”就能找到视频了，可以参考他的，但不一定要采用。http://v.youku.com/v_show/id_XMzUzMzE1MDI4.html

whiteday 发表于 2013-8-30 03:16:37

能给些链接？楼主可以上智能车论坛里面看看http://www.znczz.com/

雨过枫吟 发表于 2013-8-30 10:15:51

whiteday 发表于 2013-8-30 03:13 static/image/common/back.gif
可以百度“电磁组直立车模调试指南”就能找到视频了，可以参考他的，但不一定要采用。http://v.youku.com/v ...

虽然已经看过了，不过还是谢谢了

mimax 发表于 2013-9-3 16:11:10

为什么我的车加入速度调节反而不稳定？

小乖 发表于 2013-9-4 16:13:29

帮顶啊{:mad:}{:mad:}{:mad:}{:mad:}

bugplus 发表于 2013-9-4 16:30:29

有小车的电路图吗？

newhand1991 发表于 2013-10-6 02:26:03

楼主的车模哪里买的？可否有连接？

雨过枫吟 发表于 2013-10-6 10:46:38

newhand1991 发表于 2013-10-6 02:26 static/image/common/back.gif
楼主的车模哪里买的？可否有连接？

自己做的，不过是拿论坛里面别人的原理图做的

雨过枫吟 发表于 2013-10-6 10:47:30

mimax 发表于 2013-9-3 16:11 static/image/common/back.gif
为什么我的车加入速度调节反而不稳定？

不用加速度调节就可以站很稳了

雨过枫吟 发表于 2013-10-6 10:48:23

bugplus 发表于 2013-9-4 16:30 static/image/common/back.gif
有小车的电路图吗？

有的，论坛里面就有

扎希德 发表于 2013-10-6 11:36:25

你先测测姿态解算准不准，这点很重要。用手来抖动倒立摆，看看准不准。

雨过枫吟 发表于 2013-10-6 11:41:52

扎希德 发表于 2013-10-6 11:36 static/image/common/back.gif
你先测测姿态解算准不准，这点很重要。用手来抖动倒立摆，看看准不准。

后面改用stm32做了，已经很稳定了
http://www.amobbs.com/thread-5548469-1-2.html

扎希德 发表于 2013-10-6 11:47:06

你这个原地站立，有电机速度环？电机速度积分得到位置，然后反馈，保证不移动。

雨过枫吟 发表于 2013-10-6 11:52:03

扎希德 发表于 2013-10-6 11:47 static/image/common/back.gif
你这个原地站立，有电机速度环？电机速度积分得到位置，然后反馈，保证不移动。 ...

没用到测速环，直接就可以很稳定了

扎希德 发表于 2013-10-6 11:57:13

雨过枫吟 发表于 2013-10-6 11:52 static/image/common/back.gif
没用到测速环，直接就可以很稳定了

你的平衡点是angle=0么？

雨过枫吟 发表于 2013-10-6 17:21:23

扎希德 发表于 2013-10-6 11:57 static/image/common/back.gif
你的平衡点是angle=0么？

是的，之前因为比赛的原因，只做到了平衡那一步，还没让它行走

扎希德 发表于 2013-10-8 15:43:00

雨过枫吟 发表于 2013-10-6 17:21 static/image/common/back.gif
是的，之前因为比赛的原因，只做到了平衡那一步，还没让它行走

你试试angle=10或者-10，看有什么效果

雨过枫吟 发表于 2013-10-9 18:04:38

mimax 发表于 2013-9-3 16:11 static/image/common/back.gif
为什么我的车加入速度调节反而不稳定？

先不要加，速度调节主要用来让车子走的时候测速反馈用的

扎希德 发表于 2013-10-9 19:30:20

你的控制的时间间隔是1ms么？

雨过枫吟 发表于 2013-10-9 21:54:19

扎希德 发表于 2013-10-9 19:30 static/image/common/back.gif
你的控制的时间间隔是1ms么？

是的，是1ms
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