卡尔曼滤波
最近做平衡车用卡尔曼滤波 输入x轴角度y轴角速度为什么算出来的值是零啊10ms取样周期 以下是用的卡尔曼的程序不怎么懂 求大神赐教//******卡尔曼参数************
float code Q_angle=0.001;
float code Q_gyro=0.003;
float code R_angle=0.5;
float code dt=0.001; //dt为kalman滤波器采样时间;
charcode C_0 = 1;
float xdata Q_bias, Angle_err;
float xdata PCt_0, PCt_1, E;
float xdata K_0, K_1, t_0, t_1;
float xdata Pdot ={0,0,0,0};
float xdata PP = { { 1, 0 },{ 0, 1 } };
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// 卡尔曼滤波
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//Kalman滤波，20MHz的处理时间约0.77ms；
void Kalman_Filter(float Accel,float Gyro)
{
Angle+=(Gyro - Q_bias) * dt; //先验估计
Pdot=Q_angle - PP - PP; // Pk-先验估计误差协方差的微分
Pdot=- PP;
Pdot=- PP;
Pdot=Q_gyro;
PP += Pdot * dt; // Pk-先验估计误差协方差微分的积分
PP += Pdot * dt; // =先验估计误差协方差
PP += Pdot * dt;
PP += Pdot * dt;
Angle_err = Accel - Angle; //zk-先验估计
PCt_0 = C_0 * PP;
PCt_1 = C_0 * PP;
E = R_angle + C_0 * PCt_0;
K_0 = PCt_0 / E;
K_1 = PCt_1 / E;
t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * PP;
PP -= K_0 * t_0; //后验估计误差协方差
PP -= K_0 * t_1;
PP -= K_1 * t_0;
PP -= K_1 * t_1;
Angle += K_0 * Angle_err; //后验估计
Q_bias += K_1 * Angle_err; //后验估计
Gyro_y = Gyro - Q_bias; //输出值(后验估计)的微分=角速度
求解释啊为什么算出来的值 Angle ， Gyro_y 都是0 你最好做个初始化函数把
float code Q_angle=0.001;
float code Q_gyro=0.003;
float code R_angle=0.5;
float code dt=0.001; //dt为kalman滤波器采样时间;
charcode C_0 = 1;
float xdata Q_bias, Angle_err;
float xdata PCt_0, PCt_1, E;
float xdata K_0, K_1, t_0, t_1;
float xdata Pdot ={0,0,0,0};
float xdata PP = { { 1, 0 },{ 0, 1 } };
上面定义的这些，先不赋值，在初始化的那个函数里去赋值，因为编译器优化如果全局变量定义时赋值的话，会被优化成没赋值。
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