dengke 发表于 2013-9-4 19:16:03

关于平衡小车的参数调节顺序

各位大侠：我最近真在做平衡小车，传感器的参数都已经采集完成了，
PWM_R = K_angle*angle *K_angle_AD + K_angle_dot*angle_dot *K_angle_dot_AD + K_position*position_R*K_position_AD + K_position_dot*position_R_dot_filter *K_position_dot_AD;
   这个公式里面的K_angle_AD ，K_angle_dot_AD ，K_position_AD，K_position_dot_AD，四个参数的调整顺序是怎么样的啊？
我的观点：先调（K_angle_AD 与        K_angle_dot_AD ）在调这俩个参数时，另外俩个参数给0，我的理解是调平衡用倾角就可以了，待小车平衡后，想要小车保持直立行走，调节K_position_AD，K_position_dot_AD这俩个参数。请指教!!!

dengke 发表于 2013-9-13 22:56:13

大侠们帮帮忙呀

fshunj 发表于 2013-9-14 00:48:55

可以,先调好平衡.速度环的调节对平衡来说是个干扰.调节周期要长点.

sclsdhlr 发表于 2013-9-14 10:45:51

给你一个网址从45分钟开始看http://v.youku.com/v_show/id_XMzUzMzE1MDI4.html

dengke 发表于 2013-9-16 23:43:22

非常感谢

sk_2006_ren 发表于 2013-12-26 21:36:41

好帖子，得顶

dengke 发表于 2014-12-19 21:38:59

十分感谢了。
页: [1]
查看完整版本: 关于平衡小车的参数调节顺序